Search in topic

Бесколлекторный соосник - новый проект

Снова возникают проблемы.
На днях собирал схему приемник-гироскоп-микшер-регулятор. С подключением разобрался, удалось опробовать работу гироскопа, все в норме. Но пока я тыркал провода в разные стороны, опять оборвал фазы уже у другого мотора (проводочки там 0,25мм, в одну жилу, очень тонкие и нежные). Несколько изгибов выводов - и прощай.
Вчера опять перематывал двигатель, но провод у меня на несколько сотых миллиметра тоньше (0.23). Так что ждать заводских характеристик от мотора врятли стоит. В итоге мотор запустился и хотя бы это радует.
Штатная обмотка Turnigy 1811: 20 витков на каждый зуб проводом 0.25мм (диаметр), обмотки в “треугольник”.
Объективно - скорее всего придется переводить систему на питание от 3s Li po, есть ощущение, что тяга на 2s маловата.

Буквально вчера, на даче наткнулся на остатки своей Lama V4, которые там уже лет 7 валяются 😉 И тоже очень захотелось ее реинкарнировать в бесколлекторном варианте ) Стало интересно, буду следить за темой )

Всем доброго дня! Долго не писал по теме и не выкладывал фотографий.
Проект продолжается - по определенным обстоятельствам не так динамично, как в начале.
Обо всем, с чем пришлось столкнуться:

1. С моторами и порванными обмотками была большая проблема. После перемотки мощность их снизилась. Заказывал с али-экспресса аналогичные 1811 3800 кв - и только недавно их получил.
2. Сервы было решено оставить со старой Ламы - ESKY
3. В ходе компоновки возникла проблема с длинными проводами: все это надо куда то прятать, а места маловато. Буду укорачивать, переделывая разъемы
4. Потерялся один регулятор PLUSH10A. Нашел еще один 10А, но другой модели, сильно отличающийся габаритами, и почему-то он плохо работает с моими моторами. Сейчас ждем еще один регулятор PLUSH 10A - опять же время и сроки.
5. Пока открыт вопрос с тем, как закрепить направляющую для тарелки перекоса.
6. Ищу подходящие лыжи для вертолета - рассматривается вариант от GYRO и SYMA

По закону подлости (или на радость), потерянный регуль нашелся)
Нашлись и подходящие по размеру лыжи (хотя выглядят они большими, даже после облегчения за счет удаления лишних конструкций). Эти лыжи от какого-то ART-TECH вертолета.
Что сейчас сделано:

1. Определился с компоновкой электроники
2. Установлены сервы и тяги
3. Размещен гироскоп GA-250
4. Настроен автомат-перекос (режим V-tail, все шаги, микшеры, отклонения)
5. Изготовлена и установлена направляющая тарелки АП (сделана из качалки сервы)
6. Пока настроил регуляторы, но без гироскопа.
   Что еще осталось:
7. закрепить хвостовую балку, отбалансировать вертолет
8. Запаять регуляторы, разместить АКБ
9. Разместить все провода (но это уже после предварительной настройки).
   Без АКБ и хвоста вес вертолета составляет 155г. Думаю еще укоротить провода - скинуть немного веса.

Пробовать висеть я начинал без хвоста 😃.
А если опыт есть, то и треники не нужны 😃.
Ни в круг, ни в картонку попасть не получилось, картонку сдуло 😁.

Пробовать висеть я начинал без хвоста 😃.
А если опыт есть, то и треники не нужны 😃.
Ни в круг, ни в картонку попасть не получилось, картонку сдуло 😁.

Мне хвостом придется выправлять центровку: пока она заметно передняя. Боюсь взлет нормально не пройдет при такой развесовке. Если только удастся аккумулятором поправить)
Мне кажется, что на хвост придется вешать еще и грузик.

Чтобы устойчиво висеть - вполне хватало корректировки триммерами.
А вот чтобы хорошо лететь вперёд, пришлось заведомо дополнительно наклонять вперёд АП и как-то центровку изменял. Надо смотреть записи, сходу подробно и правильно не вспомню.

