Activity

Не уверен что рабочая идея.
Первое - обводы корпуса - катерные, они должны обладать повышенным трением до чисел Фруда 0.45 - “всяко”, а это может мешать выходу на “глиссирующие” скорости;
Второе - бульба. Тут она “толстая и короткая” судя по рисунку. Мои первые эксперименты показали что форма бульбы играет ключевую роль с т.з. суммарной величины трения в отношении к восстанавливающему моменту. Наилучший вариант - “узкие крылья”. Была австралийская яхта, кажись с такими, но их потом запретили. Даже в приведенном выше “вылизанном” по трению корпусе, бульба всего лишь 12% относительной толщины при киле в 8% дает рост сопротивления больше 2-х раз.
Третье. Симметричное (жесткое) крыло с мягким закрылком … “тянущие” свойства весьма относительны. Требуется проверка. Чисто жесткое крыло должно быть лучше.
Как-то так, думаю.

Не знаю, чем там совр. мат-лы лучше. Для модельки из #565 клеил киль всё из того же “мебельного шпона” по болванке в 3 слоя с эпоксидкой, а сам киль отливал из свинца в гипсовую форму. Вполне нормально получилось.

Когда фотал - не нашел “куда положил на место” … 😃

Основной лист с боковой проекцией:
Вверху - трение корпуса без киля по числам фруда. Последняя строчка:
Froude=0.45, Vel-Kts=7.105, Wave=95.795, Drag(Kgs)=21.410 и суммарное трение (карандашом) = 117.20
Помню, что добавочное сопротивление 8% киля с бульбой давало ещё около 80-90Kgs…

Снизу основные параметры расчета:
05.06.2004, “Gidra78-27b”: Saltwater=2017.9Kgs, Fresh=1961.0Kgs, Cp=0.543, Cb=0.362, Cw=0.626, Mom to trim 1cm = 41.8kg-m, kg/sm immer=100.0, … куча координат разных центров и каких-то коэффициентов (уже не помню), размерения: Water Length=6.84m, Length All = 7.80m, Water Beam=2.27m, Deck Beam=2.69m Max Freeboard=1.0m Fairbody Draft = 0.35m … какие-то площади, Required Power = 5.4BHP и центры приложения сил.

Последнее фото - графики, верхний ряд, слева-направо:

1. Stability Analisys (поперечная остойчивость корпуса). Максимум в координатах: крен 50*, плечо момента = 0.9м, на 90* остаточное плечо 0.42м

2. График изменения к-тов:
   Cw (верхний изменяется от 0*:0.625 до 90*:0.80, макс: 63* 0.82),
   Cp (средний, от 0*:0.545 до 90*:0.615, мин: 26* 0.505) и
   Cb (нижний, от 0*:0.36 до 90*:0.485)
   от угла крена. Цена деления левой шкалы 0.01

3. Длина ватерлинии от угла крена. от 6.84м и макс. на 26* 7.25м Дальше оно типа должно всплывать носом … 😃

Нижний ряд:
слева: продольное изменение центров сопротивления ( LCB ) и плавучести ( LCF ).
справа типа "площадь ватерлинии от угла крена … оно там как-то плохо считалось, иногда выводило относительно плавную линию, а иногда вот так скачками. Но если усреднить эти скачи оно то и выйдет: до 26* относительно малое изменение, потом резко вниз и после 50* уже тоже незначительное изменение графика.

… и тогда-то мало чего понимал, а русского перевода не имел (пустили дядьку поиграться в игрушку) …

Ну вот, “как-то так”. Ещё раз - кому-то интересно?

P.S. В первом сообщении получается приврал маленько … запамятовал цифирьки однако … старею. 😦

P.P.S. Плечо момента остойчивости - это статика формы корпуса, без учета положения Ц.Т и Ц.В. (без киля и пр. весовых данных).

