второй гироскоп на ламе для удержания высоты. как сделать?
Ну… вы даете стане угля… вот биттэ…
mikrocontroller.cco-ev.de/ucwiki/LuftdruckSensor
а это другая схема… и данный датчик тут… и почему же эти немцы так и норовят поставить датчик давления? прям, уже и сам не знаю… им бы наш форум почитать 😂
Так уж просто, думаю, у Вас ничего не получится… Во-первых, гироскопы (во всяком случае большинство) инициализируются при 50%, то есть когда стик находится в центральном положении, а газ у нас изначально в нулевом. Во-вторых, датчик ускорения гораздо активнее будет реагировать на вибрации, нежели на незначительные перемещения по вертикали с малыми ускорениями. То есть, лама висеть на заданной высоте все равно не будет, возможно при резком падении или «подхвате» на потоке – да, но на мой взгляд, это только усложнит управление замедлив отклик на газ.
послушайте… Мы на одном языке вообще говорим?
наш с вами спор скорее не о электронной стабилизации, а о применимости бародатчика для стабилизации ламы
Ламы, конкретно ламы, маленького такого вертолетика весом в 250 грамм соосной схемы. Вы предлагаете на него поставить такую же банку с поролоном как на этом квадрокоптере? в какое простите место? Ведь я не ошибся, эта банка и есть защита от динамических потоков, верно? Я просто не очень силен в немецком, но у меня создалось впечатление что так…
Окей. Давайте так. Я напишу какие плюсы у акселерометрического датчика, а вы - у барометрического. Ну и минусы в меру сил… Интересно?
Видимо, вам это ну совершенно не интересно! А я вот в даташит на этот датчик заглянул… Стоит кстати датчик от 2000 рур в нашей “стране угля”…
И жует 5 вольт вместо полутора. И имеет неизвестную разрешающую способность. Точнее, там обтекаемо написано про милливольты на килопаскали… непонято какую разницу давлений он чувствует…
А переведите мне вот эту фразу пожалуста?
Jetzt schaltet man die Höhenregelung mehrfach im 2 Sek.
Это о времени реакции сисемы написано или я ошибаюсь?
Во-первых, гироскопы (во всяком случае большинство) инициализируются при 50%, то есть когда стик находится в центральном положении, а газ у нас изначально в нулевом.
Вот уж самая маленькая проблема! врубил передатчик, поставил ручками газ в центр, врубил борт, подождал инит гира, убрал газ, проморгался инит микса, можно лететь. Проверено собственноручно. Верт никуда не улетит если газ не в нуле при вкюлчении, защита в блоке есть.
Во-вторых, датчик ускорения гораздо активнее будет реагировать на вибрации, нежели на незначительные перемещения по вертикали с малыми ускорениями.
И это маленькая проблема, бывает такая штука - пеноскотч 😃 А в десятых - ну вот тот же гиро с угловым акселерометром реагирует на вибрации? Да, но не до такой степени, чтобы верт глючило, верно? И, кстати, там есть еще регулятор чувствительности, который мы обязательно будем крутить! Да и вообще, наверняка в схеме есть фильтр, либо алгоритм, который отсекает гармоники. То есть например вибрацию установки. Во всяком слуае программными средствами это делается.
перемещения по вертикали с малыми ускорениями.
А вы уверены что они малые?
То есть, лама висеть на заданной высоте все равно не будет, возможно при резком падении или «подхвате» на потоке – да,
Именно отсечь резкие провалы и подхваты - цель данной идеи. Висеть лама и так будет. Висение никому не интерено. Читаем первый пост:
сделать верт непроваливающимся вниз при маневрах
усложнит управление замедлив отклик на газ.
