второй гироскоп на ламе для удержания высоты. как сделать?
это тюнинговый модуль с 3 гироскопами в ветке про УФО про него было…
лама и так совершенно сама висит 😃) Велокомпы имеют тот же самый бародатчик, соответственно все те же заглюки с точностью измерения высоты от погодных условий. современные автпилоты имеют радарный альтиметр в качестве задающего высоту датчика. А бароальтиметры на момент актуальны только в малой авиации и у парашютистов. что касается уфо - там модуль вынесен за пределы потоков от роторов, я уже говорил о том что для верта это проблема. в уфо, где управляющая схема расположена между винтами, бародатчик действительно может мерять давление. у ламы он будет мерять скорость воздушного потока от винтов если поставить его сенсором вверх, и непредсказуемую цифру обусловленную законом Бернулли если ствить его носом вбок или вниз. единственный вариант - вынести его на верх внутренней оси, но это инженерная задачка круче некуда. не обращали внимание, как на самолетах ставятся датчики воздушной скорости, точнее, ПВД, приемники воздушного давления? их выносят на штанге вперед далеко перед кромкой крыла, или киля, или носового обтекателя. короче всеми силами выводят их из потоков обтекания планера. то же справедливо и тут. А то будет очень точно показывать год рождения бабушки капитана по все системам счисления. Так что - хочется стабилзации - пытаться вкрячить линейный датчик вместо углового в гир. Хочется идеально точности - препарировать дальномер. давлениёметр не катит.
Ive, все замечательно 😃 я не спорю, т.к. все это знаю… и лама висит сама прекрасно - факт… ну, захотелось человеку творчества, нужно же описать все сложности во всех аспектах… пусть ему жизнь малиной не кажется… 😃
про велокомпы, я не знаю (уже писал)… возможно, датчик такой же, а программа прошита другая, ему же ни летать по небу и в горы не лезть.
о данном датчике у немцев написано: “ничё так - работает” и про систему исчисления бабушкиных лет, я думаю там не дураки - знают…
для датчика ускорения, который тут хотят вкорячить в гиро, так не получится, сначала нужно программку обсчета всей этой шняги написать, впрочем, как и для ДД… будем дальше спорить из-за ламы с электронной системой стабилизации высоты? 😃 😉
сначала нужно программку обсчета всей этой шняги написать
зачем? вместо штатного датчика встанет датчик ускорения, напряжение на выходе к 1.3-2В подогнать несложно. а там уже посмотрим, подойдет он для отлавливания не высоты, а именно вертикальных перемещений.
и лама висит сама прекрасно - факт…
10 секунд - мой рекорд, потом теряет высоту. рассказы типа “поставил пульт на стол, пошел покурить, прихожу - висит” отношу к байкам.
ну, захотелось человеку творчества, нужно же описать все сложности во всех аспектах… пусть ему жизнь малиной не кажется…
Вообще именено это я и пытался сделать 😃
про велокомпы, я не знаю (уже писал)… возможно, датчик такой же, а программа прошита другая, ему же ни летать по небу и в горы не лезть.
Хехе, а на кой тогда в нем альтиметр если не для измерения набора высоты? По неу канеш не летать, а вот в горы - вполне так… Я просто привел как пример замедленной реакции датчика. Кстати, барометрически датчик там как понимаю тоже пьезо, так что ко всем вопроса еще и виброизоляция встанет.
про систему исчисления бабушкиных лет, я думаю там не дураки - знают…
Дерете цитаты с корнем 😃 Я вам про проблемы, возникающие с точностью измерения для датчика давления, находящегося в динамическом потоке, а вы мне про немцев, знающих всё про бабушку… вы со мной не согласны, что если запихнуть сенсор под вентилятор он покажет давление выше, да еще и неровное, чем если он будет лежать у вас на ладошке?
для датчика ускорения, который тут хотят вкорячить в гиро, так не получится, сначала нужно программку обсчета всей этой шняги написать, впрочем, как и для ДД…
если внимательно читали, то наверное заметили, что про вкорячить линейный датчик и _заменить_ _софт_ - именно я и писал.
