второй гироскоп на ламе для удержания высоты. как сделать?
И что с того, что они воспринимают ускорение по одной оси? У меня вывод только один - значит при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт. В том и дело, что даже лама не висит строго вертикально (если не ошибаюсь максимальный угол крена аккурат и равен максимальному углу отклонения АП), и Вы всеж столкнетесь с данной проблемой. Если б все так просто было, то подобные устройства имели бы очень широкое хождение в силу описываемой вами простоты и дешевизны…
Ко всему уже писал выше у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)… Поймите наконец все сложнее, чем просто перепаять датчик!
при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт.
регулировка чувствительности никуда не девается.
и кстати, в разрезе вопроса о высоте. при тангаже и крене датчик будет фиксировать отрицательное ускорение, а это вообще-то весьма на руку. то есть получится, что при маневрах он сразу выдаст команду на увеличение оборотов, и это не считая его реакции на действительное изменение высоты.
при расположении датчика где-нить в хвосте реакция на тангаж будет больше, чем на крен, хвост за счет своей удаленности совершает бОльшие движения. но видмо надо будет экранированный провод юзать.
у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)…
штатная гира выдает напряжение, которое поступает на МК блока 4в1, все прекрасно инициализируется. наш датчик тоже будет выдавать напряжение на тот же вход. в каким месте должны возникнуть проблемы?
во внешних гироскопах используются такие же пьезодатчики, которые так же выдают напряжение. но за отсутствием такой гиры подробностей не имею, но не думаю, что там совершенно другой принцип.
номинальное напряже
суть такая, гиродатчик выдает в обвязку 1.3 вольта талонного напряжения с одной ноги, и 1.3 +/- сигнальное напряжение с другой ноги, обвязка в итоге читает разницу. В общем это не так сложно сделать. Нужно будет сделать эталон на один вход схемы и отклонение а другой, и схема деже не поймет, что в ней поменяли датчик. То, что он двухосевой - неважно, взять сигнал только с одной оси и хорош…
вот только мне не понятно, почему разная ориентация датчика дает сильно отличающиеся цифры в покое.
Ориентация относительно вектора гравитации. Две оси - это два перпендикулярных кристалла. Кристалл чувствует изгибающую нагрузку идущую перпендикулярно узкой стороне корпуса. Поставите на бок - на один кристалл действует УСП, второй его не видит, так как стоит на торце. Соответственно кристалл параллельный земле показывает 1g, перпендикулярный - 0. Если корпус стоит на широкой стороне оба кристалла не чувствуют ничего.
Если б все так просто было,
Честно? Мне надоело бодаться. Я просил вас четко и по пунктам написать мне недостатки пьезоакселерометра. Ни одного конструктивного слова в ответ не получил, уж простите. Я про Ивана - вы мне про барана… Они ОФИГИТЕЛЬНО распространены, эти самые датчики. На каждом верте от самого мелкого до самого большого стоит гироскоп - тот же самый пьезоакселерометр, только воспринимающий угловые укорения. И точно так же он подвержен всяким паразитным вибрациям, отклонениям, прочим, прочим, прочим… Но схема их отрабатывает, компесирует, наконец, просто тупо загрубляет… Прикиньте, как сходит с ума датчик к примеру при пирофлипе? И ничего, верт при этом не улетает к праотцам…
Ко всему уже писал выше у Вас просто не будут инициализироваться регуляторы хода (подумайте почему)…
И думать не стану. Читали бы внимательнее - вычитали бы, что инициализируются.
Поймите наконец все сложнее, чем просто перепаять датчик!
Конечно-конечно, я всё прекрасно понимаю. Сложнее. Только не потому, почему вы дмаете. В общем, история нас рассудит.
и кстати, в разрезе вопроса о высоте. при тангаже и крене датчик будет фиксировать отрицательное ускорение, а это вообще-то весьма на руку.
а вот это уже неверно. При крене в одну сторону - отрицательное, а в другую - положительное. Получится к примеру налево поехали - подлетели, направо - провалились. Боковые ускорения - на наклон - то есть угловое ускорение - датчик не почувствует, как гиро не чувствует изменеия вертикальной скорости к примеру. Поэтому размещение в идеале - в центре масс, но пойдет и просто под брюхом посередке.
