второй гироскоп на ламе для удержания высоты. как сделать?
как минимум нужна “логика”, которая при этом будет корректировать работу еще двух серво аппарата перекоса или потребуется не перепайка датчика в дешовом гироскопе, а разработка (или заимствование) новой сложной схемотехники и программирование новой логики с подгонкой для выполнения поставленных задач…
как уже не раз говорилось, эту большую и громоздкую фразу заменит включение модифицированной гиры между микшером и каналом газа. более того, можно обойтись даже без внешнего микшера просто подключив эту гиру между приемников и блоком 4в1.
да, и каким образом сервы участвуют в удержании высоты? я как-то был уверен, что это происходит только за счет оборотов.
2 Genosse
В сотый раз повторяю, спасибо за Ваш скепсис. Я тоже считаю, что ламе оно не надо в общепринятом смысле этого слова. И соглашаюь с вами уже который раз. Но - это моя лама и я её курочаю. Если вам это не нравится - смотрите законодательство о частной собственности.
совершенно другие устройства основанные на иных физических явления и принципах…
Да, большой вертолет летает на релятивистских скоростях, поэтому законы Ньютона в устройствах его стабилизации не действуют, а пьезоэффект замещается тонкими энергетическии взаимодействиями.
.
ок. имеется пьезодатчик MA729, который реагирует на повороты и выдает некоторое напряжение на выходе.
также имеется акселерометр LIS244AL, который реагирует на перемещения и выдает некоторое напряжение на выходе.
напряжения подгоняем делителями, датчик выносим подальше от оси вращения.
Я не понял, Вы хотите высоту стабилизировать или свой гироскоп делать на акселерометре?
В любом случае, разница между датчиком гиро и акселерометром в том, что первый измеряет угловую СКОРОСТЬ, а второй - линейное УСКОРЕНИЕ
Хочется стабилизировать высоту. Про линейные и угловые - в начале темы разобрались 😃
Хочется стабилизировать высоту.
Тогда, согласитесь, не избежать двойного интегрирования со всеми вытекающими последствиями.
Вы хотите высоту стабилизировать или свой гироскоп делать на акселерометре?
я не хочу делать свой гироскоп, у меня он уже есть, в блоке 4в1. я хочу поменять датчик. камрад Ive собирается поменять датчик во внешнем гироскопе.
первый измеряет угловую СКОРОСТЬ, а второй - линейное УСКОРЕНИЕ
и что, при вращении верта никакого ускорения не возникнет? независимо от расстояния от центра вращения?
не избежать двойного интегрирования
опять сорок пять. вот зачем все усложнять?
Свойство пьезокристаллов - они чувствуют только то, что совпадает с определенной осью кристалла. То есть если датчик с вертикально расположенной осью вести строго горизонтально не меняя высоты - он ничего не почувствует. Если крутить его вокруг оси - он ничего не почувствует. Как я понял, есть желание поместить датчик на смещающиеся при кренах части - это на мой взгляд неправильно. Тогда датчик будет просто креномером, и будет выдавать противоположные результаты при разнонаправленных кренах. Грубо - тангаж вперед - получаем подгазовку, тангаж назад - сброс газа. Если ставить датчик именно так - то без развитой обвязки не обойтись. И такой датчик можно свободно заменить обычным микшером с каналами крена и тангажа. Он не нужен. А вот чтобы например сбитый потоком верт пытался сам держать высоту, подобно тому, как он пытается сам держать хвост… Это уже интереснее.
Насчет двойного интегрирования - вполне вероятно может оказаться правдой. но только в том случае, если сам сенсор - действительно выдает скорость. Хотя пока из всего что я прочитал я делаю вывод что сенсор зависит от ускорения, а в скорость его переводит уже контроллер, то есть все двойные интегрирования уже есть, достаточно только подать подходящий сигнал контроллеру. Не знаю. Я снова впал в сомнения, но я вечерком возьму за жабры одного знакомого человечека и попробую все же докопаться до истины.
и что, при вращении верта никакого ускорения не возникнет?
Я знаю два линейных ускорения, связанных с вращением - Кориолесово и центростремительное. Вы хотите использовать одно из них или еще какое знаете?
