Телеметрия (часть 1)
Нет слов. тов. из Новомосковска.
“Кумпель” для чего нужен?, или, как видится , остались одни “ВОЗВРАТЫ КОДОВ”?
1.Аппаратура радиуправления где??? НА ЛЕТАЮЩЕМ объекте, далеко и мало электричества.
2. Ясно, что используется ОДИН радиоканал, а там как можно меньше деталей.
3. Значит и проводок от радиоприемника всего ОДИН!!
4. По одному проводочку РАЗУМНОЕ число каналов управления получается на ОДНОЙ микросхеме за 60 копеек , называется - СЧЕТЧИК с дешифратором 561ие?? какая-то и RC-цепочке для сброса оного счетчика и ВСЕ!!
Далее вопрос!
Как же на выходе этого счетчика расположены “ВОЗВРАТЫ КОДОВ PCM управления ШИМ канала”
------
так:
_/\_/\_ к1
_/\_/\_ к2
_/\_/\_ к3
Или так:
_/\_/\_ к1
\_/\_/\_ к2
/\_/\_/\_ к3
------
Второй вариант.
Есть же статьи тут же, рядом:
www.rcdesign.ru/articles/radio/ppm_pcm
www.rcdesign.ru/articles/radio/tx_intro
www.rcdesign.ru/…/micro_receiver_for_parkflyer
Да, вычистил ящик для ЛС, прошу прощения у тех, кому не удалось отписать в ЛС.
_/\_/\_ к1
\_/\_/\_ к2
/\_/\_/\_ к3
------Второй вариант.
Угу, спасибо. Статьи читал, от сюда и вопросы возникли. В PCM, говорят, все ШИМы идут синхронно. Типа, есть и РРМ такого рода. Не на счётчике 561 серии (слава Богу, что за рубежом давно забыли, что это такое), а на МК, с перехватом длины сообщения в прерывании и генерацией синхронных посылок…
Вот и уточнил.
А задача та же - распихать прерывания.
Кстати, вопрос ко всем сочувствующим.
Пирометры работают на равность засветок, сооттветственно при полёте “брюхом вверх” с т.зрения автопилота всё будет ништяк 😃
То есть нужен ГРУБЫЙ датчик вертикали.
Можно поставить акселерометр и смотреть на вектор g. Это логично, но дорого и сложно (не каждый припаяет BGA корпус акселя). Посему пока остановился на тупом “журавлике” из контактной проволочки и грузика. При горизонтальном полёте контакт разомкнут, при перевёрнутом - замкнут. Одно плохо - если тряханёт, датчик может замкнуться. Конечно, с этим можно бороться цифровыми методами, но кослыть обеспечен. Контакт, который нечувствителен к тряске, грезится громоздким и тяжёлым…
Если есть идеи простого датчика положения, прошу в студию.
[quote=Dikoy;773263]
Пирометры работают на равность засветок, сооттветственно при полёте “брюхом вверх” с т.зрения автопилота всё будет ништяк 😃
Тот, кто это Вам сказал- очень злой и глупый: автопилот на пирометрах вытаскивает самолет из любого положения- достаточно бросить ручки и дать ему 100% свободу 😃
Так что “проволочка с контактом”- точно не нужна.
Угу. Рассмотрим ситуацию.
4 пирометра имеют равную засветку. То есть они все в одной плоскости. От куда самолёт узнает, в какую сторону у него лапы?
Конечно, есть БПЛА на пирометрах. Но автор клялся, что разворот у него блинчиком и ни о каким пилотаже речи не идёт 😉 А моя задача - прицепить автопилот к обычной РРМ аппаратуре и выводить самолёт из действительно любого положения, даже полёта вверх ногами.
Пока мне видится один вариант - покачать крыльями и посмотреть, что и в каую строну поменяется. Но нахрена качать крыльями в горизонтальном полёте? 😃
В негоризонтальном да, начинаем выравнивать, смотрим что куда поползло, от сюда вывод, доворачивать на n или n+180 градусов. А вот если юзер такизагнал аппарат в чистую горизонталь?.. 😃
Таки “тыцкалка” верх/низ нужна, кмк.
Но простая. Точно не аксель и не пятый пирометр.
>4 пирометра имеют равную засветку. То есть они все в одной плоскости. От куда самолёт узнает, в какую сторону у него лапы?
Очень просто. Еще пара пирометров, верх-низ.
Завладел девайсом под название iphone 😃. Теперь дико мучает вопрос, что они используют как гироскоп. Скачал игрушку где нужно шарик катать наклоном телефона, улавливает всё очень точно, грубо говоря точности выше крыши что нам нужна. Дико охота узнать что там за гиря стоит и разбирать не охота, новый ведь 😃
>4 пирометра имеют равную засветку. То есть они все в одной плоскости. От куда самолёт узнает, в какую сторону у него лапы?
Очень просто. Еще пара пирометров, верх-низ.
