Бесколлекторный соосник - новый проект

Ivan_Kor

Лопасти пришли. По качеству нареканий нет, по жесткости - такие же как классические лопасти от esky. На вертолет пока не установил.

bolini

да,я там же заказал 10 комплектов, пришли еще 2 недели назад, не проверял

1 month later
Ivan_Kor

Коллеги, всем привет!
Давно ничего не писал по ходу проекта.
Что сейчас происходит:

  1. Пытаюсь наконец взлететь, попутно разбираясь с настройками гироскопа. Так как в квартире практически постоянно находятся двое маленьких детей, с полетами получается плохо.
  2. Аккумулятора 2s едва хватает для полета - это чувствуется, когда вертолет держишь в руках: тяга для взлета вроде бы есть, пока аккумулятор свежий, но по мере разряда тяга сильно падает. Моторы при этом не греются, что говорит о малых токах потребления (надо бы из померить - но судя по всему там получится ампер 4-5 на двигатель). Другая проблема - с переходом на 2s вырастет вес, либо еще до кучи уменьшится полетное время. Как вариант мудрить с пиньонами, но под эти шаги и диаметр вала не так просто найти подходящие.
    И главный вопрос, который пока не дает покоя: как устранить бабочку на нижнем роторе? Лопасти вроде одинаковые, ровные - а бабочка заметная.
Vovets
Ivan_Kor:

Лопасти вроде одинаковые, ровные - а бабочка заметная.

Наверное угол установки разный на лопастях получился из-за сиреневых деталек.

Сироб

Бабочка на нижнем роторе возникает из-за не очень качественного изготовления лопастей или держателей лопастей. Приходится (об этом и мануал говорит) лопасти слегка изгибать. Вручную, пальчыками:

  • можно аккуратно увеличить кривизну профиля у той лопасти, что оказалась ниже. Или, наоборот, уменьшить кривизну профиля у той лопасти, что оказалась выше. Или и то, и другое понемногу.

  • можно ту лопасть, что оказалась ниже по длине чуточку изогнуть вверх. Вверх они проще выгибаются. Полезно проверить параллельность передней и задней кромок лопастей пары, для этого - положить лопасти одну на другую, зажать комли пальцами (или стянуть их: винтик-шайбы-гайка) и глянуть на них пристально 😁.

  • мелкую бабочку (в 2-3мм) исправлял просто аккуратным подгибанием лопасти у комля, без «закрутки - раскрутки» профиля.

  • лопасти не должны свободно болтаться в держателях, они должны быть слегка зажаты. Прослабленная затяжка может быть причиной появления бабочки.

Вот картинка из мануала, где как бы показано «распрямление – уменьшение кривизны» профиля. И качество картинки фиговое, и смысл действа передан также.
Я левой рукой удерживал держатель, а правой аккуратно надавливая (в нужном направлении) как бы проглаживал лопасть от комля к концу. Смысл действа и я передал также 😁.

Ivan_Kor

По Вашим советам бабочку исправил. Сегодня удалось взлететь, и провисеть некоторое время. Гироскоп работает хорошо в режиме удержания - но есть тоже своя проблема. При приземлении, когда убираешь газ, вертолет может немного повернуться, и тогда при нулевом газе возможно вращение одного из роторов, что не есть хорошо в случае аварийной посадки. Хорошо бы настроить динамическое изменение GAIN (чтобы при нулевом газе вывести ее в 0, а при полном взять коэффициент в режиме AVCS), но с этим пока не разобрался.
Аккумулятора 2s маловато, продолжаю поиски аккума 3s емкостью 500-800 мАч.
Но уже приятно: оно висит, оно управляется, и все в норме) заодно наконец опробовал на новой аппаратура FlySky I10.

Ivan_Kor

Хвост пока из палочки для суши. Временное решение)

Ivan_Kor

Разобрался с пультом - настроил микшер “газ-гироскоп”. Теперь при увеличении газа от 0 до 100% чувствительность гироскопа нелинейно меняется от 0 до 20. Режим удержания досточно хорошо стабилизирует вертолет.
Заметил еще один небольшой недочет: тарелка перекоса смещена на несколько градусов. В результате при рулении по направлению наблюдается небольшая диагональная составляющая. Нужно менять крепление направляющей АП, или исправлять микшерами.

bolini

лет десят назад в теме “безколлекторная лама” и подобным описывали подобное поведение. Один хрен даже разработал и продавал “специальный микшер”, который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал. Схема есть в доступе, где-то у меня валяется на компе, но вот алгоритм работы тот хрен так никому и не рассказал, хотя по отзывам тех, кто купил у него этот микшер - все стало гуд. Похоже вы с тем же столкнулись. Если в лом искать по темам, могу выложить те схемы.

Ivan_Kor
bolini:

лет десят назад в теме “безколлекторная лама” и подобным описывали подобное поведение. Один хрен даже разработал и продавал “специальный микшер”, который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал. Схема есть в доступе, где-то у меня валяется на компе, но вот алгоритм работы тот хрен так никому и не рассказал, хотя по отзывам тех, кто купил у него этот микшер - все стало гуд. Похоже вы с тем же столкнулись. Если в лом искать по темам, могу выложить те схемы.

