Ardupilot на omnibus f4pro\matek f***-wing
Все-таки причина была в меню настроек. Неправильно было включено. Надо так:
photos.app.goo.gl/SgCqa1UZgeF5LjvBA
photos.app.goo.gl/qAEkYwJYyknXGEkX7
photos.app.goo.gl/F7jpk6gu3DWBeS7Z9
Оставлю фото для новичков, так как с предупреждением на экране о неправильной работе EKF летать нельзя.
Настройка режимов с Futaba T8FG
Надо так:
ANRS_EKF_TYPE = 0
Так вы вообще отключили использование EKF2 и EKF3.
Для этого совсем не нужно было включать EKF3.
Как я и писал, фильтры завязаны на GPS:
Plane and Rover will fall back from EKF2 or EKF3 to DCM if the EKF becomes unhealthy or the EKF is not fusing GPS data despite the GPS having 3D Lock.
Правильнее будет EK3 отключить а в ANRS_EKF_TYPE выбрать “2”.
В AHRS_GPS_GAIN ставить “0” - тоже ошибка. Там-же рядом с параметром написано:
his controls how much to use the GPS to correct the attitude. This should never be set to zero for a plane as it would result in the plane losing control in turns. For a plane please use the default value of 1.0.
Все-таки причина была в меню настроек. Неправильно было включено. Надо так:
вредные советы даёте
если ekf отключаете то зачем вообще вам арду? В EKF вся суть арду…
да и ahrs gps gain в ноль это совет Алексея Козина лохматой 3х летней давности…
Ну прошу прощения, я новичек. Просто я показал в каком положении начал армиться. Копался исключая ругательства на экране. Я обязательно попробую как написали. Но тем не менее вчера отлетал пробный полет и нареканий нет. Курс держит, автовозврат хороший, по точкам вообще чётко. И это все при ветре 11м/сек.
Вопрос: настраивается ли автовзлет TAKEOFF? Хотелось бы поменять высоту. Но в фул параметр лист такие знаки не находят меню.
настраивается конечно
ardupilot.org/plane/docs/automatic-takeoff.html
Сделал всё как указали выше. Результат : AHRS: EKF3 not started. Вобщем работает только в велюченным екф3_enable
И дело в тгм что в фул параметр лист вообще нет екф2, только екf3
Сделал всё как указали выше. Результат : AHRS: EKF3 not started.
Опять без спутников?
в фул параметр лист вообще нет екф2
Неужели?
Я понимаю, трудно в МР в Search набрать EKF2 но надо-же как-то себя заставлять…
Но ЕКФ2 действительно нет. Через поиск не выдает вообще. Знакомый мне вчера хотел прислать какой то файл чтобы он появился. Но прислал EKF2_ENABLE 1 Это я и сам набирал без единицы. Везде только ЕК3 и ЕКФ3. К сожалению забыл на работе провод для подключения к компу, я сниму видео об этом завтра.
Спутники на арм не влияют, сейчас заработало без них. Я их отключил в проверке. На экране надпись разве что мешает, пишет что террайн нету, но при этом армится. Естественно не лечу пока не наберет 7 спутников, но иногда было что стопорился на 6, я взлетал и на верху он сразу цеплял еще несколько.
Но ЕКФ2 действительно нет. Через поиск не выдает вообще.
Я же набрал в поиске EKF2 и прислал скрин.
Спутники на арм не влияют
Третий раз говорю: работа фильтров калмана зависит от gps.
При чем тут арминг если сейчас рассматриваем проблему “AHRS: EKF3 not started”?
На экране надпись разве что мешает, пишет что террайн нету
Если вы сможете заставить себя набрать в МР поиске слово “Terrain” - возможно вы сможете решить эту проблему.
Блин, почему то боком видео. Но кж извините, оно все-равно временное
Оповещение говорит о том что автопилот не видит карты рельефа.
Установите TERRAIN_ENABLE в 0 т.к. у вас все одно этой карты нет.
Большое спасибо за помощь, отключил. Если будет погода, то заатра проверю. Прочитал перевод, было бы не плохо если бы это работало. Я летаю далеко, высота сильно разнится, хотя у нас равнина, приходится смотреть на высоту над уровнем моря и постоянно пересчитывать.
было бы не плохо если бы это работало
ardupilot.org/…/common-terrain-following.html
смотреть на высоту над уровнем моря
При арминге за “0” должна приниматься высота базы.
Извиняюсь что пишу всегда ночью:), но это потому что отаечпть сразу то и не обязательно. Осталась пара нерешенных проблем. Первая это не могу настроить показания тока на осд. По замерам прибором 0,4 - 11А. Я минимум 0,4 выставил, но при полном газе ток прибавляется в очень маленьком диаппозоне. Максимум до 1,3А. Перепробовал все варианты BATT_AMP , получается либо от 0,4 до 1,3А, либо от 9,5 до 11А или еще наподобие. Всё в очень маленьком диаппозоне меняется.
Вторая она как бы и не проблема, а неудобство. Чтобы заармить надо положить самолёт чуть ли не идеально ровно. Но это больше нужно для старта с колес, а я всегда с руки бросаю. А если нечаянно дизармнул в воздухе, то из-за этого обратно уже не заармить. Один мой знакомый в Айнаве это изменил и самолет армится в любом положении. Наверняка и тут можно это сделать. Думаю что надо отключить проверку акселя.
Перепробовал все варианты BATT_AMP , получается либо от 0,4 до 1,3А, либо от 9,5 до 11А или еще наподобие.
Там два параметра
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html
BATT_AMP_PERVLT
BATT_AMP_OFFSET
Почитайте ещё тут, в качестве отправной точки
ardupilot.org/copter/…/common-omnibusf4pro.html
Говорят, эти датчики на малых токах очень врут.
Говорят, эти датчики на малых токах очень врут.
Возможно. Но с айнавом показывал нормально этот контроллер. А тут видимо я что то не так делаю
Вот показано как настраивать.
Вкратце - amp per volt задаётся множитель чтобы при Макс потреблении данные совпадали.
А оффсетом - при минимальном. В видео про это говорится
Я на среднем потреблении (на среднем газу) забиваю текущие значения напряжения и тока в МР и потом все нормально отображается.
А если нечаянно дизармнул в воздухе
А как вы нечаянно это сделаете?
Если включить в настройках дизарм - то это газ в ноль и руддер влево на 5 секунд.
Поидее офсетом настраивается нулевой ток, когда аккумулятор отключен. А дальше настраивать коэфициент тока.
А зачем все это подбирать?
В МР вбил текущие значения и он сам прописал нужные значения.