Общая компоновка: носовая каюта далее “средний отсек для матросов” возле мачты с сиденьями вдоль бортов и килевым колодцем посередние в качестве “столика” отсюда: по бокам вперед 2 люка в носовую и 2 люка в главную каюты. Далее главная каюта и место рулевого с двумя сиделками по бокам.
… всё что смог сделать с 2005г. 😦 (* несколько раз порывался допилить, но каждый раз что-то “случалось” … то гибель близких, то потеря работы, то кризис … потом даже стал бояться… Так и лежит уже лет 8 пожалуй. *)

Вот ещё расчетный листочек “в профиль”:

На нем: площадь топового стакселя 16кв.м., грота 24.5кв.м. Определение положения Ц.П. в крутой бейдвинд. и Ц.С., Ц.Т. с учетом киля. Высота топа мачты от палубы 10.5м

Во-первых, фотки недостроенной модели. Краска за столько лет потрескалась кое-где… 😦

2. Сканы расчетных листочков. Увы, не стреляйте в пианиста зафотал как сумел, поясню ниже.

папку с расчетами надо ишо найтить … зафотаю - выложу.

Нашел тему на форуме и внезапно вспомнил … 😉

Где-то на полках архива валяется считанный в каком-то (уже не помню) судостроительном каде корпус яхты - четвертьтонника. А-ля “Гидра” (граненый стакан). Размерения: 7.78м х 2.60м х 1.35м, осадка мин. 0.6м, высота борта в носу около 0.8м (кажется, плохо уже помню), водоизмещение в соленой воде 2тн. Расчетная парусность (4 балла, крен 30*) около 42кв.м., скорость хода в острый бейдвинд 7.2уз., предельный угол хода около 42*. Выдвижной, тяжелый киль весом 550кГ, с бульбой. Вместимость макс - 6.5 чел. (6 + ребенок). Проектировалась как “Яхта для Новосибирского водохранилища”.

Основная идея - выдвижной киль, его колодец до верхней палубы, заодно является опорой для мачты и “разделитель” носовой (2.5места) и основной каюты (4 места). По 2 2-х спальных места с каждой стороны колодца с главной каюте, которые дополнительно играют роль упоров колодца с боковых сторон. Ц.П. и Ц.С. считаны на опору мачты на переднюю стенку колодца. Кормовой свес считан так, чтобы при крене от 12* корма входила в воду, удлиняя ватерлинию почти на метр с 6.3 до 7.2м.

Есть все расчетные графики, координаты для изготовления корпуса. На шкафу уже лет 10 лежит недостроенная моделька 1:10 (второй релиз, первый коазался неудачен). Изготовлен корпус (масштабно, по технологии большой яхты), отделана носовая каются и кормовое место, отлит киль и … на этом энтузиазм иссяк и уже давно. Планировал сделать р/у модель для проверки ходовых качеств.
Материал модели - мебельный шпон толщиной 0.5мм. Обшивка - имитация 3-х и 5-и слойной фанеры. Где-то ещё валяется композитная полая мачта для неё…

Кому-то это интересно теперь? 😃

Шестерни, как правило, не делают из полипропилена. Либо полиамид, либо полиацетал (скользкий).

Пофиг, я имел ввиду обыкновенные пластмассовые шестеренки и методику их доработки “ежели вчё”. Может и полиамид с полиацетатом, не в курсе.

Занимаясь всякими самоделками (как правило- серийными на продажу) много лет, давно пришел к выводу: закладывать в конструкцию какие то уникальные, сделанные на заказ элементы- в нашей стране, с рарушенным производством- абсолютно нерентабельно! Даже если где то (чудом) что то можно сделать, то ценник будет космический а качество- очень сомнительное. Что и доказывает\показывает автор темы в #1…
Поэтому разрабатывая конструкцию чего либо- проще, дешевле и быстрее- применить стандартные детали (в данном случае- поискать готовые шестерни от дрелей, швейных машинок, миксеров, мясорубок и т.д.
И качество будет гарантированное и цены- мизерные.

Согласен полностью. Но, мне вот требовался малогабаритный мотор-редуктор на базе шестеренок с модулем 0.5 и как раз такая коронная шестерня была бы выходом, так же как делают китайцы похожие мотор-редукторы … но вот покупать готовый ради разбору … не, не интересно. Пришлось поступиться габаритом и делать на том, что в широкой продаже…

Кстати да. И 16-и зубую шестеренку, как у ТС-а, вполне уже можно засверлить возле оси под такую шпонку сверлом 0.5 - 0.8мм.