И тут я вполне согласен с
вместо штатного датчика встанет датчик ускорения, напряжение на выходе к 1.3-2В подогнать несложно. а там уже посмотрим, подойдет он для отлавливания не высоты, а именно вертикальных перемещений.
Там акселерометр, тут акселерометр, одна фирма - почти наверняка одинаковые параметры выходного сигнала. Не сложнее чем поменять мосфет например. В худшем случае все будет стоить запоротого пьезодатчика и дешевого гира. Вот я как нарисую к вечеру схемку даже 😃
будем дальше спорить из-за ламы с электронной системой стабилизации высоты?
Ээээ… Вы считаете тему бесполезной? А вообще у меня впечатление что наш с вами спор скорее не о электронной стабилизации, а о применимости бародатчика для стабилизации ламы 😃
10 секунд - мой рекорд, потом теряет высоту. рассказы типа “поставил пульт на стол, пошел покурить, прихожу - висит” отношу к байкам. google_ad_section_end
Мой - 12. на площади 1.2 на 1.2. Только высоту не теряет, сказывается эффект стен и она к ним плывет. 😃
Дался Вам этот велосипедный датчик, ну да - горный велосипед, но реально высотное позиционирование ему как седло корове, отсюда и точность… чай не на парашюте и не высоту штурма мерим… Скорость самого велосипеда меньше чем у парашютиста в момент падения и точности, как в горах не требуется… Защитить бародатчик на ламе-то от обдува - просто не вопрос! Применение акселерометра - альтернатива, а не панацея, на мой взгляд.
А про цитаты, извините, понравилось, а кавычки забыл. 😃
Я не думаю, что поиски в данном направлении напрасны, я думаю, что на ламе оно ни к чему! 😃
я думаю, что на ламе оно ни к чему!
скажем так, некоторые увешивают ламу полным экстримовским обвесом и карбоновыми рамами. а я вот тоже считаю, что ламе он ни к чему, и сумму в 3 раза превышающую стоимость верта можно потратить на более полезные и интересные вещи. датчики ускорения, например 😉
теперь о грустном. одним датчиком не обойтись, попробую без картинок пояснить.
стоит наш датчик подальше от центра вращения, ловит вращательные движения, выдает сигнал для компенсации. технические детали пока опустим.
теперь представим себе, что произойдет, если верт не вращается против часовой стрелки, например, а начала стрейф влево. датчик послушно фиксирует ускорение/смещение, отрабатывает его, и в случае с заменой гиры получится так, что верт будет одновременно смещаться влево и крутится по часовой стрелке, то есть будет описывать окружность с центром проходящей через датчик.
получается для устранение такого эффекта надо ставить второй датчик, на хвосте, и пускать оба сигнала через сумматор с инвертированием одного канала. если верт крутится - оба сигнала складываются, если верт просто смещается - то сигналы вычитаются и самоуничтожаются. то есть нужны дополнительные элементы.
также и для контроля высоты, нужны два датчика, чтобы поступательные движения не путались с тангажом. в принципе, даже дешевые датчики имеют 2 оси, и два таких датчика в теории смогут заменить гироскоп и высотоудержатель 😉 но надо дополнительную логику или МК, а МК меня пугают 😦
Дался Вам этот велосипедный датчик, ну да - горный велосипед, но реально высотное позиционирование ему как седло корове, отсюда и точность…
точность такая у любого бародатчика. вы работали с альпальтиметрами, я с вело… вот и дался. Один черт, датчик слишком капризен чтобы ставить его на модель подобную ламе, или я не прав?
Защитить бародатчик на ламе-то от обдува - просто не вопрос!
Как?
Применение акселерометра - альтернатива, а не панацея, на мой взгляд.
Окей. Давайте так. Я напишу какие плюсы у акселерометрического датчика, а вы - у барометрического. Ну и минусы в меру сил… Интересно?
Итак, акселерометр.
- Вес и установочный размер
- Нетребователен к условиям установки (достатоно пеноскотча)
- дает немедленную реакцию на минимальное смещение, то есть более чувствителен.