Скажите, насколько замедляет курсовое управление наличие гироскопа? Современные гиро пропускают сигнал с управления без изменений, и отвечают за то, чтобы реальное влияние органов управления соответствовало этому сигналу. Грубо говоря если положили руль влево до упора - верт и крутнется влево до упора, зато когда вы вернете руль в центр - гиро даст его немного вправо, “осаживая” верт и резко останавливая вращение, компенсируя инерцию. Точно так же будет отрабатывать изменения высоты и датчик на базе линейного акселерометра и препарированного гироскопа. Да и вообще, инертность управления по газу в ламе скорее обусловлена токоотдачей батареи и способностями моторов.
ПСЫ
Перефразируя
Дался Вам этот велосипедный датчик
Дался вам этот УФО, это аппарат вообще принципиально другого класса… И конструктивные решения, применимые на нем, вполне бесполезны на ламе.
ПыПСЫ
Я уж молчу то там люди делают реальный автопилот, который держит высоту - соответственно им важен калибруемый датчик с постоянным сигналом и вдающий абсолютное значение высоты, пусть даже он будет инертным, а здесь надо просто обеспечить компенсацию потери высоты при маневре, для этого совершенно достаточно сделать подгазовывание пропорциональное отрицательному ускорению при провале. Более того, для ламы зависимость между изменением циклического шага и потерей высоты - это практиески константа, иначе нельзя было бы столь успешно бороться с этим явлением микшерами пульта. Так что можно в общем взять любой программируемый микшер, и некоторое время с ним пробаловавшись с ним получить необходимый эффект.
ПыПыПСЫ
Genosse, ну скажите честно, не в обиду Вам и мне, Вы читаете мою писанину совсем по диагонали? По принципу много букф? Или это я страдаю многословием не по теме и никак не могу донести свои мысли? Скажите мне честно, хоть один из моих доводов производит впечатление если не верного, то хотя бы корректно сформулированного?
Jetzt schaltet man die Höhenregelung mehrfach im 2 Sek Фразу можно перевести как: время новой инициализации, т.е. как я понял это не время отклика, а время между “подстройками” (обновлениями - обнулениями) датчика… а на первой же фотографии на сайте очень компактное решение защиты ДД, не находите? Но и корпус-кабина у ламы, что тот стакан, так в чем проблема-то?
P.S. Вы по-моему тоже не читаете, что я пишу 😃
P.P.S Wagen Sie! Ich wünsche den Erfolg!
Wagen Sie! Ich wünsche den Erfolg! google_ad_section_end
Гитлер… эээ… капут! (с) 😃
а на первой же фотографии на сайте очень компактное решение защиты ДД, не находите?
Не нахожу. Я оценил это фото как компоновочное решение датчика.
Но и корпус-кабина у ламы, что тот стакан, так в чем проблема-то?
У кабины сверху дырка, в которую дует с ротора, а еще там стоит куча фетов и микросхем, а еще там бок переднего мотора. Что там творится с точки зрения воздушных потоков и температурных условий мне сложно даже представить.
Все же. Скажите, какой минимальный перепад высот может почувствовать бароальтиметр? Даже если исключить полностью вопрос внешних влияний?
Думаю, что бародатчик (естественно, будучи хорошо настроен) может отслеживать перепады порядка метра… но нам не нужен это метр, нам нужно только изменение давления… т.е. как я понимаю (и тут я могу ошибаться) датчик должен обнуляться с некой частотой (например: те же 2 сек.), и тогда появится возможность использовать данное (опорное) значение, как давление на заданной высоте изменение выше или ниже которого вызывает сигнал управления.
P.S.
- Гитлер капут!
- Воистину капут!
P.P.S. Боюсь, что с датчиком ускорения Вас ждет еще одна засада, а именно: положение вертолета вовремя горизонтального маневра изменяется. Значит, движение вперед при неизменном положении датчика, будет рассматриваться как движение вверх (плюс еще скорость), а движение назад как падение… думаем дальше. 😃
и тогда появится возможность использовать данное (опорное) значение, как давление на заданной высоте изменение выше или ниже которого вызывает сигнал управления.
