ЛК для FPV
ак я писал крыло получилось тяжелым, полный вес вышел около 420гр
Да не много это а вполне нормально, не нужно бороться с весом, у меня есть похожее по размерам крыло весит как ваше размах 90 см и моторка 2050об/в на 3s, и норм летает в штиль и 2-3м/с, а посильней ветер его мотыляет, а вот как закинешь на него балласт еще грамм 50-70 сразу стабильней в ветер летает
полетал еще один раз, понемногу начал привыкать к крылу и стал понимать что мне очень не привычна и не нравится дерганность управления и слабая стабильность полета
выражается это в том что крыло нормально управляется только на максимальном газу при этом заметно рыская по питчу, на малой скорости даже не планирует стабильно
и дело не в экспонентах и расходах, я подобрал более менее подходящие для меня, а видимо в том что крыло, как конструкция, не очень стабильна, по сравнению с классической схемой да и у моего скорее всего есть проблемы не только с отношением массы/подъемной силы и ВМГ но и с центровкой
и захотел я немного поэкспериментировать, а именно поставить контроллер полета на это крыло
интересует не стабилизация горизонта (режимы level, horizon) а режим acro
т.е. я хочу что бы управление и динамика осталась такая же, но что-бы проявление механической несовершенности конструкции исправлял ПК, т.е. крыло стабильно бы держало заданный угол в полете
под рукой оказалась только naze23, и использовал я ее с последней прошивкой Сleanflight, вроде все настроил, но смущает что я не нашел в сети не одной статьи или видео про использование этой прошивки для стабилизации самолетов
возникли вопросы, как правильно настраивать и тестировать ПИДы именно для самолета и вообще какие есть узкие места настройки CF для самолета
играя с крылом в руках мне показалось что дефолнтые ПИДы мало пригодны для крыла: изменения угла с небольшой скоростью ПК вообще не обрабатывает, очень резко отзывается на резкое изменение угла и периодически начинает дергать элевоны с минимальной амплитудой и очень большой частотой
в любом случае завтра буду испытывать, о результатах отпишусь
Что то в самой конструкции. Управление автопилотом - не выход, даже если получится. У меня заводское крыло Фалькон, размах 120см(без винглетов), вес со всей начинкой 1кг100гр (!) Моторчик всего 1000kv с пропом 9Х6. Но крыло летит на ручном управлении и при нулевом газе само опускает нос . С самодельным тоже помучился. Пришлось сделать такое же с большей стреловидностью, тогда полетело нормально.
возникли вопросы, как правильно настраивать и тестировать ПИДы именно для самолета
Посмотри эти пиды, это от IBCrazy он на таких летает, это именно для крыла
И посмотри чтобы не было люфтов на тягах .
Сергей, спасибо за подсказку! но я успел попробовать до прочтения этого поста
в общем все полетело, на дефолтных ПИДах были сильные раскачивания/перерегулирование, немного с ними поэкспериментировал и смог добиться нормального полета
летал на rewrite и П пришлось снижать раза в 2 и Д процентов на 30 (что близко к ПИДам на вашей картинке)
теперь впечатления: в стабе летать не обычно, горизонт действительно удерживается, но совершенно не интересно, да и не из-за него я ставил ПК
а вот адекватного поведения от акро я добиться не смог, в целом показалось что крыло управляется немного точнее чем без ПК, нету резких рывков, но при этом крыло не держит угол стабильно
что так будет мне стало понятно еще до начала полетов: в акро резкие изменения контроллер пытается компенсировать, но вот заданный угол абсолютно не держит, если не быстро вращать крыло по любой их осей - контроллер ни чего не пытается компенсировать
а вот в стабе - четко держит горизонт, адекватно отзывается как на плавные наклоны так и на резкие рывки
но испытания пришлось резко прекратить, в полете сгорела naza32 и крыло на полном ходу вошло в землю 😦
с naza32 вообще ничего не понятно, она верой и правдой служила мне на коптере, выдерживала разные издевательства, а тут просто в ровном полете сгорела
после снятия скотча обнаружил такую картину …google.com/…/AF1QipOAVkpuOp7UsUvq6EzdC9YQTMckQjPU…
Очень интересные наблюдения. Нужно переварить.
Сергей, если будет время - поэкспериментируйте пожалуйста тоже с акро режимом на крыле
думаю вам это должно быть не менее интересно чем мне 😃
очень хочется получить крыло для FPV управляющееся так же четко и плавно как и гоночный коптер
и что бы кто - не говорил - мне кажется для активных полетов на крыле (в стиле гоночных коптеров) без ПК не обойтись
такой же подход, если я не ошибаюсь, применяется и в современных истребителях: компьютер обеспечивает стабилизацию углов а уже пилот управляет полетом, опираясь на это
и что бы кто - не говорил - мне кажется для активных полетов на крыле (в стиле гоночных коптеров) без ПК не обойтись такой же подход, если я не ошибаюсь, применяется и в современных истребителях: компьютер обеспечивает стабилизацию углов а уже пилот управляет полетом, опираясь на это
Я спросил об особенностях автопилота у товарища в Латвии, говорит что было так же пока не поставил мозг под углом, после этого крыло полетело. Это похоже на коррекцию как на минике ( спорили нужно с проставками под моторы корректировать настройки угла или нет ) ситуация похожая. То есть за ноль берется угол атаки при котором крыло летит в горизонте.
