Телеметрия (часть 1)

Dikoy
smalltim:

А хотя бы VirtualDub

Ага, установил. А как там ужимать avi файлы? Video compression, как я понял, просто смена кодека 😃

Dikoy

Ага, раскурил, ужал до 7 метров.
А какой кодек лучше использовать, чтоб и компрессия получче, и просмотреть его было легко?

Вот, полёт с внутренней БСО с падением 😃
slil.ru/25911199

smalltim

>А какой кодек лучше использовать, чтоб и компрессия получче, и просмотреть его было легко?

DivX, XviD и подобные.

ReGet
Dikoy:

Ага, раскурил, ужал до 7 метров.
А какой кодек лучше использовать, чтоб и компрессия получче, и просмотреть его было легко?

Вот, полёт с внутренней БСО с падением 😃
slil.ru/25911199

Заливай на vimeo.com, там само все ужмется оптимальными кодеками

Dikoy

ВСЕМ
Появилась, пока ещё туманная, но уже возможность, привезти датчики пирогоризонта в Россию. Гады америкосы их продавать нам не хотят, а диллеры с количествами меньше 500 штук не связываются.
Но… Есть шпиёны, которые готовы помочь Родине 😃
Если кому тема пирогоризонта интересна и он ДЕЙСТВИТЕЛЬНО готов купить эти датчики (американские цены вот: webstore.mlxsemi.com/mlxstore.asp?family=MLX90614 ) чтобы потом спаять себе приборчик, пишите в мыло. Если дело дойдёт до покупки (пока человек не уверен, что сможет), я вас извещу о точной цене комплекта и скину номер счёта, куда переводить средствА.
Себе я беру 2 комплекта (8 штук).

Artie
Dikoy:

А смысел? Там внутрях ARM. И флеш. На 500 кБ целых.

Именно в том и смысл, что внутрях - мощный процессор с кучей памяти, с полными библиотеками математики и небольшой RTOS. А наружу - помимо двух серийников - торчит аппаратный SPI и пяток GPIO…
Соответственно, все, что мы (с большими или меньшими усилиями) впихиваем в мелкие однокристаллки, там ляжет, как кот на диван - вальяжно и с комфортом. 😃 И графику там можно будет рисовать - хоть с эротическими сценами 😁 (только механизм вывода поизящнее придумать).

Дошиться можно через внутренний бутлоадер. Подробностей не помню, но народ всё делал на коленке и о 20 тыщах речи не шло.

Приемерно столько стоит родной SCKit, в который входят все библиотеки, описание, примеры и “эвалютный” кросскомпайлер.
Однако, имено “дошиться” - не проблема (для этого достаточно расковырять свободно распространяющийся апдейтер), но чтобы появилось что туда шить - работа по reverse engineering’у потребуется нехилая…
При том, что у меня есть некоторый 😉 опыт в подобных работах, именно за расковыривание математики gps приемника до состояния, когда в нее можно будет достаточно свободно вставлять свои модули, я бы сейчас не взялся.

Если у вас есть какая-нибудь инфа на эту тему - свистните, pls, в личку.

… А то я давно уже разглядываю разные “бытовые” приборы с относительно мощными процессорами на предмет превращения их в “бортовые”, и gps среди них - если не первый, то второй по счету кандидат (благо он все равно на аппарат ставится)…

smalltim

Пока гуру решают гурские вопросы с серьезными чипами, я получил на руки новый приемник EM406A.
30х30х10мм с антенной, питание 5В, ТТЛ, Sirfstar III, 20 каналов, ионистор на борту, 1PPS ножка - ну просто лапочка! С утречка заеду в чип-и-дип за разъемчиком к его кабельку, и, если выпадет время, займусь отладкой 😃.

Кстати, оказывается, косяк с высотой больше 620 метров давно пофикшен, и в последней прошивке, что я выкладывал (с тестом GPS) его уже нет.

smalltim

Artie:
>Соответственно, все, что мы (с большими или меньшими усилиями) впихиваем в мелкие однокристаллки, там ляжет, как кот на диван - вальяжно и с комфортом. И графику там можно будет рисовать - хоть с эротическими сценами (только механизм вывода поизящнее придумать).

