второй гироскоп на ламе для удержания высоты. как сделать?
Вадим, а Вы поняли, что КООРДИНАТУ мерять не надо? Достаточно мерять ускорение? Как это делает гиро без хедлока например? Вы вообще понимаете, как работает простой модельный гироскоп?
Да, вообще-то мне кажется, что я понимаю, как работает простой (и не только) модельный гироскоп. Извините, конечно.
rcopen.com/forum/f59/topic23532
rcproject.narod.ru/gyro/gyro.html
Получится сделать - не переминем отчитаться.
я тут уже потерял суть вашего предложения в череде взаимных уточнений, не напомните? 😉
я вот жду акселеометр, чтобы для начала попробовать заменить штатный пьезодатчик в блоке 4в1.
2 Vad64
Ну, что я могу сказать… Талант 😃
Знаете, вы старше меня почти в 2 раза, и, я уверен, в электронике я рядом с вами почти неандерталец… Ну, просто потому, что каждый из нас как правило профессионал в СВОЕЙ области. Но, честно говоря, когда людям рядом со мной хочется делать очевидно неправильные вещи и они - пусть и не напрямую - не против услышать мой совет - я никогда не ограничиваюсь словами “это неправильно, потому что…”
я вот жду акселеометр, чтобы для начала попробовать заменить штатный пьезодатчик в блоке 4в1
Не надо этого делать. Получится верт дергающийся по курсу при потере высоты.
Предполагаемая схема должна выглядеть так. Надо взять простенький внешний гироскоп, типа ЕК2-704, я уже отписал в барахолку, что куплю, и в него вставить датчик. после чего датчик поставить в канал газа - 3 - между платой приемника и платой блока гиро-микшер-регуляторы. Все собрать, штатную электронику в кабину, внешний датчик - на брюхо в правильном положении.
Но, честно говоря, когда людям рядом со мной хочется делать очевидно неправильные вещи и они - пусть и не напрямую - не против услышать мой совет - я никогда не ограничиваюсь словами “это неправильно, потому что…”
Я не вполне понял - что ожидалось от меня? Я высказал свое мнение - задача, возможно, решаема, но есть проблемы. Вероятные проблемы (с моей точки зрения) я довольно подробно описал. Есть ко мне конкретные вопросы - задавайте, по возможности отвечу.
2 Vad64
Ну, что я могу сказать… Талант 😃
Знаете, вы старше меня почти в 2 раза, и, я уверен, в электронике я рядом с вами почти неандерталец… Ну, просто потому, что каждый из нас как правило профессионал в СВОЕЙ области. Но, честно говоря, когда людям рядом со мной хочется делать очевидно неправильные вещи и они - пусть и не напрямую - не против услышать мой совет - я никогда не ограничиваюсь словами “это неправильно, потому что…”
Ive, сколько можно вам разжевывать? Вы же не читаете (или просто не понимаете) то, что пишут… Хорошо, что есть люди, которые могут объяснить не на пальцах… Тема была действительно интересная, но “ходить” за данными устройствами Вам нужно было или к UFOшникам, или планеристам… т.к. именно там подобные устройства и применяются… на ламе такое чудо техники просто не нужно!!! А на “больших” вертолетах, используются совершенно другие устройства основанные на иных физических явления и принципах… для ламы подобные приборы дороги или тяжелы по массе…
на ламе такое чудо техники просто не нужно!!!
вам не нужно, а нам нужно. давайте на этом и остановимся.
Не надо этого делать. Получится верт дергающийся по курсу при потере высоты.
я не так выразился. для начала хочу проверить работоспособность датчика в качестве гироскопа, то есть сориентировать его так, чтобы он ловил изменение направления. и только потом курочить внешний гироскоп, которого пока не имею.
Есть ко мне конкретные вопросы - задавайте, по возможности отвечу.
ок. имеется пьезодатчик MA729, который реагирует на повороты и выдает некоторое напряжение на выходе.
также имеется акселерометр LIS244AL, который реагирует на перемещения и выдает некоторое напряжение на выходе.
напряжения подгоняем делителями, датчик выносим подальше от оси вращения. разницу между абсолютным значением дельты компенсируем чувствительностью. также придется стабилизатор на 3В поставить.
какие ещё возникнут проблемы при замене одного другим?