У меня вывод только один - значит при любом из маневров по тангажу или крену будет возникать данный артефакт.
вот с этим кстати нельзя не согласиться, при расположении датика под углом и наличии горизонтального ускорения оно будет вычитаться из вертикального, причем тем больше чем под большим углом развернут датчик, но - дело в том, что соотношение крен - ускорение практически постоянно. В моем случае - микширование на пульте - требуемое увеличение газа, необходимое для строго горизонтального перемещения - составляет 6…7% от изменения сигнала крена\тангажа. Так что - правильный подбор коэффициента решает. А подбирается он крутилкой gain гироскопа. Либо можно ввести дополнительный каскад подобной же схемы между обвязкой датчика и входом в каскад определения чувствительноси. Не вдаваясь в математику - чувствительность по вертикальной оси будет зависеть от угла - примерно 0…15грд - и от времени разгона. То есть пока верт разгоняется - там есть экспонента. Как только скорость постоянна - зависимость превращается в прямую. Но в общем это все пренебрежимо мало и можно считать всю зависимость линейной. Грубо говоря - легко можно добиться чтобы верт немного провалился на разгоне, а потом пошел горизонтально. Все равно провалы будут значительно меньше чем без корректирующей схемы. Другое дело, что исключительно динамической стабилизации можно добиться просто введением дополнительного микшера трех каналов - крен, тангаж, газ - прямо на борту. Дефектом будет что верт не будет чувствовать провала при висении, например, от порыва ветра или подсадки акка. Более того, раздербанив в качестве донора гиро с удержанием - можно попытаться получить и удержание высоты, хотя не наверняка. Но алгоритм там тот же. Проц берет ускорение, берет время в течение которого оно действует - и получает путь. Создает органами управления обратное по знаку ускорение, и по обратной формуле считает время его действия для прохождения того же пути обратно, то есть возврата в ту же точку.
ПСЫ. Исходно на таких датчиках действуют системы типа хеликомманд. Только там берется три угловых и три линейных, и проц мощнее в разы. Отсюда стоимость.
Я просил вас четко и по пунктам написать мне недостатки пьезоакселерометра. .
Меня не просили, но я напишу.
- Для измерения координаты (высоты) с помощью акселерометра требуется ДВОЙНОЕ интегрирование значения датчика ускорения. При этом неизбежно накопление ошибки интегрирования дрейфа акселерометра.
- Ошибка, вызванная наклоном акселерометра при инициализации и в полете, т.к. датчик “видит” еще и ускорение свободного падения, помноженное на косинус наклона.
Что касается датчика давления. Как показывает практика, реально получить разрешение высоты в 5-20 см при полосе измерения в несколько Гц и во временнОм диапазоне в несколько секунд (подробности здесь rcproject.narod.ru/vario/vario.htm ). Но тут могут проблемы, связанные с защитой датчика от воздушного потока ротора и с долговременной стабильностью.
Так что задача не совсем тривиальна.
Не люблю я это словечко, но - респект Вам, Вадим!!!
Меня не просили, но я напишу.
с точки зрения создания с нуля аналога схемы контроля - вы правы. а вот с точки зрения минимального вмешательства - не очень. уже есть готовый гироскоп/блок 4в1, который делает всю работу. и речь идет о замене одного датчика другим с минимальной обвязкой, максимум с приведением напряжений.
с точки зрения создания с нуля аналога схемы контроля - вы правы. а вот с точки зрения минимального вмешательства - не очень. уже есть готовый гироскоп/блок 4в1, который делает всю работу. и речь идет о замене одного датчика другим с минимальной обвязкой, максимум с приведением напряжений.
С точки зрения создания с нуля системы стабилизации высоты вертолета - есть проблемы, но, возможно, решаемо. С точки зрения минимального вмешательства в готовый блок 4в1 с боязнью МК - шансов нет. Извините за прямоту.