Скользкий. Мне это не мешает клеить их цианакрилатом (другого все равно в широкой продаже нет). Передаточные усилия в районе 2-4кг*см вполне держит, чего для моделей в общем-то достаточно. Шлифую склеиваемые поверхности наждачкой с зерном 120-80 и склеиваю. Для надежности ещё бывает приклеиваю обе шестеренки к самой оси, с предварительной насечкой на ось (плоскогубцы с молотком в руки), и делаю ось вращающуюся в подшипниках с диаметром оси 2-3мм. Подшипники есть и на 2мм и на 3мм на том же АлиЭкспрессе.
Для передачи больших усилий часто склеиваю выходные полипропиленовые шестеренки T=28-44 (больше не пользую - не требовалось ещё) по 2-3 шт вместе, ибо у типовых ширина зуба мне показалась недостаточной в 1.5-2мм для передачи усилий в 4кг*см. Тем же самым способом.

В общем, если раздается “щелк”, то можно реконфигурировать редуктор и посадить обе шестеренки на ось жестко с обеспечением вращения оси в подшипниках.

К сожалению “заказать” там все что угодно не получается тоже. Там есть относительно типовой разномасс, но далеко не всё что требуется. Мне, к примеру, потребны коронные шестеренки на 24-40 зубьев со второй обычной на 8-12 зубьев, но размещенной со стороны зубьев короны, а не наоборот “сзади”. Найти вот такие вот - до сих пор пока не удается, хотя они используются в тех же готовых редукторах на Али… а отдельно в продаже - нетути.

Вот, как раз недавно пробовал отлить силиконовые копии покрышек из Лего 43.2х20 … фотки чего получилось и какое-то описание есть тут: rcopen.com/forum/f73/topic515265, ближе к концу темы.

В общем, “технология” выглядит примерно так:

1. Модель заполняем изнутри так, чтобы при изготовлении формы она не “мялась” значительно. Я просто сначала делал силиконовую вставку на жесткой трубке по внутренней части модели.
2. Делаем наружную часть формы из двух частей (я делал из трех, но это оказалось хуже):
   2а) плоская “крышка” с заходом во внутреннюю часть трубки той самой силиконовой вставки
   2б) “горшок” который формируется вокруг остальной части модели вместе с верхней крышкой.
   Форму делал из автомобильного эпоксидного клея а-ля “стальная сварка”. У меня ушел 1 тюбик ровно на 1 форму.
   Не забываем разделительный слой и направляющие профили на стыке частей формы.
3. Засверливал по обоим торцам формы “выпоры” для выхода лишнего силикона. Надо ли оно Вам для вулканизации - не знаю.

Собственно и всё.

Вопрос скорее всего не актуален, но можно заказать на Али шестерни с модулем 0.5 (их там полно) на 60 и 16 зубьев и потом склеить их на одной оси промеж себя, предварительно ошкурив склеиваемые поверхности аккуратно. Этим способом не раз выходил из затруднительных положений, когда надо то, чего нельзя купить как готовое. Даже полипропиленовые шестеренки с модулем 0.5 клеятся цианакрилатом (“секунда”) достаточно прочно.

Вот как это получилось

На втором ресунке схема #1 правильно соединены?

Теоретически - правильно, графически - нет. Там по выводам нарушена схема намотки.

Мотаете одинаково: скажем от корня зуба к верху (так удобней) и скажем по часовой стрелке один зуб, вторым слоем возвращаетесь обратно к корню с него переходите скажем по часовой стрелке через два зуба на третий и мотаете его точно также и снова переходите через два на третий. Для надежности и для исключения межвитковых замыканий я слегка промазываю каждый слой цианакрилатом (клей 3сек) с помощью зубочистки. Но в этом случае, обмотка получится неразборная в будущем.

Намотав первую обмотку, делаю выводы “туда-обратно” по 10-12см, после чего перехожу на 1 зуб ВПЕРЕД и мотаю следующую обмотку по тому же правилу. И третью обмотку точно также. В результате по 2 вывода (начало + конец) Уже сразу соединены правильно под треугольник и остается соединить только начало первой и конец последней обмотки. Они выходят “через зуб” при такой схеме на 9-и зубом статоре.

Под звезду - разрезаю концы, наклеивая на них маркеры из малярного скотча “Ан”, “Ак”, “Вн” … и потом соединяю все “…н” или все “…к” вместе.

Да, перед намоткой, начало провода “Ан” - зачищаю и периодически, после каждого зуба проверяю отсутствие замыкания на железо статора.