Вам же уже ответили, что при помощи одноосевого датчика невозможно управлять высотой полета, даже такой простой модели как лама… как минимум нужна “логика”, которая при этом будет корректировать работу еще двух серво аппарата перекоса или потребуется не перепайка датчика в дешовом гироскопе, а разработка (или заимствование) новой сложной схемотехники и программирование новой логики с подгонкой для выполнения поставленных задач…
P.S. через одну единственную точку в пространстве можно провести бесконечное множество прямых линий, а через две точки только одну единственную… это про наш случай с датчиком 😃
как минимум нужна “логика”, которая при этом будет корректировать работу еще двух серво аппарата перекоса или потребуется не перепайка датчика в дешовом гироскопе, а разработка (или заимствование) новой сложной схемотехники и программирование новой логики с подгонкой для выполнения поставленных задач…
как уже не раз говорилось, эту большую и громоздкую фразу заменит включение модифицированной гиры между микшером и каналом газа. более того, можно обойтись даже без внешнего микшера просто подключив эту гиру между приемников и блоком 4в1.
да, и каким образом сервы участвуют в удержании высоты? я как-то был уверен, что это происходит только за счет оборотов.
2 Genosse
В сотый раз повторяю, спасибо за Ваш скепсис. Я тоже считаю, что ламе оно не надо в общепринятом смысле этого слова. И соглашаюь с вами уже который раз. Но - это моя лама и я её курочаю. Если вам это не нравится - смотрите законодательство о частной собственности.
совершенно другие устройства основанные на иных физических явления и принципах…
Да, большой вертолет летает на релятивистских скоростях, поэтому законы Ньютона в устройствах его стабилизации не действуют, а пьезоэффект замещается тонкими энергетическии взаимодействиями.
.
ок. имеется пьезодатчик MA729, который реагирует на повороты и выдает некоторое напряжение на выходе.
также имеется акселерометр LIS244AL, который реагирует на перемещения и выдает некоторое напряжение на выходе.
напряжения подгоняем делителями, датчик выносим подальше от оси вращения.
Я не понял, Вы хотите высоту стабилизировать или свой гироскоп делать на акселерометре?
В любом случае, разница между датчиком гиро и акселерометром в том, что первый измеряет угловую СКОРОСТЬ, а второй - линейное УСКОРЕНИЕ
Хочется стабилизировать высоту. Про линейные и угловые - в начале темы разобрались 😃
Хочется стабилизировать высоту.
Тогда, согласитесь, не избежать двойного интегрирования со всеми вытекающими последствиями.
Вы хотите высоту стабилизировать или свой гироскоп делать на акселерометре?
я не хочу делать свой гироскоп, у меня он уже есть, в блоке 4в1. я хочу поменять датчик. камрад Ive собирается поменять датчик во внешнем гироскопе.
первый измеряет угловую СКОРОСТЬ, а второй - линейное УСКОРЕНИЕ
и что, при вращении верта никакого ускорения не возникнет? независимо от расстояния от центра вращения?
не избежать двойного интегрирования
опять сорок пять. вот зачем все усложнять?
Свойство пьезокристаллов - они чувствуют только то, что совпадает с определенной осью кристалла. То есть если датчик с вертикально расположенной осью вести строго горизонтально не меняя высоты - он ничего не почувствует. Если крутить его вокруг оси - он ничего не почувствует. Как я понял, есть желание поместить датчик на смещающиеся при кренах части - это на мой взгляд неправильно. Тогда датчик будет просто креномером, и будет выдавать противоположные результаты при разнонаправленных кренах. Грубо - тангаж вперед - получаем подгазовку, тангаж назад - сброс газа. Если ставить датчик именно так - то без развитой обвязки не обойтись. И такой датчик можно свободно заменить обычным микшером с каналами крена и тангажа. Он не нужен. А вот чтобы например сбитый потоком верт пытался сам держать высоту, подобно тому, как он пытается сам держать хвост… Это уже интереснее.
Насчет двойного интегрирования - вполне вероятно может оказаться правдой. но только в том случае, если сам сенсор - действительно выдает скорость. Хотя пока из всего что я прочитал я делаю вывод что сенсор зависит от ускорения, а в скорость его переводит уже контроллер, то есть все двойные интегрирования уже есть, достаточно только подать подходящий сигнал контроллеру. Не знаю. Я снова впал в сомнения, но я вечерком возьму за жабры одного знакомого человечека и попробую все же докопаться до истины.
и что, при вращении верта никакого ускорения не возникнет?
Я знаю два линейных ускорения, связанных с вращением - Кориолесово и центростремительное. Вы хотите использовать одно из них или еще какое знаете?