Вадим, а Вы поняли, что КООРДИНАТУ мерять не надо? Достаточно мерять ускорение? Как это делает гиро без хедлока например? Вы вообще понимаете, как работает простой модельный гироскоп? Простите, если обижаю вопросом… Кстати, гиро с хедлоком меряет прекрасно и координату, и все интегрирования в нем зашиты. Корми его разностью эталон-значение - и ему будет пофиг откуда что берется, с линейного датчика или с углового. Кстати, о вмешательстве в 4-1. делается ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЙ внешний датчик, ставится в канал газа. Между половинками блока. Все элементарно.
А насчет инициализации… Вы пишете так, словно инит будет происходить в полете. На земле, в горизонтальном положении. Ноль проблем.
И про угловые ускорения - буквально в предыдущем посте я распинался… Кстати, УСП датчик прекасно возьмет за ноль. При инициализации. Наклон, повторюсь, не больше 15грд, так что… Несущественно это всё.
Да, кстати, аналогичный респект Вам за разгром идеи о бародатчике.
Genosse, Вам же - респект за скепсис. Он всегда нужен, и он помог мне понять и просчитать некоторые вещи. Снимаю шляпу. Но повторюсь - история нас рассудит. Получится сделать - не переминем отчитаться. Не получится - сознаюсь публично в своей неправоте. Не забуду, не волнуйтесь. Спасибо еще раз.
Вадим, а Вы поняли, что КООРДИНАТУ мерять не надо? Достаточно мерять ускорение? Как это делает гиро без хедлока например? Вы вообще понимаете, как работает простой модельный гироскоп?
Да, вообще-то мне кажется, что я понимаю, как работает простой (и не только) модельный гироскоп. Извините, конечно.
rcopen.com/forum/f59/topic23532
rcproject.narod.ru/gyro/gyro.html
Получится сделать - не переминем отчитаться.
я тут уже потерял суть вашего предложения в череде взаимных уточнений, не напомните? 😉
я вот жду акселеометр, чтобы для начала попробовать заменить штатный пьезодатчик в блоке 4в1.
2 Vad64
Ну, что я могу сказать… Талант 😃
Знаете, вы старше меня почти в 2 раза, и, я уверен, в электронике я рядом с вами почти неандерталец… Ну, просто потому, что каждый из нас как правило профессионал в СВОЕЙ области. Но, честно говоря, когда людям рядом со мной хочется делать очевидно неправильные вещи и они - пусть и не напрямую - не против услышать мой совет - я никогда не ограничиваюсь словами “это неправильно, потому что…”
я вот жду акселеометр, чтобы для начала попробовать заменить штатный пьезодатчик в блоке 4в1
Не надо этого делать. Получится верт дергающийся по курсу при потере высоты.
Предполагаемая схема должна выглядеть так. Надо взять простенький внешний гироскоп, типа ЕК2-704, я уже отписал в барахолку, что куплю, и в него вставить датчик. после чего датчик поставить в канал газа - 3 - между платой приемника и платой блока гиро-микшер-регуляторы. Все собрать, штатную электронику в кабину, внешний датчик - на брюхо в правильном положении.
Но, честно говоря, когда людям рядом со мной хочется делать очевидно неправильные вещи и они - пусть и не напрямую - не против услышать мой совет - я никогда не ограничиваюсь словами “это неправильно, потому что…”
Я не вполне понял - что ожидалось от меня? Я высказал свое мнение - задача, возможно, решаема, но есть проблемы. Вероятные проблемы (с моей точки зрения) я довольно подробно описал. Есть ко мне конкретные вопросы - задавайте, по возможности отвечу.
2 Vad64
Ну, что я могу сказать… Талант 😃
Знаете, вы старше меня почти в 2 раза, и, я уверен, в электронике я рядом с вами почти неандерталец… Ну, просто потому, что каждый из нас как правило профессионал в СВОЕЙ области. Но, честно говоря, когда людям рядом со мной хочется делать очевидно неправильные вещи и они - пусть и не напрямую - не против услышать мой совет - я никогда не ограничиваюсь словами “это неправильно, потому что…”
Ive, сколько можно вам разжевывать? Вы же не читаете (или просто не понимаете) то, что пишут… Хорошо, что есть люди, которые могут объяснить не на пальцах… Тема была действительно интересная, но “ходить” за данными устройствами Вам нужно было или к UFOшникам, или планеристам… т.к. именно там подобные устройства и применяются… на ламе такое чудо техники просто не нужно!!! А на “больших” вертолетах, используются совершенно другие устройства основанные на иных физических явления и принципах… для ламы подобные приборы дороги или тяжелы по массе…
на ламе такое чудо техники просто не нужно!!!