Если не трудно - дайте пожалуйста ссылку

bolini

имя автора микшера Andrey73 ,можете поискать его сообщения. Есть архив с его схемой , прошивкой, описанием, видео и тп - 5 мегабайт, скинтье ящик почты,я вам перешлю, а то этот форум по возможностям “отстал” лет на 15

Сироб

Проект “Безколлекторная Лама4”, 38 страниц, 10 лет назад. На 17 стр. есть сообщение: “Господа, у кого есть лишний микшер для бесколлекторников по проекту Андрея73? Очень надо. Заранее благодарен.” и далее ниже.

Vovets

Все соосники летят не совсем прямо и не совсем вбок. Я думаю, это не получится исправить. На самом деле довольно быстро научаешься это компенсировать руками.

bolini:

Один хрен даже разработал и продавал “специальный микшер”, который в своей прошивке это все учитывал и компенсировал.

Почему вы его называете “хрен”? И, насколько мне известно, “специальный микшер” никак не вмешивался в управление цикликом, только моторами.

Если интересна открытая реализация микшера для соосника, т.е. с исходниками, схемой и прочим, то она есть. Гитхаб. Документации нет. 😦 Или не могу найти. Если будет интерес, постараюсь написать инструкцию.

Ivan_Kor

Я так понимаю, в данном случае микшер помогает решить проблему, связанную с поворотом вертолета вокруг оси ротора при движении в направлениях. В теории, гироскоп с функцией удержания AVCS должен бы сам решать эту проблему?
У меня же наблюдается небольшое смещение вектора тяги при движении стиками вперед-назад и вправо-влево. Вертолет при этом не разворачивается, в делает крен с составляющей перпендикулярного направления.
Но на всякий, проверю, как хорошо стабилизируется хвост. Максимальное начение GAIN я уже определил: при дальнейшем увеличении уже начинаются колебания хвоста.

Vovets
Ivan_Kor:

Я так понимаю, в данном случае микшер помогает решить проблему, связанную с поворотом вертолета вокруг оси ротора при движении в направлениях.

Нет, ничего он такого не делает. Он делает более осмысленную обработку каналов газа и гироскопа. Мой ещё и калибруется под диапазон газа и руддера конкретного передатчика/приёмника.

Ivan_Kor:

У меня же наблюдается небольшое смещение вектора тяги при движении стиками вперед-назад и вправо-влево. Вертолет при этом не разворачивается, в делает крен с составляющей перпендикулярного направления.

Я про это и писал, что прямо не летит. Для меня, как ни странно, до сих пор загадка, почему соосник устроен так как устроен, т.е. опережение управления на 45° вместо 90°. И как это ему помогает самовыравниваться.

3 months later
alezalez

Полгода назад пытался переделать такой соосник в плане электроники. (бесколлекторники с металлоапргейдом были установлены, микшер был от Андрея). Хотелось поставить платку на ф3 с прошивкой INAV. Но так и не смог до конца победить управление сервами 😦 В айнав прошивке поддержки соосника нет, многое пришлось самому прописывать, но вот на на корректное управление сервами не хватило терпения. А было просто интересно сделать соосник с удержанием по гпс. Так что если кто продолжит, то могу поделиться своими настройками на айнав.

Vladlen
Vovets:

Нет, ничего он такого не делает. Он делает более осмысленную обработку каналов газа и гироскопа. Мой ещё и калибруется под диапазон газа и руддера конкретного передатчика/приёмника.

Я про это и писал, что прямо не летит. Для меня, как ни странно, до сих пор загадка, почему соосник устроен так как устроен, т.е. опережение управления на 45° вместо 90°. И как это ему помогает самовыравниваться.

А есть единственный вариант устройства соосников?

Соосник легче выравнивается т.к. встречно вращающиеся роторы, в результате не имеют гироскопического эффекта и не стремятся сохранить плоскость вращения.
askentire.net/…/dinamika-vstrechno-vrashayushikhsy…

Vladlen

Да и по устройству соосника не видно “опережение управления на 45° вместо 90°” т.к. опережение зависит от микширования, а не от конструкции, нет под рукой соосника, чтобы проверить как наклоняется тарелка при работе стиком.

18 days later
whoim
alezalez:

Полгода назад пытался переделать такой соосник в плане электроники. (бесколлекторники с металлоапргейдом были установлены, микшер был от Андрея). Хотелось поставить платку на ф3 с прошивкой INAV. Но так и не смог до конца победить управление сервами 😦 В айнав прошивке поддержки соосника нет, многое пришлось самому прописывать, но вот на на корректное управление сервами не хватило терпения. А было просто интересно сделать соосник с удержанием по гпс. Так что если кто продолжит, то могу поделиться своими настройками на айнав.

Вроде ж dualcopter есть?

10 months later
DagothUr
Vladlen:

Да и по устройству соосника не видно “опережение управления на 45° вместо 90°” т.к. опережение зависит от микширования, а не от конструкции, нет под рукой соосника, чтобы проверить как наклоняется тарелка при работе стиком.

У меня зато есть. Никакого микширования нет, но физически плечи смещены на 45 градусов. Но т.к. существует на свете, например, v912, который не соосник, но тоже со смещением на 45°, и, судя по работе сервомашинок с видео на ютубе, тоже без микширования, полагаю, загадка тут отнюдь не в соосности.