P.S. Если моторчик выше угадан верно, то 1.7А ток ХХ, видимо нормально. А вот то что при этом он греется и сильно (нельзя взять в руки - темп. больше 40*) - явно проблема. Впрочем, для такого моторчика 1.7-2А это имхо очень много… видимо фиговый моторчик и большие потери на трение, в железе и т.д.

Ну вот провод б/у потому и стараются не использовать, что возможны межвитковые замыкания.

И это, на закоротки статор проверили?

P.S. Мало намотать всё в одну сторону. Надо ещё правильно соединить обмотки… начало с концом для треугольника или только все начала или все концы для звезды. Не как попало… 😃

Судя по фото, статор от моторчика типа BE1806 или 2212, но у последнего 12 зубьев а тут 9. Нормальный ток ХХ для обоих моторчиков лежит в пределах 0.2-0.4А. Если у Вас аж 1.7А, то что-то пошло не так. Перепроверьте:
а) закоротки на железо статора. Их не должно быть совсем.
б) межвитковые замыкания. Вот тут как проверить - не знаю.
в) схему намотки. Для 9 зубового статора правильная схема ABCABCABC, то есть все зубья мотаются строго в одну сторону по часовой или против неё, в общем-то пофиг.

Ну и соглашусь, “это” стоит перемотать ровно и аккуратно виток к витку и одинаково на каждом зубе, их всего 9. Сделать типа 6+7 - не получится.
При аккуратной намотке с подтяжкой каждого витка получите прирост выходного момента около 20%.

Этот, 9-и зубовый статор лучше соединять в звезду, как уже писал. В треугольнике у него всегда есть зуб, работающий против остальных тяговых, в обратную сторону. Недолго, но есть. Это снижает выходной момент на валу примерно на 5-8% по моей оценке.

Подключать треугольником или звездой, по-барабану. Треугольник требует большие токи с контроллера - как миниум в 1.5 раза, несколько меньшее напряжение и дает большие обороты при меньшем крутящем моменте по сравнению со звездой. Собственно и всё. Выбираете ту схему, что Вам больше подходит…

Этот лучше звездой. Толстым или тонким проводом - зависит от применения и возможностей контроллера. Для мотора в общем-то “пофиг”.

Колесо по приезду домой теперь выглядит так.

Отсоревновались, особенно хвастаться нечем. На сей раз - “не задалось”. Видео тоже практически не снимали, сначала было не до того, а потом снимать стало в общем-то нечего. Можно поискать на ютубах видео остальных участников, должны быть потому что трассу за 6-8сек в этот раз ехало уже много машинок.

Краткий отчет.

7 марта выступали на Rbochallenge-2018 “евролиния 15мм”. Были заявлены в 2 команды, ибо было 2 робота: этот плюсом наш “Ардуино как Лего”. Белый на силиконовых самодельных колесах занял 8 место с временем 10.3сек на евро-трассе около 14м. Второй занял 10 место с временем около 12сек. Не снималось, ибо эту часть выступлений планировали на “как получится” для подготовки к следующему дню и обкатке этого белого робота. В целом, итог нас устроил. Соревнования без ограничений на возраст, программы, контроллеры и прочие детали и конструкцию робота … для дитенков 11 лет - результат очень неплохой, имхо.

А вот выступление 8 марта, нам не задались с самого утра, ещё до выхода из гостинницы.
Во-первых, наш главный участник команды загрипповал ещё к вечеру 7-го и утром выглядел очень печально.
Во-вторых, на контрольном заезде утром, после замены аккумуляторов, машинка поехала весьма вольно … начал внезапно глючить узв. датчик, останавливая машинку в произвольном месте трассы. Как уже потом выяснилось - оторвалась земля у датчика.
В третьих, на соревнования пошли с этим глючным роботом и плюсом в резерв взяли с собой его прошлогоднего призера (видео тут выше). И вот, распаковываясь на месте отладки, пока доставали ноутбук и пр. причиндалы я умудрился уронить ему этого призера да так, что от него остались только мелкие щепки. Восстановлению не подлежит.
Уже покидая тех.зону, до меня дошло, что где-то оторван провод и успел его напуствовать, чтобы пробежался по местам, может кто прихватил с собой паяльник … такое место нашлось и робот таки “поехал”. Программа была настроена на проезд трассы за 5.8-6.5сек с препятствиями, но под “домашнюю трассу”.
В процессе перенастройки перед первой квалификацией, они таки уронили этого белого робота с соревновательного стола и он тоже сильно пострадал.
Склеили, но не совсем так как было. Нарушенная центровка робота сказалась на выступлении - обе квалификации робот поехал “мимо” на перекрестке, свернув не туда.
Как итог - обе квалификации засчитаны по 60сек и мы ушли в аутсайдеры.
По приходу с соревнований у ребенка диагностирована температура в 38. Все это время он клеил, настраивал … “пап, у меня глаза текут, я ничего не вижу как он едет … я ему скорость понизил, он вроде поехал … а почему ушел мимо, я так и не разглядел ни разу. На тренировочном поле кругов по 10 нарезал верно”…

