Activity
Предваряя вопросы, такие и подобные системы служат для позиционирования в ЧПУ станках и близких вещах, типа плоттера, резаков и т.п.
Разработка CoreXY является относительно новой, но берущей свое начало от т.н. H-Bot (gantry, etc), однако лишена некоторых недостатков, типа необходимости вращения сразу 2 моторов для корректного перемещения
Сделал “действующую” модель из нашедшихся материалов: подшипники, детали детского конструктор, тонкий тросик.
Для себя вывод сделал: для достаточно точного позиционирования по плоскости направляющие не нужны, зря только валы и линейные подшипники покупал…
Удивительно, но я его таки доделал. Простейшая ОСД с напряжением - на борту, с гпс (описанная ранее) пока не буду ставить, сначала “со всей этой хренью надо взлететь”
5.8 видео, телеметрийный FrSky, KKuk, кучка мелочевки.
Из приятного - ест и 2S батареи и 3S. Разве что на 2S без step-up не будет работать камера, да светообвес.
Нашел в углу уже порядком запылившийся “почти доделанный” квадрик, почистил, обдул, воткнул Кука - летит 😃
Захотелось красоты, повесил ленты, теперь с передатчика можно регулировать их яркость
Однако моторки то простенькие, дешевые, как и пропеллеры (их аж обкусывать для грубой балансировки пришлось по краям), а хочется все же тихой работы без вибраций. Придумалась тут некая конструкция контроля динамической балансировки, которая и в цифрах (попугаях конечно же) показывать будет, и скажет, с какой стороны утяжелить/облегчить
Вот и пригодится мне AVR-овская бабочка…
Что-то я совсем забыл уже, как работать с кортексами, решил освежить, заказал (и уже получил) занятную платку с stm32 с различной памятью на борту.
Как выяснилось, забыл я почти все, а тут еще и новые фичи появились.
В “новой” ревизии Y встроенный бутлоадер (BOOT0=1) запускает скачивание не только по уартам/канам, но еще и по юсб!
Значит можно забыть про написание своего бутлоадера второго уровня и не помнить о смене адресов ROM и NVIC.
Как плюс, если на плате есть юсб - не нужен никакой программатор или переходник, все и так получится запрограммировать.
Познавание воспоминаний наверно разобью на несколько этапов:
1. Банальный blinky
2. blinky, управляемый по виртуальному ком-порту
3. fat16 mass storage с хранилищами в sram (встроенная и внешняя) и в nand flash
4. обновление встроенного флеша из файла в хранилищах
5. DCMI (от внешнего кодера)
6. Проверка скорострельности ADC и DAC с работающей DMA
Хехе, продолжаем упражняться с паяльником. На очереди некое Diy osd, на базе ардуины и десятка аналоговых элементов.
Взял ардуину, откопал какие-то старые платы, откуда наковырял элементов, спаял все, включил - заработало! Удивительно, обычно у меня с первого раза такое не получается… 😍
Использовались небольшой переменный резистор, 0603 smd резисторы и конденсатор, мелкие диоды (на найденной плате смд не было), кусок непонятной макетной платы, 0.1мм провод для соединения этого всего, да kapton tape для изоляции плат и удержания их вместе.
Картинка, видимая в очках (извиняюсь, получше снять не получилось, а к бОльшему экрану пока не могу подцепить)
Общий вид собранного устройства
Взвешиваем с тяжелым проводом
И отдельно такой же провод такой же длины
Voila, общий вес менее 3 грамм!
Железяки, эт конечно хорошо, но без носителя - это лишь железки.
Решился, с помощью умных и полезных советов, делать Reverse, благо что опыт полетов у меня только на подобных шокерах и есть.
Краткие ТТХ: 900*900, около 350грамм взлетного.
Вот так он может выглядеть в собранном виде (фото уважаемого AsMan)
А у меня пока нарезка выглядит так
Общий вес нарезки из 8мм EPP составил 112 грамм.
Предварительно прикинул вес недостающего
Мотор 28г, регулятор 13, 4 сервы по 9, батарейки 80, приемник 10. Еще грамм 10 на пропеллер и провода. На клей и карбон уйдет еще грамм 20.
Итого примерно 200 грамм.
OSD у меня весит 25, передатчик со свежезаказанной камерой будет в районе 40-50 грамм весить.
Значит полный взлетный выйдет 370-390 грамм. Вполне неплохо, думается мне, должно полететь 😃
Не знаю, нафига я это делаю, но запчасти то валяются, стоят вообще смешных денег, а вечерами иногда и заняться то особо нечем
Прикрутил к 12 баксовому E-OSD GPS с активной антенной, который взял из старой спутниковой автосигнализации (Lassen iQ, 1Hz), залил cl-osd. Занятная штукенция получилась, хотя и направление и удаление от базы показывает, мягко говоря, с задержками.
(Особо внимательные разглядят, что сам GPS расположен на такой плате, ибо нужно было основание под коннектор и преобразователь питания на 3.3 и подтяжкой линий, что на ней уже реализовано)
В полете это должно будет выглядеть примерно так
Или вот так
Заказал еще токовый датчик на 30А, тож туда прикручу.
Для чего-то готовлю FPV начинку, хотя носителя вообще еще в планах нету.
Заказал модуль передатчика на 5.8 200мВт, очки, кучку необходимой и не очень мелочевки, порылся в своих бурундучьих залежах.