И +50 баксов к цене схемы 😉
Думал о таком. Достаточно и одного пирометра вверх, но это всё изврат… Решать проблемы железом, это не кошерно…
Завладел девайсом под название iphone 😃. Теперь дико мучает вопрос, что они используют как гироскоп. Скачал игрушку где нужно шарик катать наклоном телефона, улавливает всё очень точно, грубо говоря точности выше крыши что нам нужна. Дико охота узнать что там за гиря стоит и разбирать не охота, новый ведь 😃
Там акселерометр стоит, гирей там не пахнет.
Потрясите его хорошо или положите в модель с работающим ДВС. И увидите, как катается ваш шарик 😦
Там акселерометр стоит, гирей там не пахнет.
Потрясите его хорошо или положите в модель с работающим ДВС. И увидите, как катается ваш шарик 😦
А как он должен кататься при тряске? тряс ну вроде куда наклоняю туда и катится. пробовал трясти по вектору в в сторону наклона катится в сторону наклона, пробовал также трясти перпендикулярно стороне наклона всё равно катился куда надо, а если просто беспорядочно трясти то и ездит он беспорядочно, так как во время тряски поворачиваю его во все стороны.
А можете объяснить проблему акселерометров, почему с помощью них нельзя сделать авиа горизонт? Мы же знаем исходную точку горизонта, при ускорении получаем некую цифру и всё время расчитываем наклон на основании данных ускорения. тоесть ускорились в одну сторону, показали наклоненную линию и запомнили данные потом в другую, вычетам данные из запомненных, получаем новую линию горизонта.
И +50 баксов к цене схемы 😉
Думал о таком. Достаточно и одного пирометра вверх, но это всё изврат… Решать проблемы железом, это не кошерно…
Плохо думали. Пара вертикальных пирометров добавляется не для различения верха с низом, а для калибровки коэффициента передачи горизонтальных. И, соотв., усиления во всей петле обратной связи.
Записал на видео возможности гироскопа в iphone. Вобщем на ускорения ему пофиг работает даже в полном статичном состоянии.
Сразу предупреждаю, там в играх присутствует инерция и упругость.
всётаки это акселерометр. Текст с сайта apple
www.apple.com/pr/library/2007/01/09iphone.html
iPhone’s Advanced Sensors
iPhone employs advanced built-in sensors—an accelerometer, a proximity sensor and an ambient light sensor—that automatically enhance the user experience and extend battery life. iPhone’s built-in accelerometer detects when the user has rotated the device from portrait to landscape, then automatically changes the contents of the display accordingly, with users immediately seeing the entire width of a web page, or a photo in its proper landscape aspect ratio.
Нашел, вот этот акселерометр используется в iphone
www.st.com/stonline/products/…/lis302dl.pdf
уфф… вроде дописал всю математику и логику обработки PPM, компилятор не ругается. Сейчас сгружу всё в атмегу и поделюсь результатами 😃
Всё вышло в точности так, как задумано 😃
Выкладываю видео:
Обновление прошивки и ASM кода, подробности по коду и подключению к приемнику - завтра в блоге.
Рад Вашему успеху! Скажите, можно ли травить печатку из блога, не планируются ли в связи с изменениями в прошивке изменения и в разводке?
И еще про акселерометры, может тут народ в курсе или пошлет куда надо . Я видел в продаже к E-Loggery плату двухосевых акселерометров на
на чипах от фрискейла ( устаревших но не суть наверное).
Интересно ли в телеметрии видеть их значения, есть в этом какой то смысл?
Можно ли приделать к ним программный интегратор для получения скорости?
Извините что отклоняюсь от темы но вроде тут народ и про это спрашивает…
И еще про акселерометры, может тут народ в курсе или пошлет куда надо .
Интересно ли в телеметрии видеть их значения, есть в этом какой то смысл?
Насчет акселерометров- смысл этой платы: тайна великая есть! 😃
По своей сути акселерометр- это “шарик, лежащий на пьезоэлементе”.
Ничего, кроме наклона поверхности, на которой он “лежит” он не покажет (причем, только в состоянии покоя или равномерного прямолинейного движ.)
А две или три оси- дают более полную информацию.
Поэтому на самолете, при малейшем ускорении в любую сторону ( а самолет, стоящий в воздухе- довольно редкое явление 😃), будет показываться суммарный вектор ускорения G и других составляющих.
И никакими программными ухищрениями- этого не обойти.
Если Вы хотите сделать нормальную гировертикаль- есть два пути: пиростабилизатор горизонта (тут про него много писалось) или- прибавить к 3х осевому акслрмтр. три гироскопа, GPS и фильтр Калмана- и будет счастье!
Если Вы хотите сделать нормальную гировертикаль- есть два пути: пиростабилизатор горизонта (тут про него много писалось) или- прибавить к 3х осевому акслрмтр. три гироскопа, GPS и фильтр Калмана- и будет счастье!
Или купить IMU за несколько сот $.
Или купить IMU за несколько сот $.
Немного почитал про IMU. вот такой подайдёт? http://www.sgbotic.com/index.php?target=pr…p;product_id=30
Гировертикаль и прочие указатели горизонта мне ( пока наверное) не интересны. Хочу чисто датчик ускорения/скоростей… Стоит попробовать делать или это все бред?
>Скажите, можно ли травить печатку из блога, не планируются ли в связи с изменениями в прошивке изменения и в разводке?
Нет, изменений в разводке нет.