Ive, датчик угловой скорости выдает сигнал, пропорциональный угловой СКОРОСТИ. В гирах с режимом удержания этот сигнал однократно интегрируется, чтобы получить угол азимута и стабилизировать его. В гирах без удержания ничего не интегрируется. Вы бы статьи почитали, что ли. www.rcdesign.ru/articles/radio/gyro_stady
Тогда датчик будет просто креномером, и будет выдавать противоположные результаты при разнонаправленных кренах. Грубо - тангаж вперед - получаем подгазовку, тангаж назад - сброс газа.
если разместить датчик прямо под осью вращения винтов, этого не произойдет. если не получится, то 2 равноудаленных датчика решают проблему (переменники заменяют датчики):
рис. 1 - состояние покоя. оба датчика выдают одинаковое напряжение, оно же присутствует на выходе.
рис. 2 - вертикальное перемещение ловят оба датчика, напряжение на выходе равно напряжению на каждом датчике
рис. 3 - самое интересное, крен или тангаж. датчики улавливают разнонаправленные ускорения, но на выходе все равно имеем напряжение покоя.
Ive, датчик угловой скорости выдает сигнал, пропорциональный угловой СКОРОСТИ.
Вот теперь я начинаю тупить 😦 Пардон, но как можно мерять скорость, пусть и угловую, не имея точки отсчета? Ведь как только движение становится равномерным - на датчик перестают действовать какие бы то ни было силы… Я точно знаю как померять угловую скорость имея механический гироскоп, да и то - лучше не просто гироскоп, а гирокомпас… Но пьезокристалл… Он же просто меняет резонансную частоту при изгибающей нагрузке, сила исчезла - исчез и изгиб, частота вернулась к исходной… Или там есть еще схема, пересчитывающая всё с учетом времени? Но ведь нету, тупо там все как валенок, и сделать акселерометр, пусть и угловой - проще чем спидометр… Хотя - если все же дает он скорость - то всё может получиться чуть менее напряжно по поиску компонентов… Оставить собственно схему обработки сигнала от препарированного гиро - чтобы не морочить себе голову, как преобразовывать сигнал выдаваемый датчиком в обвязке в сигнал, понятный мозгам 4в1, а сам датчик собрать в отдельном корпусе с мааааленьким каким нибудь МК, который будет пересчитывать всё в скорость и выдавать через цифровой потенциометр в виде напряжения, понятного схеме… А опорные 1,3 взять с платы.
Пардон, но как можно мерять скорость, пусть и угловую, не имея точки отсчета?
Через измерение ускорения Кориолиса.
www.analog.com/library/…/gyro.html
Я только не понял, как угловая скорость поможет Вам стабилизировать высоту?
Хотя - если все же дает он скорость
я давал ссылку на даташит. никакими скоростями там не пахнет, только ускорение. вот если схема в целом будет загрублена по чувствительности, и вертолет начнет равномерно вращаться (ну или опускаться/поднимать в вашем случае), то тут возникнут проблемы. то есть упустили момент начала равноускоренного движения - придется корректировать ручками.
Я знаю два линейных ускорения, связанных с вращением - Кориолесово и центростремительное. Вы хотите использовать одно из них или еще какое знаете?
при наличии только одной оси измерения использовать можно только одно ускорение, независимо от того, сколько их разновидностей вы знаете.
я давал ссылку на даташит. никакими скоростями там не пахнет, только ускорение.
Постарайтесь все же прочитать, что написано, а не что вам хочется: разница между датчиком гиро и акселерометром в том, что первый измеряет угловую СКОРОСТЬ, а второй - линейное УСКОРЕНИЕ. Не верите - гугль Вам поможет поверить. Или даже я помогу www.symmetron.ru/suppliers/sensors/sensors.shtml
Исходя из этого прискорбного факта, попробуйте проанализировать, какие недостатки имеет предложенная Вами схема применения акселерометра по сравнению с датчиком угловой скорости.
Наверное, мне пора валить из этой дискуссии.
Хочется стабилизировать высоту. Про линейные и угловые - в начале темы разобрались 😃
Млжно узнать зачем это делать???
Тока обоснованно???А не просто хочется
Я не стебаюсь😍 даж в мыслях нет-просто немогу понять зачем-и вЫчитать не смог, а обсуждение продолжается.
Причем в нем и Vad 64 участвует-если я не ошибаюсь он аппу сделал.Объясняет вам-а вы… гироскоп…
ГО ту ГУГЛ!!!