В общем, команда проявила свои бойцовские качества в полный рост но увы, что называется - не судьба, не задалось.

Кстати, эту землю у узв. датчика перепаивали за 2 дня раза 4 … по приезду она снова оказалась “оторвана” … ничего не понимаю “как это”. 😃

P.S. По этим самопальным колесам. Они за время перелета и покатушек приобрели … странную “треугольную” форму. Недосохли?!?

Ну … если сниму. В прошлый раз было настолько захватывающе, что выступление собственного сына как раз заснять и позабыл начисто. Благо народ потом выложил на ютуб (то что выше). 😃

а-а-а … собрал кажись усе бымажки … кош-шмар-р …

P.S. По колесам: они таки получились! Одно правда не совсем “круглое” и когда тележка едет, то оно характерно “гремит” на трассе ступицей. 😃
Зато, замерил тормозной путь с предельной скорости: примерно на 1/3 меньше чем у лучшей у нас “лего резины”. Торможение в обоих случаях в режиме ABS толчками по 20-30мсек с паузой на выбег 4-8мсек.
Трассу держит очень уверенно, но греми-и-ит… 😃

Ура! Получились колеса всеж-таки. Сцепление с трассой очень неплохое, едет ровно. Осталось донастроить программу. Все-таки эта тележка будет выступать в этом году. 😃

С пятой попытки, наконец-то получилось нечто уже вразумительное и похожее на колесо. В общем режим и способ отливки силикона в закрытую форму “пойман”, но … уже нет времени, не высохнет.

Нашел в Сети, что твердость казанского автомобильного силикона по Шору около 20.

Потому что не нашел подходящих. Требования к двиглу: как можно меньший вес (10-20гр), обороты на валу колеса 45-75 об/сек, и тяговый момент не хуже 100-150 гр*см. Лучшее что пока есть - перемотанные собственноручно коллекторники из 130-х моторов + редуктор 5-7:1 : вес 25-27гр, обороты на валу колеса 65-75 (2S) и тяговый момент за редуктором около 300-400гр*см.

Тяга к познаниям прекрасна.😃 Но или я непонятно выражаюсь или мы говорим на разных языках.
Попробую в еще раз.
Если вы возьмете свой мотор и выведя его на устойчивый участок работы при оборотах скажем 25% от максимальных, начнете загружать его вплоть до срыва синхронизации то максимальная мощность будет одна.
Далее повышая ступеньками обороты вплоть до максимума и проведя замеры Вы увидите то о чем я говорил ранее. Близкую к линейной зависимость текущей максимальной мощности от текущих оборотов.
Вы же все почему то ссылаетесь на нагрузочный график при фиксированном напряжении, двигатель на 100% “газа” и текущую мощность двигателя при увеличении нагрузочного момента, тогда как для снятия характеристики обороты-максимальная мощность необходимо снять целое семейство таких графиков либо при различном шиме либо при разном напряжении питания двигателя на полном “газу”.
Что до сходства графиков, то пожалуй вообще оставлю без комментариев, такой график это прежде всего инструмент при выборе эксплуатационных режимов двигателя,
И если для кого то они одинаковые, то пусть так и будет.

Да, наверное Вы правы: мы говорим на разных языках. Выделил жирным то, после чего дискутировать далее не вижу никакого смысла.

1. Все “эксплуатационные режимы” как коллекторных, так и бесколлекторных моторов - устойчивы ибо обсуждаемый график - есть механическая характеристика ДПТ (любого!) и она линейна от всех параметров: момента, напряжения, тока, оборотов … там нет “неустойчивых зон” ни в каком месте.

Непонимание Вами это факта - Вы продемонстрировали чуть более чем полностью.