Хотелось бы посмотреть, как Вы будете туда графику впихивать.

>А наружу - помимо двух серийников - торчит аппаратный SPI и пяток GPIO…
А я не вижу тут два серийника и пяток GPIO: www.efo.ru/images/…/Block-diagramm_NEO-4S.jpg
Не туда смотрю?

Dikoy:
>Если кому тема пирогоризонта интересна и он ДЕЙСТВИТЕЛЬНО готов купить эти датчики (американские цены вот: webstore.mlxsemi.com/mlxstore.asp?family=MLX90614 )

А вот Муратовские, по цене от 78 руб www.chip-dip.ru/product0/309039614.aspx до 1100 руб www.chip-dip.ru/product0/211188085.aspx - не пойдут?

smalltim

Да, у первого из муратовских (второй, дорогой, не смотрел) , например, внутри нет обработки и цифрового выхода, но никто не мешает включать пару таких датчиков мостом через ОУ и на вход АЦП. Оптический фильтр у Муатовских пропускает 5мкм и длинее.

Dikoy
smalltim:

Да, у первого из муратовских (второй, дорогой, не смотрел) , например, внутри нет обработки и цифрового выхода, но никто не мешает включать пару таких датчиков мостом через ОУ и на вход АЦП. Оптический фильтр у Муатовских пропускает 5мкм и длинее.

Судя по схеме search.murata.co.jp/…/CatalogshowpageAction.do?sDi… нету у него внутри ничего.

Я бы не хотел связываться с аналогом. Тем более, что далеко не все пирометры можно включать мостом, и уж совсем редкие модели способны измерять постоянку 😉 Большинство пирометров мериют перепад засветки, а при постоянной засветке дают ноль. Для этого там и продаётся куча линз френеля 😉
Можно, конечно, обойти это схемотехнически, питая его импульсами и т.п., но это изврат всё…
А мелексис мало того, что уже откалиброван, так ещё имеет обычный термометр внутри. Довольно точный. И всё это - полноценная цифра.

IRA-E710ST1 точно не умеет мерить постоянку: search.murata.co.jp/…/CatalogshowpageAction.do?sDi…

Кстати, купить мелексис в России вполне реально, 1500р за штучку. Только нужно найти предприятие, которое проплатит заказ. Ибо с частниками поставщики не работают.

smalltim:

А я не вижу тут два серийника и пяток GPIO: www.efo.ru/images/…/Block-diagramm_NEO-4S.jpg
Не туда смотрю?

Не туда. NEO, это урезаная версия, по-тому и мелкий такой. Но и там есть EXTINT0 & TIMEPULSE. Про использование лапок SPI под свои нужды не уверен, но думаю, что можно.
Впрочем, НЕО-серия не поддерживает дошивку 😉
А вот у LEA-4H дошивка есть и все лапы присутствуют. А ещё есть серия TIM, там их ещё больше (но и модуль больше).
Кстати, безо всяких китов вы можете пользовать 500 кБ флеша в ЛЕА под свои нужды 😉

Artie:

Если у вас есть какая-нибудь инфа на эту тему - свистните, pls, в личку.

У меня нет, но могу попробовать спросить.
В инете видел проект автопилота для машинки. Всё работало только на одном GPS модуле, но там не блоха была, кажется…

Artie
smalltim:

Хотелось бы посмотреть, как Вы будете туда графику впихивать.

Как впихивать - не вопрос: скомпилили и залили. - Было бы только чего (точнее, с чем) компилить. 😃 Вот как вы пихивать поизящнее - действительно надо подумать.
Но принципиальных препятствий нет никаких, и если навскидку не найдется какой-нибудь однокристаллки с достаточным ОЗУ, то сделать это на одном внешнем корпусе памяти и на одной ПЛМ’ке - точно не фокус.
Главная проблема - где взять девкит…

А я не вижу тут два серийника и пяток GPIO: www.efo.ru/images/…/Block-diagramm_NEO-4S.jpg
Не туда смотрю?

