Бесколлекторный соосник - новый проект
лет десят назад в теме “безколлекторная лама” и подобным описывали подобное поведение. Один хрен даже разработал и продавал “специальный микшер”, который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал. Схема есть в доступе, где-то у меня валяется на компе, но вот алгоритм работы тот хрен так никому и не рассказал, хотя по отзывам тех, кто купил у него этот микшер - все стало гуд. Похоже вы с тем же столкнулись. Если в лом искать по темам, могу выложить те схемы.
Если не трудно - дайте пожалуйста ссылку
имя автора микшера Andrey73 ,можете поискать его сообщения. Есть архив с его схемой , прошивкой, описанием, видео и тп - 5 мегабайт, скинтье ящик почты,я вам перешлю, а то этот форум по возможностям “отстал” лет на 15
Проект “Безколлекторная Лама4”, 38 страниц, 10 лет назад. На 17 стр. есть сообщение: “Господа, у кого есть лишний микшер для бесколлекторников по проекту Андрея73? Очень надо. Заранее благодарен.” и далее ниже.
Все соосники летят не совсем прямо и не совсем вбок. Я думаю, это не получится исправить. На самом деле довольно быстро научаешься это компенсировать руками.
Один хрен даже разработал и продавал “специальный микшер”, который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал.
Почему вы его называете “хрен”? И, насколько мне известно, “специальный микшер” никак не вмешивался в управление цикликом, только моторами.
Если интересна открытая реализация микшера для соосника, т.е. с исходниками, схемой и прочим, то она есть. Гитхаб. Документации нет. 😦 Или не могу найти. Если будет интерес, постараюсь написать инструкцию.
Я так понимаю, в данном случае микшер помогает решить проблему, связанную с поворотом вертолета вокруг оси ротора при движении в направлениях. В теории, гироскоп с функцией удержания AVCS должен бы сам решать эту проблему?
У меня же наблюдается небольшое смещение вектора тяги при движении стиками вперед-назад и вправо-влево. Вертолет при этом не разворачивается, в делает крен с составляющей перпендикулярного направления.
Но на всякий, проверю, как хорошо стабилизируется хвост. Максимальное начение GAIN я уже определил: при дальнейшем увеличении уже начинаются колебания хвоста.
Я так понимаю, в данном случае микшер помогает решить проблему, связанную с поворотом вертолета вокруг оси ротора при движении в направлениях.
Нет, ничего он такого не делает. Он делает более осмысленную обработку каналов газа и гироскопа. Мой ещё и калибруется под диапазон газа и руддера конкретного передатчика/приёмника.
У меня же наблюдается небольшое смещение вектора тяги при движении стиками вперед-назад и вправо-влево. Вертолет при этом не разворачивается, в делает крен с составляющей перпендикулярного направления.
Я про это и писал, что прямо не летит. Для меня, как ни странно, до сих пор загадка, почему соосник устроен так как устроен, т.е. опережение управления на 45° вместо 90°. И как это ему помогает самовыравниваться.
Полгода назад пытался переделать такой соосник в плане электроники. (бесколлекторники с металлоапргейдом были установлены, микшер был от Андрея). Хотелось поставить платку на ф3 с прошивкой INAV. Но так и не смог до конца победить управление сервами 😦 В айнав прошивке поддержки соосника нет, многое пришлось самому прописывать, но вот на на корректное управление сервами не хватило терпения. А было просто интересно сделать соосник с удержанием по гпс. Так что если кто продолжит, то могу поделиться своими настройками на айнав.
Нет, ничего он такого не делает. Он делает более осмысленную обработку каналов газа и гироскопа. Мой ещё и калибруется под диапазон газа и руддера конкретного передатчика/приёмника.
Я про это и писал, что прямо не летит. Для меня, как ни странно, до сих пор загадка, почему соосник устроен так как устроен, т.е. опережение управления на 45° вместо 90°. И как это ему помогает самовыравниваться.
А есть единственный вариант устройства соосников?
Соосник легче выравнивается т.к. встречно вращающиеся роторы, в результате не имеют гироскопического эффекта и не стремятся сохранить плоскость вращения.
askentire.net/…/dinamika-vstrechno-vrashayushikhsy…
Встречно вращающиеся роторы при попытке наклона плоскостей вращения сближаются с одной стороны т.к. наклоняются навстречу. www.aviaport.ru/digest/2002/10/10/37738.html
Да и по устройству соосника не видно “опережение управления на 45° вместо 90°” т.к. опережение зависит от микширования, а не от конструкции, нет под рукой соосника, чтобы проверить как наклоняется тарелка при работе стиком.