П осмотрел записи:
Vortex 370, вперёд летит нормально
Масса с акком RFI – 497 г.
Центровка чуть задняя (по линейке – отвесу).
АП наклонён чуть назад.
Люфт в АП есть.

Big Lama, вперёд летит плохо
Масса с акком NANO-TECH – 481 г.
Центровка чуть-чуть передняя (по линейке – отвесу).
АП наклонён назад (заметно больше чем на Vortex).
Люфта в АП почти нет.
Удлинил обе тяги серв на один оборот. Посмотрим…
Посмотрел - эффект малозаметен.
Удлинил обе тяги серв ещё на один оборот. Полетел хорошо. 15.07.15

Т.е. исправилось всего лишь дополнительным наклоном автомата перекоса.

Чтобы устойчиво висеть - вполне хватало корректировки триммерами.
А вот чтобы хорошо лететь вперёд, пришлось заведомо дополнительно наклонять вперёд АП и как-то центровку изменял. Надо смотреть записи, сходу подробно и правильно не вспомню.

Большое спасибо за подробную информацию из личного опыта!
Как сделаю тест - напишу свои наблюдения.
В моем случае, если и придется менять положение тарелки АП - то ее надо будет наклонять назад, а там у меня есть ограничения по углу.

Наконец то закончилась компоновочная часть. В итоге уменьшил длинну проводов от регуляторов до микшера и от микшера до приемника. Сразу снизился вес на 6 грамм и исчезли огромные петли. Все провода закреплены на стяжках.
Начались испытания. Была обнаружена ошибка: лопасти верх и низ были перепутаны, а соответственно, флайбар не работал, и тарелка перекоса на нижнем роторе тоже.
В итоге: пока разбит единственный оставшийся комплект лопастей, ждем запасные с Али. И учим матчасть, которая не такая, как для классики)
Дело в том, что АП на нижнем роторе и флайбар работают вместе. Многие задают вопрос, что тарелка АП отклоняется не вперед назад и вправо-влево, а под углами в 45 градусов. Сделано так для компенсации отклонения флайбара при кренах: на нем тот же угол 45 градусов, но в другую сторону. Таким образом, когда делается крен в определенную сторону флайбар также отклоняет лопасти верхнего ротора (уол между флайбаром и цапфой как раз составляет 45 градусов), в итоге, тарелка отклоняется под углом 45 градусов, чтобы компенсировать отклонения флайбара.
Если где неправильно описал - поправьте.

можете дать ссылку на лопасти на али? Я нашел в одном месте, но магазин оказался разводилой. В итоге прислали, нолопасти рассыпались как грампластинка. Могу в личку написать, где покупал. Это было здесь - брать там не советую … Магазин:Hobby-City RC’s store

можете дать ссылку на лопасти на али? Я нашел в одном месте, но магазин оказался разводилой. В итоге прислали, нолопасти рассыпались как грампластинка. Могу в личку написать, где покупал. Это было здесь - брать там не советую … Магазин:Hobby-City RC’s store

Я заказал здесь:
3C Electron Dropshipping Store

Лопасти пришли. По качеству нареканий нет, по жесткости - такие же как классические лопасти от esky. На вертолет пока не установил.

да,я там же заказал 10 комплектов, пришли еще 2 недели назад, не проверял

Коллеги, всем привет!
Давно ничего не писал по ходу проекта.
Что сейчас происходит:

1. Пытаюсь наконец взлететь, попутно разбираясь с настройками гироскопа. Так как в квартире практически постоянно находятся двое маленьких детей, с полетами получается плохо.
2. Аккумулятора 2s едва хватает для полета - это чувствуется, когда вертолет держишь в руках: тяга для взлета вроде бы есть, пока аккумулятор свежий, но по мере разряда тяга сильно падает. Моторы при этом не греются, что говорит о малых токах потребления (надо бы из померить - но судя по всему там получится ампер 4-5 на двигатель). Другая проблема - с переходом на 2s вырастет вес, либо еще до кучи уменьшится полетное время. Как вариант мудрить с пиньонами, но под эти шаги и диаметр вала не так просто найти подходящие.
   И главный вопрос, который пока не дает покоя: как устранить бабочку на нижнем роторе? Лопасти вроде одинаковые, ровные - а бабочка заметная.