2. “Срыв синхронизации” есть исключительно проблема контроллера, управляющего исключительно BLDC (бесколлекторными) моторами. Вы опираетесь на некий “частный случай” внешней по отношению к мотору детали, но выводы делаете относительно самого мотора, который о них не в курсе “ни одном глазу”.

Впрочем, похоже и тут Вы продемонстрировали полное непонимание ситуации.

3. Не только. Это, вообще-то один из графиков семейства механических характеристик. Да, Вы верно указали “при постоянном напряжении”. И опять же, это семейство при изменении напряжения смещается “туда-сюда” линейно от напряжения. Можно этот график разворачивать относительно момента на валу, относительно тока мотора, относительно напряжения на моторе, относительно оборотов … он все равно останется ЛИНЕЙНЫМ вплоть до выхода мотора в насыщение магнитной системы.

По нему можно не только “выбирать эксплуатационный режим” (что само по себе и есть задача “перемотки”!), но и определяться с параметрами, требующимися для остальных систем, как-то: “контроллер и его частоты и токи”, “блок питания и его токи” и т.д. Выяснять “почему эта зараза не едет” (решать обратные задачи) и т.п.

В общем, не вижу смысла дискутировать до роста понимания у Вас процессов происходящих в моторах.

Все графики демонстрируют линейную зависимость момента от тока, которая не нарушается в пределах графика. При такой зависимости максимальная выходная мощность получается при нагрузке, которая понижает обороты вдвое от холостых, далее мощность снижается из-за снижения оборотов, но момент продолжает расти.

Я делал стенд для измерения крутящего момента, вот некоторые результаты: …

Иначе и быть не может. Конечно все зависимости линейны. Огромное спасибо за проведенные эксперименты.

Получить выход в зону насыщения магнитной системы не так уж и сложно для обычных феррито-бариевых магнитов, особенно “старых” моторчиков. Достаточно перемотать якорь очень тонким проводом со 100% заполнением (виток к витку, а не внавал! укладка дает около +20%) и поднять напругу. Так для типовых 130-х моторов, особенно из “скоростных” (малое B магнитов) с их тонким корпусом (большое сопротивление магнитному потоку) и большим зазором (около 0.5мм) между якорем и магнитом получить кучку “не магнитов” - легко и без прожога обмоток.
У меня уже валяется 4шт таких.

В общем, эта машинка похоже на соревнования не поедет. Отливка колес из силикона не удалась с 4-х попыток.

В общем-то лить можно, но это занимает много времени - сушка в форме даже с “ускоренным” отверждением требует не меньше 2-х суток. А самое главное в том, что её требуется вести “под давлением”. Мне не удалось эффективно решить проблему отливки в силиконовую форму под давлением. Дело в том, что сама форма при этом деформируется и получается не шина, а “что попало”. Выкладывать фотки того что получилось - нет смысла: вся шина разной толщины и перекошена.

Внешнюю часть формы надо делать твердой и как потом из неё выудить твердую же модель шины не повредив рисунок протектора - у меня фантазии нет. Можно делать модель из воска или парафина (пластилин тут непригоден ни разу!) и потом выплавлять модель из формы, но это уже “высший пилотаж” для домашних условий и требует времени, которого уже не осталось.
Делать внешнюю твердую форму, скажем из гипса или эпоксидки по готовому колесу, проблемно по той же причине: колесо прогибается и требуется твердая вставка внутрь шины-модели, которую потом изъять из формы также проблематично. Кроме способа литья по выплавляемой модели - решений не вижу.

P.S. Всем спасибо за участие, но похоже на соревнования поедем с той тележкой, что показана тут на видео раньше. Разве что удастся найти нормальные колеса из микропорки, уже непосредственно в Москве по приезду и попытаться настроить программу на самих соревнованиях.

В общем, тему можно закрывать, она себя исчерпала полностью. В смысле далее можно флудить, обсуждать те или иные вопросы по теме или около неё. Вопрос “где что купить” или “из чего сделать срочно” - отпал полностью 😃

P.P.S. Да, и ещё. Аккумуляторы 680мач 20С, оказались неспособными кормить током эту тележку. Больше 1.5А с них выжать так и не удалось. Вернул обратно в магаз. Приняли молча, и на том спасибо.

Как и обещал, первое фото того, что получилось. Это ещё без окраски, без двух датчиков - предсказателей разворотов и на утяжеленных 130-х мотор-редукторах. Аккумуляторы 2S 680мач по 18гр.