Полгода назад пытался переделать такой соосник в плане электроники. (бесколлекторники с металлоапргейдом были установлены, микшер был от Андрея). Хотелось поставить платку на ф3 с прошивкой INAV. Но так и не смог до конца победить управление сервами 😦 В айнав прошивке поддержки соосника нет, многое пришлось самому прописывать, но вот на на корректное управление сервами не хватило терпения. А было просто интересно сделать соосник с удержанием по гпс. Так что если кто продолжит, то могу поделиться своими настройками на айнав.
Вроде ж dualcopter есть?
Да и по устройству соосника не видно “опережение управления на 45° вместо 90°” т.к. опережение зависит от микширования, а не от конструкции, нет под рукой соосника, чтобы проверить как наклоняется тарелка при работе стиком.
У меня зато есть. Никакого микширования нет, но физически плечи смещены на 45 градусов. Но т.к. существует на свете, например, v912, который не соосник, но тоже со смещением на 45°, и, судя по работе сервомашинок с видео на ютубе, тоже без микширования, полагаю, загадка тут отнюдь не в соосности.
Достал соосник.
попробовал понять как это работает. Важный момент у соосника для наклона в заданном направлении, один ротор может наклоняться под углом к этому направлению, что компенсируется наклоном второго ротора под таким же углом но с обратным знаком, что будет притуплять реакцию на управляющее воздействие.
А у v912 лопасти управляются тарелкой напрямую? или через флайбар? Если чкерез флайбар, то аналогии с нижним ротором соосника нет.
А у v912 лопасти управляются тарелкой напрямую? или через флайбар?
Вообще, нам с таким в соседнюю тему, но раз вы тут спросили - тут отвечу:
Напрямую. Через рычаг - микшер. Т.е. и тяга от автомата перекоса и тяга от флайбара идут напрямую к шарниру ротора, а рычаг как-бы складывает их влияние.
Под “через флайбар” вы, вероятно, подразумеваете систему Хиллера? Нет, нам даже не близко.
Ну и факт поворота тарелки на 45 градусов тоже никуда не пропал.
Напрямую это на фбл голове и на нижнем роторе Ламы. Остальное - через флайбар.
Остальное - через флайбар
Ну тут очевидно через флайбар - тарелка никак не влияет на угол атаки лопастей, пока те не начнут вращаться вместе с лопатками. А на v912 не так - автомат перекоса спокойно шевелит ротором
И никакие аэродинамические силы (сопротивлением пренебрежем) на траекторию флайбара тут не влияют в виду его симметриченого профиля.
Тут, правда, v911, но это младший брат v912.
Кстати, по идее, можно было бы и без рычага такое сделать - пустить тяги и от флайбара и от тарелки на один шарнир - но сильно возрасла бы нагрузка на сервы. Зато было бы буквально напрямую.
Это ваши видео? Сдаётся мне, мы на эту тему уже общались в комментариях. Каждый остался при своём. Я просто хочу понять принцип и увы, некоторые моменты, которые вы описываете, немного не соответствуют тому, что я наблюдаю в реальности, на мой взгляд. Предлагаю всё-же перейти в тему про управление соосниками и там я уже более подробно опишу, что именно меня смущает. Правда, придётся повторить там тезисы, прозвучавшие тут, так что, наверное, не сегодня уже.
Основной принцип един для любых вертолетов. Надо понять что является основным и любая система должна этому соответствовать, независимо от внешнего вида.
И каков же он? На мой взгляд, довольно абстрактная мысль, хотя случай мы рассматриваем вполне конкретный. Если вы про разные флайбары - единственная аналогия, которую я вижу, это наличие флайбара. Тяги же соединены по другому, а значит и точки приложения сил совсем разные. Да и использование/отсутствие аэродинамических эффектов в основе работы разных систем флайбаров не говорят в пользу того, что их надо рассматривать одинаково. К сожалению, пока совсем нет времени все более подробно расписать. Хотел даже попытаться посчитать некоторые модели, чтобы подойти к вопросу более аналитически, но увы, приходится откладывать.
Основной принцип - связь циклического шага и реакции на него модели.