автопилот есть для этого использующий комбинацию пиро- и баро-датчика
Не верите - гугль Вам поможет поверить.
да где вы углядели в моих словах недоверие к этому факту? по-моему, в самом начале топика это и обсуждалось, замена датчика угловой скорости датчиком линейного ускорения.
далее, процитировав меня и разжевав очередную истину про разницу между датчиками вы почему-то не заметили первой части фразы “я давал ссылку на даташит”, так вот там именно линейный датчик, а не угловой.
попробуйте проанализировать, какие недостатки имеет предложенная Вами схема применения акселерометра по сравнению с датчиком угловой скорости.
при расположении как рисунке выше - никаких. если у вас иная информация - поделитесь плиз. или вы уверены, что линейный датчик переместившись по дуге не откликнется никоим образом?
обычный гироскоп при удалении от центра вращения будет терять чувствительность, а линейный датчик - наоборот увеличивать. вот как только вы меня убедите, что это не так - я первый из дискуссии и свалю.
сейчас больше стоит вопрос конструктивного размещения датчика/датчиков. для контроля высоты нужно точно в центр масс его поместить, чтобы не реагировал на крены/тангажи. для замены штатного пьезодатчика в блоке 4в1 нужно как минимум 2 датчика, для выделения именно вращения, а не стрейфов.
вот честно говоря, пока я вижу только полное непонимание друг друга. на вопрос “как сделать” отвечают “а зачем?”. на предложение замены одной детали предлагают погрузиться в программирование МК. на вопрос “почему не будет работать?” банальный ответ “потому что!”
вобщем господа, теорию я уже выяснил, мне осталось только дождаться датчиков, впаять 4-5 детальки и выложить видео, в котором верт ведет себя аналогично стоковому (а значит все рассуждения о МК и кориолисовых силах в данной проблеме безполезны), либо ведет себя совершенно наоборот (а значит выбранный путь минимального вмешательства был порочен заранее). а до этого момента в теории и словообразовании уже все поупражнялись, я думаю хватит.
Млжно узнать зачем это делать???
Лично мне это кажется забавной и нетривиальной инженерной задачкой. А главное - хотелось помочь людям избавиться от их невежества. Но получилось не очень и я уже утомился.
А автопилоты на пирометрах для комнатного вертолета - некомильфо.
Млжно узнать зачем это делать???
Тока обоснованно???А не просто хочется
зачем люди поют песни? зачем ходят на рыбалку и отпускают рыбу? зачем тратят кучу денег на вертолеты, если дохода от этого не имеют?
хотелось помочь людям избавиться от их невежества. Но получилось не очень и я уже утомился.
убедив их в том, что перемещение по прямой в корне отличается от перемещения по дуге при малом шаге измерения?
при расположении как рисунке выше - никаких. если у вас иная информация - поделитесь плиз.
Хорошо, поделюсь. Главный недостаток - система неспособна измерять угловую скорость. Линейный датчик даст отклик при разгоне и торможении, при равномерном вращении отклика не будет, если как на Вашей картинке ось акселерометра ориентирована по касательной к окружности. Теоретически можно бы было вычислить угловое ускорение и интегралом - угловую скорость, если бы Вы знали, где у Вас ось вращения. Но знать это невозможно, поскольку верт может вращаться не только вокруг вала ОР. Например, при маневре “воронка” центр вращения вообще окажется вне верта.
обычный гироскоп при удалении от центра вращения будет терять чувствительность
Еще один прокол - выход гироскопа НЕ ЗАВИСИТ от удаления от центра вращения, а зависит только от угловой скорости. Поэтому с ним можно и пируэты крутить на месте и “воронку” летать. Поэтому его можно в центре верта крепить, а можно и в носу или в хвосте.
Прихожу к выводу, что задачи у нас с Hiker немного разные. Ну да ладно…
Вадим, спасибо вам за ссылки, мне помогло.
Так все таки, как считаете, если заменить гиродатчик слегка обвязанным датчиком линейного ускорения, который выдает на выходе сигнал по производной ускорения, оставив логику поведения от гироскопа - это сработает?
Эти люди невменяемы, я выпадаю из этой темы по причине, крайнего дилетантизма оппонентов… Это не к Вам, Вадим 😃
я выпадаю из этой темы
И в воздух чепчики бросали 😃))