Вес с этими моторами в этом виде - 175гр. С аккумуляторами 1800мач вес подрастает до 200гр. Минимальный вес с мотор-редукторами типа N20 gear-box и аккумуляторами 680мач = 135гр., но с ними тянет явно хуже.

Расчетная скорость по прямой этого варианта около 6.5 м/сек, с моторной шестеренкой на 10 зубьев. Редуктор позволяет заменят моторную шестеренку с 8 до 12 зубьев.

Первое фото, ещё не катали…

P.S. Шины на колесах тут пока ещё “от р/у машинки”.

В общем надо придумать имя этому роботу. 😃

Так с учебником тут как раз почти у всех практически нормально. Проблему вижу в переложении результатов прочтения на практику (“не соответствует”) и отсутствию знаний по Введение в Технику Физического Эксперименту, а даже и точнее - забыванию границ применимости (бесконечные токи) и приведения к единому знаменателю сравниваемых величин - попытки сравнивать разновольтные лампочки на одну мощность при одном и том же подаваемом напряжении.
Зато - весело… 😃

А я бы ещё посмотрел как можно добиться 100% заполнения медью для 3 и 6 витков для одновременно обоих случаев и выдержав при этом сопротивления 6 и 10 миллиом … весьма занятный провод должен быть, однако. 😃

Пример, ближе к реальности:

1. 3 витка (в 1 ряд), 100% заполнение, сопротивление 6мОм, kV=1600.
2. 12 витков (провод вдвое тоньше => 6витков по два ряда!), 100% заполнение, сопротивление … упс. По сечению провода рост в 4 раза + по длине провода тоже в 4 итого 4*4 = 16 или R=96мОм. и kv следует ожидать в районе 400.

Вот теперь, можно подать на первый мотор 12в и получить то что получилось выше:
Ток= 1000 А, потери в обмотке Рпотерь=6 КВт. Полная электрическая мощность Р=U*I = 12 КВт. Мощность механическая Рмех=6 кВт. Обороты =9600 об/мин. Момент = 5,97 Н*м

А вот чтобы вывести второй мотор на такую же эл. и мех. мощности на него придется подать большее напряжение - 48в. Ток = (48*0.5)/0,096 = 250А, Потери Рпот = 6квт, полная эл. мощность = 12квт, мех. мощность 6квт, обороты = 19200*0,5 = 8100 об/мин, Момент = 7,07н*м.

Ну вот … как-то так, наверное ближе к реальной перемотке и правильному сопоставлению будет. 😃

Нобелевка уже ваша с вашими расчетами Кв.
Мне за вами не поспеть…
Вы уже и на вторую претендуете.😃

А что там “не так” с моим расчетом kV? То что не квадратичная зависимость? Так и предложенный вариант не подошел точно также … 15% ошибка это не просто “много”, а очень много.

НЕ соответствует.
Примерно правильный вот здесь, однако в приличных моторах характеристика гораздо более жесткая по просадке оборотов, и кпд около 88-93%
оси малость другие но кто грамотный поймет 😃
electro-customs.com/…/motor-koleso-1000vt-48v-conh…
Спорить с теоретиками пожалуй больше не буду. Нет у меня задачи кого то в чем то переубеждать 😃

Странно. приводите в пример кусок того же самого графика и пишете “не соответствует” … впрочем, практику видимо простительно.

Блин… зафотайте плиз ваш мотор, на котором НЕТ ТОКА но он вращается! 😃 Это же в нобелевский комитет с вечным двигателем!
… и батарейку незачем …

И ещё. Я там давал второе ограничение - по магнитному потоку статора. Так вот, оно также зависит от температуры магнитов ротора. И чем выше общий нагрев двигла - тем проще размагнитить магниты. Ниодимы в этом плане особо нежны … всего-то градусов 80 и для сильного статора “дело в шляпе”. Бариевые магниты температурно поустойчивее, но у них сам поток и петля гистерезиса - не ахти какие … с теми же результатами.

P.S. И ещё было замечание “не для авиационного применения”. Особенность авиа-пользователей в том, что пропеллер как правило не клинит и его нагрузка на мотор прямо пропорциональна оборотам мотора. Этакая “обратная связь”, сильно влияющая на ограничительные параметры: чем больше обороты (меньше ток = меньше крутящий момент мотора) тем больше нагрузка и выйти на “предельные” режимы по габариту железа можно только в режиме сильного “перегруза”, заведомо считая мотор на некие обороты некоего идеального пропеллера.