Дык, uBlox - это целое семейство, и на самом мелком НЕО свет клином не сошелся…

Dikoy:

Кстати, безо всяких китов вы можете пользовать 500 кБ флеша в ЛЕА под свои нужды 😉

Как именно ее можно использовать ? - Если записать туда внешней командой свои пяток байтов, а потом такой же командой считать их обратно, - то нафиг оно не сдалось. А если что-то более серьезное, то расказывайте !

У меня нет, но могу попробовать спросить.
В инете видел проект автопилота для машинки. Всё работало только на одном GPS модуле, но там не блоха была, кажется…

Все зависит от того, какой именно прибор и до какой степени расковыряли.
А то я тоже встречал ссылки (правда, сейчас уже дохлые) на девкиты для каких-то приемников. Однако, поскольку ссылки эти - примерно трехлетней давности, то приемники там были по нынешним временам непомерно большие, тяжелые, жручие, и не очень производительные. Да и не продающиеся уже на сегодняшний день…

Впрочем, буду рад любой информации.

smalltim

>Вот как выпихивать поизящнее
В этом и вопрос 😉

Между тем, свежекупленный приемничек заработал сразу, на подоконнике видит 7 спутников, все строки кроме GPGSV передает раз в секунду, GPGSV раз в пять секунд.
Мигает светодиодиком, если доступен 2Д или 3Д фикс. При снятии питания и подаче питания обратно делает горячий старт - отыскивает все спутники в течение пяти секунд.
На переворачивание под 90 градусов к горизонту или вверх тормашками реагирует потерей одного из 7 спутников. Лапочка!
В общем, вовсю отлаживаемся. Косяков в GPS коде хватало 😃

smalltim

Вылеченная от косяков, но пока не облетанная прошивка с поддержкой GPS:

Наверху - абсолютные перемещения относительно базы в метрах, по оси Х (запад-восток) и У (север-юг).

lio

походил с жпс, мои наблюдения:

  1. индикатор дальности от базы - мне показалось данные удваиваются
    (отходил от места старта на 100 метров гдето, показания за 200 показывало)

  2. высота , я так понимаю, относительно точки старта меряется
    (у меня по Ози порядка 191 метра над уровнем) высота от датчика и от жпс стояла стабильно боль мень на уровне старта тобиш 0

  3. индикация на базу (карта)
    пока я дальше 50 метров гдето от точки старта - показует четко ! подхожу ближе - начинает шалить (база убегает)

а что означает строка меж жпс (высода и дальность) и параметрическими (высота, скорость,темпиратура)
типа D00000
она тож както изменяется

с ув
Ростислав

lio

некоторые поравки в результате полевых (типа) испытаний
поездил на авто посмотрел

скорость - показания по жпс раза в 2 занижены относительно Ози (рядом кпк работал с жпс своим)
удаление от базы - непонятным образов прыгает - немогу систематизировать но точно правду не говорит

относительное смещение (то которое в верхней строчке ) похоче на правду

высота похожа на правду

с ув
Ростислав

smalltim

Спасибо за помощь!

lio:

скорость - показания по жпс раза в 2 занижены относительно Ози (рядом кпк работал с жпс своим)
удаление от базы - непонятным образов прыгает - немогу систематизировать но точно правду не говорит

относительное смещение (то которое в верхней строчке ) похоче на правду

высота похожа на правду

с ув
Ростислав

Скорость - а в каких единицах Ози показывает? GPRMC выдает узлы, мне приходится умножать почти на 2, чтобы получить кмч. Больше никакой математики со скоростью не делаю.
Апдейт: я дебил, скорость в узлах на 1.852 умножил, в память сохранил, а вывожу - по-прежнему скорость в узлах 😃

высота похожа на правду - это хорошо 😃

Странно, что удаление от базы прыгает, в то время как перемещения по Х и по У похожи на правду. Для удаления от базы там считается только корень из суммы квадратов, и всё. Проверю.

