Автопилот Arduplane - открытое ПО
Легко проверить стандартным способом и до полета - на руках, по меткам производителя 😃 (либо по расчетам).
“Метки производителя” - это, ну, такое… 😁 В лучшем случае - для “первичной прикидки”. У многих популярных тушек центровка по факту совсем не на отметках.
А вместо расчётов быстрее провести автотрим.
“Метки производителя” - это, ну, такое… В лучшем случае - для “первичной прикидки”.
Ну так для полета в стабе этих настроек всегда должно хватать. Могут быть нюансы (как например с миниталоном- где были разные версии инструкций в комплекте к самолету с разной указанной рекомендуемой центровкой), но самолет при этом летит и его не раскачивает.
в мануале тянет вверх несильно, когда сделал чуть перееданию центровку
Что-то тут не так, при передней центровке наоборот должно тянуть вниз. Либо у вас изменяется (вы изменили, чтоб компенсировать пикирующий эффект при передней центровке) триммирование и элевоны приподняты и в моторном полете самолет и начинает тянуть вверх.
Что-то тут не так, при передней центровке наоборот должно тянуть вниз. Либо у вас изменяется (вы изменили, чтоб компенсировать пикирующий эффект при передней центровке) триммирование и элевоны приподняты и в моторном полете самолет и начинает тянуть вверх.
Нечего не менял. Элевоны приподняты на 4мм.
И еще вопрос, покрутил в руках крыло с записью лога, по ролл крутанул и по питч, на котором у меня пиды не настраиваются, почему по питч, какое то ограничение срабатывает срез?
Привет, подскажите как поднять рейты в FBWA? Не могу настроить пиды по питч, уже думаю дело в рейтах По питчу управление очень неотзывчивое, при этом еще дрожит как перепид. автотюн не помогает. Непонятно где капать.
Скрин автотюна.Вот так крыло себя ведет. Против ветра ваще страшно летать, по питчу ужасы начинаются.
На видео будет казаться я делаю неправильно автотюн, по ролл все нормально, но всервно чутка не хватает реакции на стики, по питч совсем отклик на стики тормозной В айнав решается это рейтами.
Вот эти параметры крутить вертеть надо
RLL2SRV_P
PTCH2SRV_P
NAVL1_PERIOD
Тут я вижу по видео налицо перекомпенсация по PTCH2SRV_P. Они в той таблице, что начальные настройки отображаются, только называются по другому. Уж не помню там, но это они. Я их напрямую меняю. Их примерные значения для разных самолетов приведены в документации Ardupilot. Там войдите в документацию. выбирите Plane и в поиске Airframe наберите. Мелкие крылья часто себя так ведут. У меня крыло SkyWalker прям точно так и вело себя. Крутить эти параметры приходится. В документации подробно описано за что они отвечают и что делать при осцилляции. Вот Ваш случай. Вот ссылка на примерные значения ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air…
В той таблице ну очень древние модели, ничего похожего на арвинг900 или там рептилию s800 нет. Даже z84 нет.
А для единственного 900 мм ЛК приведены совершенно бредовые значения: ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air…
А для единственного 900 мм ЛК приведены совершенно бредовые значения:
да и если читать по инструкции по L1_PERIOD, по инструкции говорят занижать для мелких крыльев L1_PERIOD, то по этой ссылке ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air… все наоборот, для мелких завышено, для крупных занижено
Тут я вижу по видео налицо перекомпенсация по PTCH2SRV_P.
это и понятно, руками крутил, либо по питч почти нет управления, либо тоже самое но перепид идет. тесть как не крути пид по питчу, шляпа выходит, либо перепид, и управление не какое, либо нормально, и управление не какое. Вот один рас крыло упало, когда в поле хотел поднять P по птичу, с 0.4 до до 0.5, так как вяло очень было, но не знаю как так вышло, вместо 0.5, стало 0.2… взлетел, начинаю разворот, на развороте крыло упало, будто управления нету, потом уже увидел что, 0.2 по P.
И все таки возможно пид уже и настроен, но оно очень вял по питчу, начинаешь дальше подымать, перепид… в инаве я просто добавляю рейты и управление становится отличное)) это после настройки пифф конечно. где тут что за рейты отвечает? я так понимаю NAVL1_PERIOD, и его нужно понизить, для большей реакции?
