Бесколлекторный соосник - новый проект
Пробовать висеть я начинал без хвоста 😃.
А если опыт есть, то и треники не нужны 😃.
Ни в круг, ни в картонку попасть не получилось, картонку сдуло 😁.
Мне хвостом придется выправлять центровку: пока она заметно передняя. Боюсь взлет нормально не пройдет при такой развесовке. Если только удастся аккумулятором поправить)
Мне кажется, что на хвост придется вешать еще и грузик.
Чтобы устойчиво висеть - вполне хватало корректировки триммерами.
А вот чтобы хорошо лететь вперёд, пришлось заведомо дополнительно наклонять вперёд АП и как-то центровку изменял. Надо смотреть записи, сходу подробно и правильно не вспомню.
П осмотрел записи:
Vortex 370, вперёд летит нормально
Масса с акком RFI – 497 г.
Центровка чуть задняя (по линейке – отвесу).
АП наклонён чуть назад.
Люфт в АП есть.
Big Lama, вперёд летит плохо
Масса с акком NANO-TECH – 481 г.
Центровка чуть-чуть передняя (по линейке – отвесу).
АП наклонён назад (заметно больше чем на Vortex).
Люфта в АП почти нет.
Удлинил обе тяги серв на один оборот. Посмотрим…
Посмотрел - эффект малозаметен.
Удлинил обе тяги серв ещё на один оборот. Полетел хорошо. 15.07.15
Т.е. исправилось всего лишь дополнительным наклоном автомата перекоса.
Чтобы устойчиво висеть - вполне хватало корректировки триммерами.
А вот чтобы хорошо лететь вперёд, пришлось заведомо дополнительно наклонять вперёд АП и как-то центровку изменял. Надо смотреть записи, сходу подробно и правильно не вспомню.
Большое спасибо за подробную информацию из личного опыта!
Как сделаю тест - напишу свои наблюдения.
В моем случае, если и придется менять положение тарелки АП - то ее надо будет наклонять назад, а там у меня есть ограничения по углу.
Наконец то закончилась компоновочная часть. В итоге уменьшил длинну проводов от регуляторов до микшера и от микшера до приемника. Сразу снизился вес на 6 грамм и исчезли огромные петли. Все провода закреплены на стяжках.
Начались испытания. Была обнаружена ошибка: лопасти верх и низ были перепутаны, а соответственно, флайбар не работал, и тарелка перекоса на нижнем роторе тоже.
В итоге: пока разбит единственный оставшийся комплект лопастей, ждем запасные с Али. И учим матчасть, которая не такая, как для классики)
Дело в том, что АП на нижнем роторе и флайбар работают вместе. Многие задают вопрос, что тарелка АП отклоняется не вперед назад и вправо-влево, а под углами в 45 градусов. Сделано так для компенсации отклонения флайбара при кренах: на нем тот же угол 45 градусов, но в другую сторону. Таким образом, когда делается крен в определенную сторону флайбар также отклоняет лопасти верхнего ротора (уол между флайбаром и цапфой как раз составляет 45 градусов), в итоге, тарелка отклоняется под углом 45 градусов, чтобы компенсировать отклонения флайбара.
Если где неправильно описал - поправьте.
можете дать ссылку на лопасти на али? Я нашел в одном месте, но магазин оказался разводилой. В итоге прислали, нолопасти рассыпались как грампластинка. Могу в личку написать, где покупал. Это было здесь - брать там не советую … Магазин:Hobby-City RC’s store
можете дать ссылку на лопасти на али? Я нашел в одном месте, но магазин оказался разводилой. В итоге прислали, нолопасти рассыпались как грампластинка. Могу в личку написать, где покупал. Это было здесь - брать там не советую … Магазин:Hobby-City RC’s store
Я заказал здесь:
3C Electron Dropshipping Store
Лопасти пришли. По качеству нареканий нет, по жесткости - такие же как классические лопасти от esky. На вертолет пока не установил.
да,я там же заказал 10 комплектов, пришли еще 2 недели назад, не проверял
Коллеги, всем привет!
Давно ничего не писал по ходу проекта.
Что сейчас происходит:
- Пытаюсь наконец взлететь, попутно разбираясь с настройками гироскопа. Так как в квартире практически постоянно находятся двое маленьких детей, с полетами получается плохо.
- Аккумулятора 2s едва хватает для полета - это чувствуется, когда вертолет держишь в руках: тяга для взлета вроде бы есть, пока аккумулятор свежий, но по мере разряда тяга сильно падает. Моторы при этом не греются, что говорит о малых токах потребления (надо бы из померить - но судя по всему там получится ампер 4-5 на двигатель). Другая проблема - с переходом на 2s вырастет вес, либо еще до кучи уменьшится полетное время. Как вариант мудрить с пиньонами, но под эти шаги и диаметр вала не так просто найти подходящие.
И главный вопрос, который пока не дает покоя: как устранить бабочку на нижнем роторе? Лопасти вроде одинаковые, ровные - а бабочка заметная.
Лопасти вроде одинаковые, ровные - а бабочка заметная.
Наверное угол установки разный на лопастях получился из-за сиреневых деталек.
Бабочка на нижнем роторе возникает из-за не очень качественного изготовления лопастей или держателей лопастей. Приходится (об этом и мануал говорит) лопасти слегка изгибать. Вручную, пальчыками:
-
можно аккуратно увеличить кривизну профиля у той лопасти, что оказалась ниже. Или, наоборот, уменьшить кривизну профиля у той лопасти, что оказалась выше. Или и то, и другое понемногу.