Лопасти вроде одинаковые, ровные - а бабочка заметная.

Наверное угол установки разный на лопастях получился из-за сиреневых деталек.

Бабочка на нижнем роторе возникает из-за не очень качественного изготовления лопастей или держателей лопастей. Приходится (об этом и мануал говорит) лопасти слегка изгибать. Вручную, пальчыками:

• можно аккуратно увеличить кривизну профиля у той лопасти, что оказалась ниже. Или, наоборот, уменьшить кривизну профиля у той лопасти, что оказалась выше. Или и то, и другое понемногу.

• можно ту лопасть, что оказалась ниже по длине чуточку изогнуть вверх. Вверх они проще выгибаются. Полезно проверить параллельность передней и задней кромок лопастей пары, для этого - положить лопасти одну на другую, зажать комли пальцами (или стянуть их: винтик-шайбы-гайка) и глянуть на них пристально 😁.

• мелкую бабочку (в 2-3мм) исправлял просто аккуратным подгибанием лопасти у комля, без «закрутки - раскрутки» профиля.

• лопасти не должны свободно болтаться в держателях, они должны быть слегка зажаты. Прослабленная затяжка может быть причиной появления бабочки.

Вот картинка из мануала, где как бы показано «распрямление – уменьшение кривизны» профиля. И качество картинки фиговое, и смысл действа передан также.
Я левой рукой удерживал держатель, а правой аккуратно надавливая (в нужном направлении) как бы проглаживал лопасть от комля к концу. Смысл действа и я передал также 😁.

По Вашим советам бабочку исправил. Сегодня удалось взлететь, и провисеть некоторое время. Гироскоп работает хорошо в режиме удержания - но есть тоже своя проблема. При приземлении, когда убираешь газ, вертолет может немного повернуться, и тогда при нулевом газе возможно вращение одного из роторов, что не есть хорошо в случае аварийной посадки. Хорошо бы настроить динамическое изменение GAIN (чтобы при нулевом газе вывести ее в 0, а при полном взять коэффициент в режиме AVCS), но с этим пока не разобрался.
Аккумулятора 2s маловато, продолжаю поиски аккума 3s емкостью 500-800 мАч.
Но уже приятно: оно висит, оно управляется, и все в норме) заодно наконец опробовал на новой аппаратура FlySky I10.

Хвост пока из палочки для суши. Временное решение)

Разобрался с пультом - настроил микшер “газ-гироскоп”. Теперь при увеличении газа от 0 до 100% чувствительность гироскопа нелинейно меняется от 0 до 20. Режим удержания досточно хорошо стабилизирует вертолет.
Заметил еще один небольшой недочет: тарелка перекоса смещена на несколько градусов. В результате при рулении по направлению наблюдается небольшая диагональная составляющая. Нужно менять крепление направляющей АП, или исправлять микшерами.

лет десят назад в теме “безколлекторная лама” и подобным описывали подобное поведение. Один хрен даже разработал и продавал “специальный микшер”, который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал. Схема есть в доступе, где-то у меня валяется на компе, но вот алгоритм работы тот хрен так никому и не рассказал, хотя по отзывам тех, кто купил у него этот микшер - все стало гуд. Похоже вы с тем же столкнулись. Если в лом искать по темам, могу выложить те схемы.

лет десят назад в теме “безколлекторная лама” и подобным описывали подобное поведение. Один хрен даже разработал и продавал “специальный микшер”, который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал. Схема есть в доступе, где-то у меня валяется на компе, но вот алгоритм работы тот хрен так никому и не рассказал, хотя по отзывам тех, кто купил у него этот микшер - все стало гуд. Похоже вы с тем же столкнулись. Если в лом искать по темам, могу выложить те схемы.

Если не трудно - дайте пожалуйста ссылку