- реагирует только на смещение (баро - на любое изменение давления, по любым причинам возникающее)
- Легко защитить от внешних воздействий (влага, пыль, прочее)
- есть шанс, что замена углового датчика на линейный не потребует внесения изменений в прошивку контроллера.
я думаю, что на ламе оно ни к чему!
Тогда ваше участие в данной дискуссии теряет смысл 😃 Хотя - с этим пунктом я тоже согласен, раза три уже написал, но - мне просто интересно 😃))
ловит вращательные движения
Эээээ… а при чем тут вращательные движения??? Мы про удержание высоты! Соответственно важны линейные смещения, причем только по одной оси - по вертикальной. И чтобы датчик ловил только эти смещения достаточно просто правильно его ориентировать. Как с теми же гироскопами. К слову, гироскоп надо ставить как раз ближе к оси вращения верта, потому как он ловит угловое а не линейное смещение, а на хвост его выносят только потому что там проще защитить его от помех и вибрации.
Так что схема должна быть примерно такая же, как для сборки 4-1 из отдельных компонентов.
Получится так
Газ—датчик линейного смещения— —мотор1
V-микшер
Руддер----гироскоп------------------ —мотор2
И работать будет гиро на предотвращение поворотов, а линейный будет отрабатывать газом попытки верта провалиться - причем по любой причине.
Только разместить линейный датчик надо прямо под центром масс, чтобы не реагировал на тангаж и крен. Хотя какие там крены на сооснике… Именно, кстати, поэтому такая сжема удержания высоты линейным датчиком окажется бесполезной для классической схемы, там крены и направления смещения совершенно не зависят от направления оси 😃))
Эээээ… а при чем тут вращательные движения??? Мы про удержание высоты! Соответственно важны линейные смещения, причем только по одной оси - по вертикальной.
ну, при вращении как раз и произходит смещение, причем чем дальше от центра вращения, тем “линейнее”. разместить датчик прямо в центре возможно, но в случае с ламой это будет где-то между шестеренками и акком. а при использовании сразу двух датчиков размещать их можно в любых удобных местах (в хвосте и в кабине, например), главное на одной оси.
и сначала хотелось бы просто заменить штатный гиро-датчик, чтобы понять его пригодность. для высоты нужен второй внешний гироскоп, а у меня столько еще нет 😉
кстати, барометрические датчики при изоляции их от ветра, чихания и прочих факторов довольно стабильны, судя по документации. да и за время полета ламы (10-15 минут) атмосферное давление сильно не меняется. а при включении все равно калибровка проиходит. но разрешение барометров слишком мало.
но разрешение барометров слишком мало.
Да, про это я забыл…
кстати если получится вариант с препарированной гирой, то вообще можно строить все на штатном 4-1, поскольку половинка блока там протой приемник, а вторая - гиро, втеил и спидконтроллеры. Достаточно будет ежду половинками по верхней тройке контактов вставить высотодатчик, а нижнюю соединить обыкновенным удлинителем сервы. Более того, если впаять в микроприемник пятую группу контактов и немного отпрепарировать передатчик, штатный же, и в качестве донора взять гиро с гэйнконтролом - то не придется даже мудрить как сделать подгазовку такой чтобы верт не улетал к пришельцам от сигнала с акселерометра, ожно будет регулировать всё на лету…
Кстати аока провожал жену на работу возникла одна гениальная мысль, основанная на недавней микропрепаровке гира от Кинга и знаний о размещении датчика гиро в ламе… Пошел проверять. Если получится - то это будет оно!