NAVL1_PERIOD это для навигации по точкам…
Вообщем как я понял в ардуплейне нельзя задать агрессивность маневров в FBWA режиме кроме как PIDP.P PIDR.P. Но у них есть величина выше который нельзя скакнуть. Рейты есть только для акро режима. То есть если хочется агрессивного полета - то акро\мануал. Хочется вальяжного - FBWA\Круиз
По питчу еще нашел это
“If your plane still show strong oscillations on the pitch axis try lowering the D term back to the original value of 0.04 or even lower. Autotune sometimes give nonconservative values of Pitch-D, which causes the oscillations that you show. On my wings (z84 and S800) I use 0.02 with good results. Awesome series of videos, congrats!”
Иногда тоже такое случается в ветер. Видимо тоже надо занизить немного
Очень странно , что на изменение PTCH2SRV_P так ведет себя. Я летал и на больших типа FX-79 и быстрых и небольших крыльях. И все лечилось именно этим параметром. Еще может одна хрень быть. А у Вас жестко элевоны стоят? Просто сталкивался подобным поведением крыла, но причина оказалась не в полетнике, а в конструктиве самого крыла. Элевоны не были достаточно жесткими и потоком их выгибало, что и приводило к нечто подобному.
Ребята, телеметрию на регуляторах с прошивкой BHelli_32 arduplanе поддерживает? Если да, то какие настройки надо сделать?
телеметрию на регуляторах с прошивкой BHelli_32 arduplanе
Может поможет ardupilot.org/…/common-dshot-blheli32-telemetry.ht…
Пока что так добился летать так, сегодня продолжу пиды крутить, автотюн не помогает по питч, перепиды уже на 5-6 дерганьем стика.
Если по ролл уже реакция быстрая, но как то с запаздыванием реагирует на ветер. По питчь думаю еще Д отпустить, бывают осциляци, и такое ощущение как в глюк уходит, смотреть с 04:40 как это может начаться, и продолжатся). Да и по яв как то болтает.
автотюн не помогает по питч
У вас 99% с центровкой проблема. Не ищите других “ведьм”. Киньте крыло в кусты с горки, всё будет понятно.
У вас 99% с центровкой проблема. Не ищите других “ведьм”. Киньте крыло в кусты с горки, всё будет понятно.
инав летает) с такой заводской центровкай… по логом арды, выяснили что центровка заводская неверна или хз, акум сместил вперед, от заводской центровки наверн на см уже. как бы это нечего не дало вроде, кроме как лучшего планирования. Как бы опытные летчики на центровку этого крыла не жаловались)
а до кустов еще месяц наверное ждать)
как бы это нечего не дало вроде, кроме как лучшего планирования.
Это уже должно у вас вызвать подозрение, при смещении вперед центровки, от рекомендованного, планирование должно ухудшаться.
Это уже должно у вас вызвать подозрение, при смещении вперед центровки, от рекомендованного, планирование должно ухудшаться.
да
да
Что стоит проверить? Практически кинув крыло с горки- оно у вас не убиваемое или прикинув математически с помощью расчетов. (есть однако такие программы для расчета центра гравитации самолета)
И на 4 мм поднятые элевоны вверх, это однозначно неверно настроенное крыло для полета.
Что стоит проверить? Практически кинув крыло с горки- оно у вас не убиваемое или прикинув математически с помощью расчетов. (есть однако такие программы для расчета центра гравитации самолета)
И на 4 мм поднятые элевоны вверх, это однозначно неверно настроенное крыло для полета.
в каких пределах у вас обычно PIDP.I ?
в каких пределах у вас обычно PIDP.I ?
Я не оценивал по логам CG, я оцениваю обычно по полету. Первый раз по рекомендованным меткам производителя либо (если самолет самодельный) расчитанным программно, затем оценка в полете. По логам сложно оценить если изначально аэродинамические поверхности мешают полету (например элероны подняты вверх, но это не s профиль задуманный производителем, а для компенсации пикирующего момента).
в каких пределах у вас обычно PIDP.I ?
вот в этом видео по графику PIDP.I я анализировал свои полеты.
6:34 почти идеальная развесовка как мне показалось
Для дарта ЦТ получился буквально на 2-3мм за штатными метками. При нормальной скорости полета PIDP.I колебалась в районе +2 -2. Опять же ее нужно оценивать только при прямолинейном полете в околоидеальных условиях и при скорости выше скорости сваливания. При снижении до 30 км\ч и ниже PIDP.I сразу начинает расти. Что в принципе логично.
Коллеги, чёт я запутался)
Я ведь, правильно понимаю, что меню “Servo Output” устанавливает конечные точки сервоприводов? Если так, то почему у меня не срабатывают ограничения на 5 и 6 позиции (RCIN10 и RCIN11)?