-
можно ту лопасть, что оказалась ниже по длине чуточку изогнуть вверх. Вверх они проще выгибаются. Полезно проверить параллельность передней и задней кромок лопастей пары, для этого - положить лопасти одну на другую, зажать комли пальцами (или стянуть их: винтик-шайбы-гайка) и глянуть на них пристально 😁.
-
мелкую бабочку (в 2-3мм) исправлял просто аккуратным подгибанием лопасти у комля, без «закрутки - раскрутки» профиля.
-
лопасти не должны свободно болтаться в держателях, они должны быть слегка зажаты. Прослабленная затяжка может быть причиной появления бабочки.
Вот картинка из мануала, где как бы показано «распрямление – уменьшение кривизны» профиля. И качество картинки фиговое, и смысл действа передан также.
Я левой рукой удерживал держатель, а правой аккуратно надавливая (в нужном направлении) как бы проглаживал лопасть от комля к концу. Смысл действа и я передал также 😁.
По Вашим советам бабочку исправил. Сегодня удалось взлететь, и провисеть некоторое время. Гироскоп работает хорошо в режиме удержания - но есть тоже своя проблема. При приземлении, когда убираешь газ, вертолет может немного повернуться, и тогда при нулевом газе возможно вращение одного из роторов, что не есть хорошо в случае аварийной посадки. Хорошо бы настроить динамическое изменение GAIN (чтобы при нулевом газе вывести ее в 0, а при полном взять коэффициент в режиме AVCS), но с этим пока не разобрался.
Аккумулятора 2s маловато, продолжаю поиски аккума 3s емкостью 500-800 мАч.
Но уже приятно: оно висит, оно управляется, и все в норме) заодно наконец опробовал на новой аппаратура FlySky I10.
Хвост пока из палочки для суши. Временное решение)
Разобрался с пультом - настроил микшер “газ-гироскоп”. Теперь при увеличении газа от 0 до 100% чувствительность гироскопа нелинейно меняется от 0 до 20. Режим удержания досточно хорошо стабилизирует вертолет.
Заметил еще один небольшой недочет: тарелка перекоса смещена на несколько градусов. В результате при рулении по направлению наблюдается небольшая диагональная составляющая. Нужно менять крепление направляющей АП, или исправлять микшерами.
лет десят назад в теме “безколлекторная лама” и подобным описывали подобное поведение. Один хрен даже разработал и продавал “специальный микшер”, который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал. Схема есть в доступе, где-то у меня валяется на компе, но вот алгоритм работы тот хрен так никому и не рассказал, хотя по отзывам тех, кто купил у него этот микшер - все стало гуд. Похоже вы с тем же столкнулись. Если в лом искать по темам, могу выложить те схемы.
лет десят назад в теме “безколлекторная лама” и подобным описывали подобное поведение. Один хрен даже разработал и продавал “специальный микшер”, который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал. Схема есть в доступе, где-то у меня валяется на компе, но вот алгоритм работы тот хрен так никому и не рассказал, хотя по отзывам тех, кто купил у него этот микшер - все стало гуд. Похоже вы с тем же столкнулись. Если в лом искать по темам, могу выложить те схемы.
Если не трудно - дайте пожалуйста ссылку
имя автора микшера Andrey73 ,можете поискать его сообщения. Есть архив с его схемой , прошивкой, описанием, видео и тп - 5 мегабайт, скинтье ящик почты,я вам перешлю, а то этот форум по возможностям “отстал” лет на 15
Проект “Безколлекторная Лама4”, 38 страниц, 10 лет назад. На 17 стр. есть сообщение: “Господа, у кого есть лишний микшер для бесколлекторников по проекту Андрея73? Очень надо. Заранее благодарен.” и далее ниже.
Все соосники летят не совсем прямо и не совсем вбок. Я думаю, это не получится исправить. На самом деле довольно быстро научаешься это компенсировать руками.
Один хрен даже разработал и продавал “специальный микшер”, который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал.
Почему вы его называете “хрен”? И, насколько мне известно, “специальный микшер” никак не вмешивался в управление цикликом, только моторами.
Если интересна открытая реализация микшера для соосника, т.е. с исходниками, схемой и прочим, то она есть. Гитхаб. Документации нет. 😦 Или не могу найти. Если будет интерес, постараюсь написать инструкцию.
Я так понимаю, в данном случае микшер помогает решить проблему, связанную с поворотом вертолета вокруг оси ротора при движении в направлениях. В теории, гироскоп с функцией удержания AVCS должен бы сам решать эту проблему?
У меня же наблюдается небольшое смещение вектора тяги при движении стиками вперед-назад и вправо-влево. Вертолет при этом не разворачивается, в делает крен с составляющей перпендикулярного направления.
Но на всякий, проверю, как хорошо стабилизируется хвост. Максимальное начение GAIN я уже определил: при дальнейшем увеличении уже начинаются колебания хвоста.
Я так понимаю, в данном случае микшер помогает решить проблему, связанную с поворотом вертолета вокруг оси ротора при движении в направлениях.
Нет, ничего он такого не делает. Он делает более осмысленную обработку каналов газа и гироскопа. Мой ещё и калибруется под диапазон газа и руддера конкретного передатчика/приёмника.
У меня же наблюдается небольшое смещение вектора тяги при движении стиками вперед-назад и вправо-влево. Вертолет при этом не разворачивается, в делает крен с составляющей перпендикулярного направления.
Я про это и писал, что прямо не летит. Для меня, как ни странно, до сих пор загадка, почему соосник устроен так как устроен, т.е. опережение управления на 45° вместо 90°. И как это ему помогает самовыравниваться.