PS А на современных истребителях все не так просто, там крыло неустойчивое по скорости и углу атаки, самолет без компа летать не может У летчика в инструкции написано, при отказе компа покинуть самолет. В кабине мало что заметно, после взлета на первом развороте мы докладывали "Убрано, нейтрально, демпфер включен " Что означало что шасси и механизация убраны и включен демпфер который и есть регулятор PID Это было обязательно, хотя я много раз не включал его и летал в зону на пилотаж без последствий.
говорит что было так же пока не поставил мозг под углом, после этого крыло полетело
мне кажется что причина не в этом
если бы это было так - то коррекция бы работала но работала не правильно, ПК бы стремился удержать нужный угол и это бы приводило к постоянному наклон/вращению вних или в верх
и стабилизация горизонта не правильно бы работала
тот очень похоже что акро работает как и задумано, и именно задумано вносить минимальные корректировки, т.е. корректировать резкие рывки но не обрабатывать плавный дрейф
может так и правильно, не знаю, в любом случае хочется попробовать и сравнить
еще я предполагаю что в CF код стабилизации самолета пришел еще из baseflight/multiwii и с тех пор никто с ним толком не работал, эта прошивка давно стала де-факто прошивкой именно для коптеров
наверное раздобуду где-то CC3D, попробую как OP стабилизирует крыло в акро
хотя я много раз не включал его и летал в зону на пилотаж без последствий
т.е. реально было управлять самолетом без него? в чем было различие ощущения от управления?
т.е. реально было управлять самолетом без него? в чем было различие ощущения от управления?
Никакого, до сих пор не понимаю почему так важно было доложить что Демпфер включен. Самолет менялся в управлении когда крыло ставили на 45 градусов и становился бешеным на крыле 69 градусов, это чувствовалось . Просто был в докладах порядок и это не обсуждалось.
и что бы кто - не говорил - мне кажется для активных полетов на крыле (в стиле гоночных коптеров) без ПК не обойтись
Правильный ЦТ, и слабый или отсутствие ветра, и ЛК без всяких стабилизаторов гоняет между кустов и деревьев. У меня все четко рулится. В отличии от коптера.
и что бы кто - не говорил - мне кажется для активных полетов на крыле (в стиле гоночных коптеров) без ПК не обойтись
такой же подход, если я не ошибаюсь, применяется и в современных истребителях: компьютер обеспечивает стабилизацию углов а уже пилот управляет полетом, опираясь на это
Зачем обеспечивать стабилизацию на правильно отцентрованном крыле, оно динамически стабильно и летит само. Вот сильно заднюю центровку если попробовать, в акро режиме… Но опять таки, зачем, крыло и так на манёвренность не жалуется.
не смотря на все ухищрения (а скорее благодаря им) крыло постигла неминуемая участь …google.com/…/AF1QipPYnosaSZRV_yW4ARnAWiahlCPWZ6F8…
проблема возникла из-за нового более прочного фюзеляжа и боле надежной приклейки половинок крыла к нему
до этого изменения крыло разрывалось пополам много раз точно по шву или склейке и восстанавливалось назад буквально за 3 минуты клеевым пистолетом …google.com/…/AF1QipP3zyea-76kfOZOXnsp0wJ9L8eSLCkZ…
но мне это надоело и я решил сделать все “намертво” - результат выше 😦
я извлек урок из этого и сейчас экспериментирую над новой концепцией - разборки крыла на две половинки и фюзеляж во время удара 😎
хм, у вас крыло для полетов, или для крашей 😃
я извлек урок из этого и сейчас экспериментирую над новой концепцией - разборки крыла на две половинки
Для крашеустойчивости нужен мягкий, амортизирующий материал в месте удара модели, можно даже на передних кромках. А с вашей концепцией разборности крыло при резком манёвре сложится.
хм, у вас крыло для полетов, или для крашей
и для того и для того 😃 пока экспериментирую и ищу баланс в этом
хотелось бы для FPV низко и близко - а это неизбежно десятки кашей за полетный день
Для крашеустойчивости нужен мягкий, амортизирующий материал в месте удара модели, можно даже на передних кромках.
эта концепция не достаточно эффективна, особенно при большой массе крыла, см:
я как раз использовал несколько слоев утеплителя для труб на носу и это меня не спало
эта концепция не достаточно эффективна, особенно при большой массе крыла, см:
От слабых ударов спасёт амортизация, от жёстких не спасёт ни амортизация ни разборность. Подумайте, что будет с отцепившемся крылом при падении, оно сохранит целостность в одном участке, но повредится в другом месте, возможно даже в центре лонжерона. Я бы советовал летать над травой, защита 100%.
Ну не знаю, я летаю между деревьями, и крыло как минимум сезон живо. Падаю конечно, но не так часто. У меня акк на липучке, и при падении он отлетает, и гасит часть энергии.
летаю между деревьями, и крыло как минимум сезон живо
если не трудно - расскажите пожалуйста что у вас за крыло и какая технология его ихготовления
Да обычный kes32, тема тут rcopen.com/forum/f94/topic236295, склеить за один вечер можно. Ставлю лонжерон из плоского карбона, вот и все. Раньше вообще без всяких усилений было, и тоже нормально. Тут главное сильно тяжелым не делать, до 400грамм.
хотелось бы для FPV низко и близко - а это неизбежно десятки кашей за полетный день
низко, близко, быстро, в кирпичную стену. У них то получается?