Строка типа D00012 - это азимут текущей скорости в градусах. Вектор текущей скорости правильно показывает? Направление на базу правильно показывает?

ТО, что вектор на базу прыгает, когда база недалеко, это понятно, поскольку данные с ГПС приходят с шумом. Но 50 метров шума с определением - не ожидал. У Вас какой режим навигации (2D/3D) показывала телеметрия и сколько спутников было?
Хм, может, еще и HDOP/VDOP на экран выводить для полноты картины?

Сегодня попытаюсь убедить детеныша со мной в машине покататься, проведу “полетные испытания”.

lio

Ози показует в км/ч
с D0000 разабралсо - тож самое показует ози (Hdg)
данные 3D спутиков - 7-9
HDOP/VDOP можно дето так чтоб не сильно мешало
мож под индикатором захвата базы и режимом приема ?

вектор по карте показует боль мень правду (с учетом минимального порога (около 20-50 метров))
а вот с шумами … идея такая
покрайней мере так хочу сделать у ся в автопилоте
передавать при холодном старте (или по кнопке) строку иницилизации на модуль жпс
вырубать лишние строки и уменьшить промежуток передачи данных

с ув
Ростислав

smalltim

>а вот с шумами … идея такая
>покрайней мере так хочу сделать у ся в автопилоте
>передавать при холодном старте (или по кнопке) строку иницилизации на модуль жпс
>вырубать лишние строки и уменьшить промежуток передачи данных

Ну, от шумов, мне кажется, это не спасет. А вот передавать данные чаще - пожалуйста. Я думаю на старте телеметрии устроить перебор скоростей USART - 4800,9600, 19200 - и останавливаться на нужной, когда приходят корректные данные. Так можно будет больше всяких разных приемников подключать. С приемниками, передающими данные не 1 раз в секунду, а 4-5, проблем быть не должно, у меня на частоту приема NMEA строк ничего не завязано. Приходит новая строка - обрабатываем и обновляем карту.

У EM406А, похоже, еще один прикольный штрих обнаружился. Он, похоже, внутри как-то фильтрует данные. Когда я утаскивал приемник подальше от балкона, шумы позиции увеличивались, но позиция не скакала вокруг базы, а этак плавно ползала, и при возвращении приемника на балкон, плавно, за 3-4 секунды, приползала к базе.

smalltim

Обновил прошивку с поддержкой GPS:

  • пофикшено отбражение скорости, раньше показывалась скорость в узлах, теперь км/ч.
  • пофикшен парсинг широты, раньше смещение по оси север-юг считалось криво, именно из-за этого расстояние от базы было показано сильно больше чем есть на самом деле
  • скорость по GPS и удаление от базы по GPS поменяны местами на экране
  • полностью переписан парсинг NMEA

Думаю, что можно рекомендовать EM406A TTL (именно А в конце, он 5-вольтовый!) к покупке. Хороший приемничек, замечательно работает с моим вариантом телеметрии.
“Балконное” видео : vimeo.com/1215809

lio

походный тест
(маршрут порядка 100-150 метров)

скорость - похожа на правду
высота - тоже

удаление от базы - 3-5 метров дальше нету (застыло)
карта - правда

буду ехать на работу - проведу “полевые” испытания

с ув
Ростислав

lio

полевые провел
результат
спутников 7-5
режим 3D

скорость - отлично
высота - непонятно у меня был перепад со 101 до 89 - непоказало всевремя 0
карта - непрально все гуляет
дальность тож неправда уехал от старта(по прямой) на 400 метров - показует 44
уехал на 800 - 44

и таки про координаты , думаю они нужны
поясню зачем
ситуевина
вылетели - летаем , нештатка, координаты передаюццо
если апарат напичканный електроникой - значит дорогой , значит запись полета поидее будет вестись на земле
тобто видно все шо было до нештатки
и по координатам последним (если отрубился борт) или текущим - можна направить спасательную группу
а тама вкинул данные в кпк - и по нему как по компасу на место нештатки
таки вот мысли

с ув
Ростислав