вам не нужно, а нам нужно. давайте на этом и остановимся.
Не надо этого делать. Получится верт дергающийся по курсу при потере высоты.
я не так выразился. для начала хочу проверить работоспособность датчика в качестве гироскопа, то есть сориентировать его так, чтобы он ловил изменение направления. и только потом курочить внешний гироскоп, которого пока не имею.
Есть ко мне конкретные вопросы - задавайте, по возможности отвечу.
ок. имеется пьезодатчик MA729, который реагирует на повороты и выдает некоторое напряжение на выходе.
также имеется акселерометр LIS244AL, который реагирует на перемещения и выдает некоторое напряжение на выходе.
напряжения подгоняем делителями, датчик выносим подальше от оси вращения. разницу между абсолютным значением дельты компенсируем чувствительностью. также придется стабилизатор на 3В поставить.
какие ещё возникнут проблемы при замене одного другим?
Вам же уже ответили, что при помощи одноосевого датчика невозможно управлять высотой полета, даже такой простой модели как лама… как минимум нужна “логика”, которая при этом будет корректировать работу еще двух серво аппарата перекоса или потребуется не перепайка датчика в дешовом гироскопе, а разработка (или заимствование) новой сложной схемотехники и программирование новой логики с подгонкой для выполнения поставленных задач…
P.S. через одну единственную точку в пространстве можно провести бесконечное множество прямых линий, а через две точки только одну единственную… это про наш случай с датчиком 😃
как минимум нужна “логика”, которая при этом будет корректировать работу еще двух серво аппарата перекоса или потребуется не перепайка датчика в дешовом гироскопе, а разработка (или заимствование) новой сложной схемотехники и программирование новой логики с подгонкой для выполнения поставленных задач…
как уже не раз говорилось, эту большую и громоздкую фразу заменит включение модифицированной гиры между микшером и каналом газа. более того, можно обойтись даже без внешнего микшера просто подключив эту гиру между приемников и блоком 4в1.
да, и каким образом сервы участвуют в удержании высоты? я как-то был уверен, что это происходит только за счет оборотов.
2 Genosse
В сотый раз повторяю, спасибо за Ваш скепсис. Я тоже считаю, что ламе оно не надо в общепринятом смысле этого слова. И соглашаюь с вами уже который раз. Но - это моя лама и я её курочаю. Если вам это не нравится - смотрите законодательство о частной собственности.
совершенно другие устройства основанные на иных физических явления и принципах…
Да, большой вертолет летает на релятивистских скоростях, поэтому законы Ньютона в устройствах его стабилизации не действуют, а пьезоэффект замещается тонкими энергетическии взаимодействиями.
.
ок. имеется пьезодатчик MA729, который реагирует на повороты и выдает некоторое напряжение на выходе.
также имеется акселерометр LIS244AL, который реагирует на перемещения и выдает некоторое напряжение на выходе.
напряжения подгоняем делителями, датчик выносим подальше от оси вращения.
Я не понял, Вы хотите высоту стабилизировать или свой гироскоп делать на акселерометре?
В любом случае, разница между датчиком гиро и акселерометром в том, что первый измеряет угловую СКОРОСТЬ, а второй - линейное УСКОРЕНИЕ
Хочется стабилизировать высоту. Про линейные и угловые - в начале темы разобрались 😃
Хочется стабилизировать высоту.
Тогда, согласитесь, не избежать двойного интегрирования со всеми вытекающими последствиями.
Вы хотите высоту стабилизировать или свой гироскоп делать на акселерометре?
я не хочу делать свой гироскоп, у меня он уже есть, в блоке 4в1. я хочу поменять датчик. камрад Ive собирается поменять датчик во внешнем гироскопе.
первый измеряет угловую СКОРОСТЬ, а второй - линейное УСКОРЕНИЕ
и что, при вращении верта никакого ускорения не возникнет? независимо от расстояния от центра вращения?
не избежать двойного интегрирования
опять сорок пять. вот зачем все усложнять?