заинтриговал и пропал… :)
Не оно 😦
идея была такая. На ламе гиродатчик стоит на самом кончике платы, практически на носу верта. А в 704 гире от кинга плата с датчиком поставлена “на попа” и повернута в горизонтальной плоскости на 45грд и при повороте верта вокруг оси имеет значительное линейное смещение. Я было предположил что сии датчики являются линейными и угловые ускорения меряют за счет смещения по окружности. Взял приемник, серву, вскрыл 704, все присобачил к приемнику и запитал, и попробовал двигать в различных плоскостях относительно датчика. но - реагировало только на повороты вокруг оси. Зайду наверное в чипдип какнить и куплю простой линейный датчик… и попробую… ваще… а то мы тут растеоретизировались все… хеликомманд своими руками 😃)
Только щас увидел как перекособочило схему включения. Должно выглядеть так
газ…руддер
. I…I
.Датчик…Гиро
.лин уск…I
…I…I
…Микшер V-tail
…I…I
мотор1… Мотор2
Точки ничего не значчат, стоят для выравнивания
Хе, можно кста сделать подвес с подвижной подпружиненной точкой крепления для механического преобразования линейного смещения в угловое, во изврат будет 😃)) Зато не париться с электроникой 😃)
Бррр… Во глюки прут… Пошел я играть в волейбол, авось, попадут по голове - я и придумаю что еще веселое…
Ну… вы даете стане угля… вот биттэ…
mikrocontroller.cco-ev.de/ucwiki/LuftdruckSensor
а это другая схема… и данный датчик тут… и почему же эти немцы так и норовят поставить датчик давления? прям, уже и сам не знаю… им бы наш форум почитать 😂
Так уж просто, думаю, у Вас ничего не получится… Во-первых, гироскопы (во всяком случае большинство) инициализируются при 50%, то есть когда стик находится в центральном положении, а газ у нас изначально в нулевом. Во-вторых, датчик ускорения гораздо активнее будет реагировать на вибрации, нежели на незначительные перемещения по вертикали с малыми ускорениями. То есть, лама висеть на заданной высоте все равно не будет, возможно при резком падении или «подхвате» на потоке – да, но на мой взгляд, это только усложнит управление замедлив отклик на газ.
послушайте… Мы на одном языке вообще говорим?
наш с вами спор скорее не о электронной стабилизации, а о применимости бародатчика для стабилизации ламы
Ламы, конкретно ламы, маленького такого вертолетика весом в 250 грамм соосной схемы. Вы предлагаете на него поставить такую же банку с поролоном как на этом квадрокоптере? в какое простите место? Ведь я не ошибся, эта банка и есть защита от динамических потоков, верно? Я просто не очень силен в немецком, но у меня создалось впечатление что так…
Окей. Давайте так. Я напишу какие плюсы у акселерометрического датчика, а вы - у барометрического. Ну и минусы в меру сил… Интересно?
Видимо, вам это ну совершенно не интересно! А я вот в даташит на этот датчик заглянул… Стоит кстати датчик от 2000 рур в нашей “стране угля”…
И жует 5 вольт вместо полутора. И имеет неизвестную разрешающую способность. Точнее, там обтекаемо написано про милливольты на килопаскали… непонято какую разницу давлений он чувствует…
А переведите мне вот эту фразу пожалуста?
Jetzt schaltet man die Höhenregelung mehrfach im 2 Sek.
Это о времени реакции сисемы написано или я ошибаюсь?
Во-первых, гироскопы (во всяком случае большинство) инициализируются при 50%, то есть когда стик находится в центральном положении, а газ у нас изначально в нулевом.
Вот уж самая маленькая проблема! врубил передатчик, поставил ручками газ в центр, врубил борт, подождал инит гира, убрал газ, проморгался инит микса, можно лететь. Проверено собственноручно. Верт никуда не улетит если газ не в нуле при вкюлчении, защита в блоке есть.
Во-вторых, датчик ускорения гораздо активнее будет реагировать на вибрации, нежели на незначительные перемещения по вертикали с малыми ускорениями.
И это маленькая проблема, бывает такая штука - пеноскотч 😃 А в десятых - ну вот тот же гиро с угловым акселерометром реагирует на вибрации? Да, но не до такой степени, чтобы верт глючило, верно? И, кстати, там есть еще регулятор чувствительности, который мы обязательно будем крутить! Да и вообще, наверняка в схеме есть фильтр, либо алгоритм, который отсекает гармоники. То есть например вибрацию установки. Во всяком слуае программными средствами это делается.