Ive, датчик угловой скорости выдает сигнал, пропорциональный угловой СКОРОСТИ. В гирах с режимом удержания этот сигнал однократно интегрируется, чтобы получить угол азимута и стабилизировать его. В гирах без удержания ничего не интегрируется. Вы бы статьи почитали, что ли. www.rcdesign.ru/articles/radio/gyro_stady
Тогда датчик будет просто креномером, и будет выдавать противоположные результаты при разнонаправленных кренах. Грубо - тангаж вперед - получаем подгазовку, тангаж назад - сброс газа.
если разместить датчик прямо под осью вращения винтов, этого не произойдет. если не получится, то 2 равноудаленных датчика решают проблему (переменники заменяют датчики):
рис. 1 - состояние покоя. оба датчика выдают одинаковое напряжение, оно же присутствует на выходе.
рис. 2 - вертикальное перемещение ловят оба датчика, напряжение на выходе равно напряжению на каждом датчике
рис. 3 - самое интересное, крен или тангаж. датчики улавливают разнонаправленные ускорения, но на выходе все равно имеем напряжение покоя.
Ive, датчик угловой скорости выдает сигнал, пропорциональный угловой СКОРОСТИ.
Вот теперь я начинаю тупить 😦 Пардон, но как можно мерять скорость, пусть и угловую, не имея точки отсчета? Ведь как только движение становится равномерным - на датчик перестают действовать какие бы то ни было силы… Я точно знаю как померять угловую скорость имея механический гироскоп, да и то - лучше не просто гироскоп, а гирокомпас… Но пьезокристалл… Он же просто меняет резонансную частоту при изгибающей нагрузке, сила исчезла - исчез и изгиб, частота вернулась к исходной… Или там есть еще схема, пересчитывающая всё с учетом времени? Но ведь нету, тупо там все как валенок, и сделать акселерометр, пусть и угловой - проще чем спидометр… Хотя - если все же дает он скорость - то всё может получиться чуть менее напряжно по поиску компонентов… Оставить собственно схему обработки сигнала от препарированного гиро - чтобы не морочить себе голову, как преобразовывать сигнал выдаваемый датчиком в обвязке в сигнал, понятный мозгам 4в1, а сам датчик собрать в отдельном корпусе с мааааленьким каким нибудь МК, который будет пересчитывать всё в скорость и выдавать через цифровой потенциометр в виде напряжения, понятного схеме… А опорные 1,3 взять с платы.
Пардон, но как можно мерять скорость, пусть и угловую, не имея точки отсчета?
Через измерение ускорения Кориолиса.
www.analog.com/library/…/gyro.html
Я только не понял, как угловая скорость поможет Вам стабилизировать высоту?
Хотя - если все же дает он скорость
я давал ссылку на даташит. никакими скоростями там не пахнет, только ускорение. вот если схема в целом будет загрублена по чувствительности, и вертолет начнет равномерно вращаться (ну или опускаться/поднимать в вашем случае), то тут возникнут проблемы. то есть упустили момент начала равноускоренного движения - придется корректировать ручками.
Я знаю два линейных ускорения, связанных с вращением - Кориолесово и центростремительное. Вы хотите использовать одно из них или еще какое знаете?
при наличии только одной оси измерения использовать можно только одно ускорение, независимо от того, сколько их разновидностей вы знаете.
я давал ссылку на даташит. никакими скоростями там не пахнет, только ускорение.
Постарайтесь все же прочитать, что написано, а не что вам хочется: разница между датчиком гиро и акселерометром в том, что первый измеряет угловую СКОРОСТЬ, а второй - линейное УСКОРЕНИЕ. Не верите - гугль Вам поможет поверить. Или даже я помогу www.symmetron.ru/suppliers/sensors/sensors.shtml
Исходя из этого прискорбного факта, попробуйте проанализировать, какие недостатки имеет предложенная Вами схема применения акселерометра по сравнению с датчиком угловой скорости.
Наверное, мне пора валить из этой дискуссии.
Хочется стабилизировать высоту. Про линейные и угловые - в начале темы разобрались 😃
Млжно узнать зачем это делать???
Тока обоснованно???А не просто хочется
Я не стебаюсь😍 даж в мыслях нет-просто немогу понять зачем-и вЫчитать не смог, а обсуждение продолжается.
Причем в нем и Vad 64 участвует-если я не ошибаюсь он аппу сделал.Объясняет вам-а вы… гироскоп…
ГО ту ГУГЛ!!!
автопилот есть для этого использующий комбинацию пиро- и баро-датчика