А вот это уже конструктивно (наконец то). Остается только все это оформить так, чтобы на выходе получилось понятное микшеру значение. Но остается таки вопрос быстродействия и защиты от динамических потоков. Можно конечн воспользоваться подобием трубки ПВД…
P.S.
- Гитлер капут!
- Воистину капут!
Классика советского кино, Иван Васильевич меняет профессию. уровень понимания вашей фразы у меня примерно тот же, что у Бунши - речи шведского посла. Ответ соответствующий. RTFM раздел Поведение пункт 3.
P.P.S. Боюсь, что с датчиком ускорения Вас ждет еще одна засада,
Боюсь, что эта засада нас не ждет. Датчики ускорения воспринимают ускорения только по одной оси, это свойство пьезокристаллов в них используемых. Я об этом уже писал, когда говорил что подобная система удержания высоты применима только для соосника, практически всегда висящего вертикально, но не подойдет классике, которой можно крутить как попало. Так что - берется гиро типа ЕК704, вместо коробка гиродатчика ставится линейный, имеющий эталонное напряжение 1.3 - и даже не придется ничего менять в схемотехнике.
Датчики ускорения воспринимают ускорения только по одной оси
вот мне никак не попадаются одноосевые датчики (то нет в наличии, то ценник просто жуть), но вообще “истину глаголете” ;)
заказал вот такую вещь - LIS244AL (2 оси), номинальное напряжение - 3.0В, но максимально допустимое - 6.0В. так как на выходе у этого датчика в покое будет Vdd/2, то либо рискнуть его запитать от 5.0В, и получить 2.5в, затем делителем снизить до 1.3В, либо немного уменьшить разрешение и запитать от 2.7В, чтобы получить требуемые 1.35В на выходе. причем стабильность питания и тут выходит на передний план, своего стабилизатора датчик не имеет, придется ставить внешний.
вот только мне не понятно, почему разная ориентация датчика дает сильно отличающиеся цифры в покое. вот картинка из даташита:
И что с того, что они воспринимают ускорение по одной оси? У меня вывод только один - значит при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт. В том и дело, что даже лама не висит строго вертикально (если не ошибаюсь максимальный угол крена аккурат и равен максимальному углу отклонения АП), и Вы всеж столкнетесь с данной проблемой. Если б все так просто было, то подобные устройства имели бы очень широкое хождение в силу описываемой вами простоты и дешевизны…
Ко всему уже писал выше у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)… Поймите наконец все сложнее, чем просто перепаять датчик!
при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт.
регулировка чувствительности никуда не девается.
и кстати, в разрезе вопроса о высоте. при тангаже и крене датчик будет фиксировать отрицательное ускорение, а это вообще-то весьма на руку. то есть получится, что при маневрах он сразу выдаст команду на увеличение оборотов, и это не считая его реакции на действительное изменение высоты.
при расположении датчика где-нить в хвосте реакция на тангаж будет больше, чем на крен, хвост за счет своей удаленности совершает бОльшие движения. но видмо надо будет экранированный провод юзать.
у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)…
штатная гира выдает напряжение, которое поступает на МК блока 4в1, все прекрасно инициализируется. наш датчик тоже будет выдавать напряжение на тот же вход. в каким месте должны возникнуть проблемы?
во внешних гироскопах используются такие же пьезодатчики, которые так же выдают напряжение. но за отсутствием такой гиры подробностей не имею, но не думаю, что там совершенно другой принцип.
номинальное напряже
суть такая, гиродатчик выдает в обвязку 1.3 вольта талонного напряжения с одной ноги, и 1.3 +/- сигнальное напряжение с другой ноги, обвязка в итоге читает разницу. В общем это не так сложно сделать. Нужно будет сделать эталон на один вход схемы и отклонение а другой, и схема деже не поймет, что в ней поменяли датчик. То, что он двухосевой - неважно, взять сигнал только с одной оси и хорош…
вот только мне не понятно, почему разная ориентация датчика дает сильно отличающиеся цифры в покое.