перемещения по вертикали с малыми ускорениями.
А вы уверены что они малые?
То есть, лама висеть на заданной высоте все равно не будет, возможно при резком падении или «подхвате» на потоке – да,
Именно отсечь резкие провалы и подхваты - цель данной идеи. Висеть лама и так будет. Висение никому не интерено. Читаем первый пост:
сделать верт непроваливающимся вниз при маневрах
усложнит управление замедлив отклик на газ.
Скажите, насколько замедляет курсовое управление наличие гироскопа? Современные гиро пропускают сигнал с управления без изменений, и отвечают за то, чтобы реальное влияние органов управления соответствовало этому сигналу. Грубо говоря если положили руль влево до упора - верт и крутнется влево до упора, зато когда вы вернете руль в центр - гиро даст его немного вправо, “осаживая” верт и резко останавливая вращение, компенсируя инерцию. Точно так же будет отрабатывать изменения высоты и датчик на базе линейного акселерометра и препарированного гироскопа. Да и вообще, инертность управления по газу в ламе скорее обусловлена токоотдачей батареи и способностями моторов.
ПСЫ
Перефразируя
Дался Вам этот велосипедный датчик
Дался вам этот УФО, это аппарат вообще принципиально другого класса… И конструктивные решения, применимые на нем, вполне бесполезны на ламе.
ПыПСЫ
Я уж молчу то там люди делают реальный автопилот, который держит высоту - соответственно им важен калибруемый датчик с постоянным сигналом и вдающий абсолютное значение высоты, пусть даже он будет инертным, а здесь надо просто обеспечить компенсацию потери высоты при маневре, для этого совершенно достаточно сделать подгазовывание пропорциональное отрицательному ускорению при провале. Более того, для ламы зависимость между изменением циклического шага и потерей высоты - это практиески константа, иначе нельзя было бы столь успешно бороться с этим явлением микшерами пульта. Так что можно в общем взять любой программируемый микшер, и некоторое время с ним пробаловавшись с ним получить необходимый эффект.
ПыПыПСЫ
Genosse, ну скажите честно, не в обиду Вам и мне, Вы читаете мою писанину совсем по диагонали? По принципу много букф? Или это я страдаю многословием не по теме и никак не могу донести свои мысли? Скажите мне честно, хоть один из моих доводов производит впечатление если не верного, то хотя бы корректно сформулированного?
Jetzt schaltet man die Höhenregelung mehrfach im 2 Sek Фразу можно перевести как: время новой инициализации, т.е. как я понял это не время отклика, а время между “подстройками” (обновлениями - обнулениями) датчика… а на первой же фотографии на сайте очень компактное решение защиты ДД, не находите? Но и корпус-кабина у ламы, что тот стакан, так в чем проблема-то?
P.S. Вы по-моему тоже не читаете, что я пишу 😃
P.P.S Wagen Sie! Ich wünsche den Erfolg!
Wagen Sie! Ich wünsche den Erfolg! google_ad_section_end
Гитлер… эээ… капут! (с) 😃
а на первой же фотографии на сайте очень компактное решение защиты ДД, не находите?
Не нахожу. Я оценил это фото как компоновочное решение датчика.
Но и корпус-кабина у ламы, что тот стакан, так в чем проблема-то?
У кабины сверху дырка, в которую дует с ротора, а еще там стоит куча фетов и микросхем, а еще там бок переднего мотора. Что там творится с точки зрения воздушных потоков и температурных условий мне сложно даже представить.
Все же. Скажите, какой минимальный перепад высот может почувствовать бароальтиметр? Даже если исключить полностью вопрос внешних влияний?
Думаю, что бародатчик (естественно, будучи хорошо настроен) может отслеживать перепады порядка метра… но нам не нужен это метр, нам нужно только изменение давления… т.е. как я понимаю (и тут я могу ошибаться) датчик должен обнуляться с некой частотой (например: те же 2 сек.), и тогда появится возможность использовать данное (опорное) значение, как давление на заданной высоте изменение выше или ниже которого вызывает сигнал управления.