Ударно поработал паяльником, кое что сжег, что-то переделывал пару раз. Наступил на пару граблей и решил пару мало кем решенных задач (типа затуманивания MyVu видеоочков), вот что в итоге получилось
Общий вес 69 грамм, из них 25 составляют передатчик с антенной и простой OSD
Пример видео, переданный по радио и записанный на JXD990 (т.е. ужасающее качество и периодические проблемы с уровнем сигнала, выражающиеся в световых всплесках)
Тесты на дальность не проводил, хотя надо бы конечно сделать это.
Но вначале было бы неплохо определиться с носителем. ЛК, сани, планер?
PS Я постиг дзен, я смотрел видео по радио!
В общих чертах аппарат готов, но простор для переделок громаден конечно
Дурацкие картинки есть в теме о трикоптерах, тут выложу видео чуть лучшего качества, чем аналогичное в той теме. Смотреть особо нечего, видно лишь что аппарат летает, да слышно ужасное качество моторов.
Зачем-то купил еще и офис-монстра 😃
Нда… 😛
Поизвращался слегка…
Взял “запасное” шасси mini-x, примерился, чуток почикал…
Разобрал дифференциал от офис-монстра ( у меня валялось убитое шасси от него), достал ось, примерил (пока на переднюю ось).
Результат понравился.
Широкая база, клиренс больше…
Теперь буду думать о подвеске…
(Блин, чего меня на монстров потянуло?.. 😵 )
Фотографии взяты тут, однако они показывают mini-x v1, а сейчас продают только v2: отличия в начинке регулятора и небольшие отличия по корпусу.
Машина в сборе
Дифференциал:
Задняя подвеска
Передняя подвеска
Список всех имеющихся запчастей
Примерные цены на запчасти (заграница, увы 😕 )
Чего еще показать/рассказать? 😒
Здравствуйте.
Сначала немного лирики: лет с 5 мечтал о радиоуправляемой машинке, но советские одноканальные машинки (вперед - влево назад) меня как-то мало устраивали…
Какое-то время назад натолкнулся на этот сайт, почитал форум, статьи, да обзоры… и взял mini-x как первую модель. 😛
(Сразу прошу извинить за отсутствие картинок, их можно посмотреть на сайте производителя здесь или на иностранных форумах, например тут. У меня выход в интернет слишком поганый картинок, увы, не повыкладываешь… 😃 Но свои фотки буду выкладывать, ессно… 😃 )
Попробую обосновать свой выбор, невольно сравнивая с “одноклассником” - mini-z (скажу сразу: вживую мини-з не видел, но видел много картинок и форумов, возможно, что буду несколько однобок…)
У моей машинки:
раздельная электроника, в том числе:
двуканальный AM 27MHz приемник с fail-safe (выкручивает руль до упора и отключает главный мотор)
регулятор на 8А с BEC для приемника
мини (микро?!) серва, на ее плате написано GWS, но аналога (и, соответственно, ТТХ) не найдено, вероятно просто заменен корпус у некой GWS сервы
ходовой аккумулятор - спайка из пяти банок LG Ni-Mh ААА 700mAh, но подключение к регулятору - через пружинные контакты 😠 . Выключатель питания - отдельный вход в регулятор, пока не смотрел, идет ли через него вся ЭДС, или стоит электронное включение с малым потреблением…
Максимальный выдаваемый ток (мерял на шунте 0.1Ома) - 2.5А, что дает более 7С. Неплохо 😛
мотор: довольно уникальный, с длинной осью, выходящей из задней крышки для передачи момента на передние колеса, 130 размер, 70 витков, сопротивление каждой обмотки - 0.15Ома. “На глаз” магниты мощнее обычных моторчиков ( в “наследство” достались обломки и запчасти от мини-з моторов)
привод: полный, 2 настраиваемых дифференциала (осевых, представляют собой 2 пластинки с небольшими металлическими шариками между ними, регулируются винтом, сжимающими эти пластины)
подвеска: полностью независимая, крепление колес подпружиненно, что позволяет избавиться от стандартных амортизаторов, передача момента на колеса от дифференциалов осуществляются маааааленькими карданчиками. Возможность регулирования наклона передних колес относительно поверхности (не помню, как это точно называется одним словом, подскажите, пожалуйста…). Рулевая рейка не регулируется (т.е. схождение передних колес не реулируется)
Клиренс - около 3-4 мм
В комплекте с машиной пульт не продается, подошел стандартный пульт от office monster на AM 27MHz.
Комплект поставляется RTR, вместе с подшипниками (4 для диффов и 6 для колес) обошелся мне в Москве в 130 уе примерно.
Личные впечатления: очень юркая и быстрая машинка, комнаты катастрофически не хватает 😕
Регулируемые дифференциалы - зло. По началу я больше их настраивал, чем ездил… Потом послушался зарубежных товарищей и поставил сзади более “распущенно”, чем спереди.
Мотор надо менять. Один раз я уже сжег коллекторный узел в труху, больше не хочу. Буду пробовать моторы от Tamiya mini4wd.
В планах: замена части шестеренок на латунные, замена мотора на более сбалансированный (правда не могу решить, сделать только задний привод, или делать полный привод за счет установки двигателя над длинной осью и установки редуктора. Второй вариант даст большую возможность настроек машины…), установка Lithium аккумуляторов, небольшая доработка электроники (по большей части - экранирование и фильтрация).
Спасибо, ежели дочитали до этого места! 😃
С радостью отвечу на вопросы, выслушаю комментарии и т.п!