Ориентация относительно вектора гравитации. Две оси - это два перпендикулярных кристалла. Кристалл чувствует изгибающую нагрузку идущую перпендикулярно узкой стороне корпуса. Поставите на бок - на один кристалл действует УСП, второй его не видит, так как стоит на торце. Соответственно кристалл параллельный земле показывает 1g, перпендикулярный - 0. Если корпус стоит на широкой стороне оба кристалла не чувствуют ничего.
Если б все так просто было,
Честно? Мне надоело бодаться. Я просил вас четко и по пунктам написать мне недостатки пьезоакселерометра. Ни одного конструктивного слова в ответ не получил, уж простите. Я про Ивана - вы мне про барана… Они ОФИГИТЕЛЬНО распространены, эти самые датчики. На каждом верте от самого мелкого до самого большого стоит гироскоп - тот же самый пьезоакселерометр, только воспринимающий угловые укорения. И точно так же он подвержен всяким паразитным вибрациям, отклонениям, прочим, прочим, прочим… Но схема их отрабатывает, компесирует, наконец, просто тупо загрубляет… Прикиньте, как сходит с ума датчик к примеру при пирофлипе? И ничего, верт при этом не улетает к праотцам…
Ко всему уже писал выше у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)…
И думать не стану. Читали бы внимательнее - вычитали бы, что инициализируются.
Поймите наконец все сложнее, чем просто перепаять датчик!
Конечно-конечно, я всё прекрасно понимаю. Сложнее. Только не потому, почему вы дмаете. В общем, история нас рассудит.
и кстати, в разрезе вопроса о высоте. при тангаже и крене датчик будет фиксировать отрицательное ускорение, а это вообще-то весьма на руку.
а вот это уже неверно. При крене в одну сторону - отрицательное, а в другую - положительное. Получится к примеру налево поехали - подлетели, направо - провалились. Боковые ускорения - на наклон - то есть угловое ускорение - датчик не почувствует, как гиро не чувствует изменеия вертикальной скорости к примеру. Поэтому размещение в идеале - в центре масс, но пойдет и просто под брюхом посередке.
У меня вывод только один - значит при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт.
вот с этим кстати нельзя не согласиться, при расположении датика под углом и наличии горизонтального ускорения оно будет вычитаться из вертикального, причем тем больше чем под большим углом развернут датчик, но - дело в том, что соотношение крен - ускорение практически постоянно. В моем случае - микширование на пульте - требуемое увеличение газа, необходимое для строго горизонтального перемещения - составляет 6…7% от изменения сигнала крена\тангажа. Так что - правильный подбор коэффициента решает. А подбирается он крутилкой gain гироскопа. Либо можно ввести дополнительный каскад подобной же схемы между обвязкой датчика и входом в каскад определения чувствительноси. Не вдаваясь в математику - чувствительность по вертикальной оси будет зависеть от угла - примерно 0…15грд - и от времени разгона. То есть пока верт разгоняется - там есть экспонента. Как только скорость постоянна - зависимость превращается в прямую. Но в общем это все пренебрежимо мало и можно считать всю зависимость линейной. Грубо говоря - легко можно добиться чтобы верт немного провалился на разгоне, а потом пошел горизонтально. Все равно провалы будут значительно меньше чем без корректирующей схемы. Другое дело, что исключительно динамической стабилизации можно добиться просто введением дополнительного микшера трех каналов - крен, тангаж, газ - прямо на борту. Дефектом будет что верт не будет чувствовать провала при висении, например, от порыва ветра или подсадки акка. Более того, раздербанив в качестве донора гиро с удержанием - можно попытаться получить и удержание высоты, хотя не наверняка. Но алгоритм там тот же. Проц берет ускорение, берет время в течение которого оно действует - и получает путь. Создает органами управления обратное по знаку ускорение, и по обратной формуле считает время его действия для прохождения того же пути обратно, то есть возврата в ту же точку.