P.S.
- Гитлер капут!
- Воистину капут!
P.P.S. Боюсь, что с датчиком ускорения Вас ждет еще одна засада, а именно: положение вертолета вовремя горизонтального маневра изменяется. Значит, движение вперед при неизменном положении датчика, будет рассматриваться как движение вверх (плюс еще скорость), а движение назад как падение… думаем дальше. 😃
и тогда появится возможность использовать данное (опорное) значение, как давление на заданной высоте изменение выше или ниже которого вызывает сигнал управления.
А вот это уже конструктивно (наконец то). Остается только все это оформить так, чтобы на выходе получилось понятное микшеру значение. Но остается таки вопрос быстродействия и защиты от динамических потоков. Можно конечн воспользоваться подобием трубки ПВД…
P.S.
- Гитлер капут!
- Воистину капут!
Классика советского кино, Иван Васильевич меняет профессию. уровень понимания вашей фразы у меня примерно тот же, что у Бунши - речи шведского посла. Ответ соответствующий. RTFM раздел Поведение пункт 3.
P.P.S. Боюсь, что с датчиком ускорения Вас ждет еще одна засада,
Боюсь, что эта засада нас не ждет. Датчики ускорения воспринимают ускорения только по одной оси, это свойство пьезокристаллов в них используемых. Я об этом уже писал, когда говорил что подобная система удержания высоты применима только для соосника, практически всегда висящего вертикально, но не подойдет классике, которой можно крутить как попало. Так что - берется гиро типа ЕК704, вместо коробка гиродатчика ставится линейный, имеющий эталонное напряжение 1.3 - и даже не придется ничего менять в схемотехнике.
Датчики ускорения воспринимают ускорения только по одной оси
вот мне никак не попадаются одноосевые датчики (то нет в наличии, то ценник просто жуть), но вообще “истину глаголете” ;)
заказал вот такую вещь - LIS244AL (2 оси), номинальное напряжение - 3.0В, но максимально допустимое - 6.0В. так как на выходе у этого датчика в покое будет Vdd/2, то либо рискнуть его запитать от 5.0В, и получить 2.5в, затем делителем снизить до 1.3В, либо немного уменьшить разрешение и запитать от 2.7В, чтобы получить требуемые 1.35В на выходе. причем стабильность питания и тут выходит на передний план, своего стабилизатора датчик не имеет, придется ставить внешний.
вот только мне не понятно, почему разная ориентация датчика дает сильно отличающиеся цифры в покое. вот картинка из даташита:
И что с того, что они воспринимают ускорение по одной оси? У меня вывод только один - значит при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт. В том и дело, что даже лама не висит строго вертикально (если не ошибаюсь максимальный угол крена аккурат и равен максимальному углу отклонения АП), и Вы всеж столкнетесь с данной проблемой. Если б все так просто было, то подобные устройства имели бы очень широкое хождение в силу описываемой вами простоты и дешевизны…
Ко всему уже писал выше у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)… Поймите наконец все сложнее, чем просто перепаять датчик!
при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт.
регулировка чувствительности никуда не девается.
и кстати, в разрезе вопроса о высоте. при тангаже и крене датчик будет фиксировать отрицательное ускорение, а это вообще-то весьма на руку. то есть получится, что при маневрах он сразу выдаст команду на увеличение оборотов, и это не считая его реакции на действительное изменение высоты.
при расположении датчика где-нить в хвосте реакция на тангаж будет больше, чем на крен, хвост за счет своей удаленности совершает бОльшие движения. но видмо надо будет экранированный провод юзать.
у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)…
штатная гира выдает напряжение, которое поступает на МК блока 4в1, все прекрасно инициализируется. наш датчик тоже будет выдавать напряжение на тот же вход. в каким месте должны возникнуть проблемы?
во внешних гироскопах используются такие же пьезодатчики, которые так же выдают напряжение. но за отсутствием такой гиры подробностей не имею, но не думаю, что там совершенно другой принцип.