ПСЫ. Исходно на таких датчиках действуют системы типа хеликомманд. Только там берется три угловых и три линейных, и проц мощнее в разы. Отсюда стоимость.
Я просил вас четко и по пунктам написать мне недостатки пьезоакселерометра. .
Меня не просили, но я напишу.
- Для измерения координаты (высоты) с помощью акселерометра требуется ДВОЙНОЕ интегрирование значения датчика ускорения. При этом неизбежно накопление ошибки интегрирования дрейфа акселерометра.
- Ошибка, вызванная наклоном акселерометра при инициализации и в полете, т.к. датчик “видит” еще и ускорение свободного падения, помноженное на косинус наклона.
Что касается датчика давления. Как показывает практика, реально получить разрешение высоты в 5-20 см при полосе измерения в несколько Гц и во временнОм диапазоне в несколько секунд (подробности здесь rcproject.narod.ru/vario/vario.htm ). Но тут могут проблемы, связанные с защитой датчика от воздушного потока ротора и с долговременной стабильностью.
Так что задача не совсем тривиальна.
Не люблю я это словечко, но - респект Вам, Вадим!!!
Меня не просили, но я напишу.
с точки зрения создания с нуля аналога схемы контроля - вы правы. а вот с точки зрения минимального вмешательства - не очень. уже есть готовый гироскоп/блок 4в1, который делает всю работу. и речь идет о замене одного датчика другим с минимальной обвязкой, максимум с приведением напряжений.
с точки зрения создания с нуля аналога схемы контроля - вы правы. а вот с точки зрения минимального вмешательства - не очень. уже есть готовый гироскоп/блок 4в1, который делает всю работу. и речь идет о замене одного датчика другим с минимальной обвязкой, максимум с приведением напряжений.
С точки зрения создания с нуля системы стабилизации высоты вертолета - есть проблемы, но, возможно, решаемо. С точки зрения минимального вмешательства в готовый блок 4в1 с боязнью МК - шансов нет. Извините за прямоту.
Вадим, а Вы поняли, что КООРДИНАТУ мерять не надо? Достаточно мерять ускорение? Как это делает гиро без хедлока например? Вы вообще понимаете, как работает простой модельный гироскоп? Простите, если обижаю вопросом… Кстати, гиро с хедлоком меряет прекрасно и координату, и все интегрирования в нем зашиты. Корми его разностью эталон-значение - и ему будет пофиг откуда что берется, с линейного датчика или с углового. Кстати, о вмешательстве в 4-1. делается ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЙ внешний датчик, ставится в канал газа. Между половинками блока. Все элементарно.
А насчет инициализации… Вы пишете так, словно инит будет происходить в полете. На земле, в горизонтальном положении. Ноль проблем.
И про угловые ускорения - буквально в предыдущем посте я распинался… Кстати, УСП датчик прекасно возьмет за ноль. При инициализации. Наклон, повторюсь, не больше 15грд, так что… Несущественно это всё.
Да, кстати, аналогичный респект Вам за разгром идеи о бародатчике.
Genosse, Вам же - респект за скепсис. Он всегда нужен, и он помог мне понять и просчитать некоторые вещи. Снимаю шляпу. Но повторюсь - история нас рассудит. Получится сделать - не переминем отчитаться. Не получится - сознаюсь публично в своей неправоте. Не забуду, не волнуйтесь. Спасибо еще раз.
Вадим, а Вы поняли, что КООРДИНАТУ мерять не надо? Достаточно мерять ускорение? Как это делает гиро без хедлока например? Вы вообще понимаете, как работает простой модельный гироскоп?
Да, вообще-то мне кажется, что я понимаю, как работает простой (и не только) модельный гироскоп. Извините, конечно.
rcopen.com/forum/f59/topic23532
rcproject.narod.ru/gyro/gyro.html
Получится сделать - не переминем отчитаться.
я тут уже потерял суть вашего предложения в череде взаимных уточнений, не напомните? 😉
я вот жду акселеометр, чтобы для начала попробовать заменить штатный пьезодатчик в блоке 4в1.
2 Vad64
Ну, что я могу сказать… Талант 😃
Знаете, вы старше меня почти в 2 раза, и, я уверен, в электронике я рядом с вами почти неандерталец… Ну, просто потому, что каждый из нас как правило профессионал в СВОЕЙ области. Но, честно говоря, когда людям рядом со мной хочется делать очевидно неправильные вещи и они - пусть и не напрямую - не против услышать мой совет - я никогда не ограничиваюсь словами “это неправильно, потому что…”
я вот жду акселеометр, чтобы для начала попробовать заменить штатный пьезодатчик в блоке 4в1
Не надо этого делать. Получится верт дергающийся по курсу при потере высоты.
Предполагаемая схема должна выглядеть так. Надо взять простенький внешний гироскоп, типа ЕК2-704, я уже отписал в барахолку, что куплю, и в него вставить датчик. после чего датчик поставить в канал газа - 3 - между платой приемника и платой блока гиро-микшер-регуляторы. Все собрать, штатную электронику в кабину, внешний датчик - на брюхо в правильном положении.
Но, честно говоря, когда людям рядом со мной хочется делать очевидно неправильные вещи и они - пусть и не напрямую - не против услышать мой совет - я никогда не ограничиваюсь словами “это неправильно, потому что…”
Я не вполне понял - что ожидалось от меня? Я высказал свое мнение - задача, возможно, решаема, но есть проблемы. Вероятные проблемы (с моей точки зрения) я довольно подробно описал. Есть ко мне конкретные вопросы - задавайте, по возможности отвечу.
2 Vad64
Ну, что я могу сказать… Талант 😃
Знаете, вы старше меня почти в 2 раза, и, я уверен, в электронике я рядом с вами почти неандерталец… Ну, просто потому, что каждый из нас как правило профессионал в СВОЕЙ области. Но, честно говоря, когда людям рядом со мной хочется делать очевидно неправильные вещи и они - пусть и не напрямую - не против услышать мой совет - я никогда не ограничиваюсь словами “это неправильно, потому что…”
Ive, сколько можно вам разжевывать? Вы же не читаете (или просто не понимаете) то, что пишут… Хорошо, что есть люди, которые могут объяснить не на пальцах… Тема была действительно интересная, но “ходить” за данными устройствами Вам нужно было или к UFOшникам, или планеристам… т.к. именно там подобные устройства и применяются… на ламе такое чудо техники просто не нужно!!! А на “больших” вертолетах, используются совершенно другие устройства основанные на иных физических явления и принципах… для ламы подобные приборы дороги или тяжелы по массе…
на ламе такое чудо техники просто не нужно!!!
вам не нужно, а нам нужно. давайте на этом и остановимся.
Не надо этого делать. Получится верт дергающийся по курсу при потере высоты.
я не так выразился. для начала хочу проверить работоспособность датчика в качестве гироскопа, то есть сориентировать его так, чтобы он ловил изменение направления. и только потом курочить внешний гироскоп, которого пока не имею.
Есть ко мне конкретные вопросы - задавайте, по возможности отвечу.
ок. имеется пьезодатчик MA729, который реагирует на повороты и выдает некоторое напряжение на выходе.
также имеется акселерометр LIS244AL, который реагирует на перемещения и выдает некоторое напряжение на выходе.
напряжения подгоняем делителями, датчик выносим подальше от оси вращения. разницу между абсолютным значением дельты компенсируем чувствительностью. также придется стабилизатор на 3В поставить.
какие ещё возникнут проблемы при замене одного другим?