Для каждого конкретного мотора и пропеллера на мех. характеристике мотора есть ровно одна точка на пересечении тяги пропеллера и момента мотора. Вот при этих оборотах и надо считать габаритную мощность, дабы не возить лишний вес. Чего мало кто делает… 😃

А тут как ни крути- не ток рождает момент- а момент рождает ток…

Да? Как это, в какой момент и какой момент “рождает ток”? Ток и только ток создает крутящий момент мотора. Нет тока - нет момента. Нет момента - нет вращения мотора. С этим, надеюсь возражать не будете? 😃

А не наоборот?-
Растет момент- растет ток- растет падение напряжения на сопротивлении обмотки-обороты падают.

А это смотря что мы творим. Ежели мотор крутим со 100%, а нагрузка на валу растет, то будет как описано выше: обороты будут падать из-за недостатка крутящего момента на валу, как следствие вырастет ток и увеличит момент на валу, который уровняет момент от нагрузки на новых и меньших оборотах и большем токе.

А ежели мы вертим регулятор при одной и той же нагрузке, то поднимая напругу через скважность мы тем самым поднимаем напряжение на моторе. Из-за него растет ток, который поднимает крутящий момент и в силу его превышения над нагрузкой мотор начинает вращаться шустрее, из-за чего растет ЭДС и выжимает поданное напряжение из мотора. Равновесие наступит при новых больших оборотах и большей ЭДС и практически том же токе.

В модельном применении- не так.
Изоляция и 220 вольт без проблем терпит.
Так что напряжение ограничено сверху максимальными оборотами, а они в свою очередь- балансировкой и подшипниками.

Изоляция и киловольты вытерпит при достаточной толщине. Вопрос не в том какое пробойное напряжение у изоляции, а при какой температуре она “потечет” и перестанет быть изоляцией.

лучше бы подсказали как выясняется максимальное напряжение мотора и его ток.

Уточните для каких условий это надо выяснить:

1. Макс. напруга ограничена прочностью электроизоляции, которая не одинакова и зависит в т.ч. и от текущей температуры провода (не всего мотора!). Лучшие из типовых, представители моточных проводов, вроде как держат до 150*С.
2. Макс. напруга, как следствие, ограничена макс. током через мотор через сопротивление обмотки и обороты мотора. Чем выше обороты - тем меньше текущий через обмотку ток и, соответственно, допустимо подать несколько большее напряжение. Но, в целом, это режим “перегруза” и если мотор клинанет по каким-то внешним причинам - выбросите в утиль. Поэтому, для всех нормальных моторов (кроме авиа-применения) предельные режимы считают по ЗАКЛИНЕННОМУ ротору.

Максимальный ток считается по допустимой температуре провода. Чем выше ток в сечении провода, тем больше его плотность и тем выше нагрев. Собственно фсё. Типичные плотности токов и температуры проводов - есть много где и для разных условий, как-то “допустимая плотность тока” (гуглить эту фразу) для трансформаторов, двигателя, аутраннера с возд. охлаждением, водяным охлаждением и т.д.
Для своих целей считаю что для типовых моторов длительной работы типовая плотность тока в 45-50 ампер на кв. миллиметр сечения - “ещё терпимо”.
Заметьте, что тут итоговый “макс.ток” может сильно отличаться, в зависимости от схемы намотки: “в 1 жилу”, “многожильные” намотки, “соединение” звездой, треугольником … ишо как. Суммарный ток не равен току в одном проводнике. Для трансформаторов считается предельно допустимая плотность тока около 5 ампер на кв.мм провода = темп. около 75*С.

Далее, макс. ток. ограничивается той магнитной силой, которую создает ротор мотора на постоянных магнитах. Магнит - “не резиновый” и статор своим полем пытается его размагнитить, что в ряде случаев ему может даже и удасться сделать. У магнита есть остаточная коерцитивная сила и остаточная намагниченность (H,B см. кривую гистерезиса). Своим потоком статор смещает эти значения по телу магнита (рабочая точка по потоку на петле гистерезиса) и если эта рабочая точка выходит за кривую перемагничивания магнита ротора, то усё … отклеиваем магниты и/или меняем ротор на свеженький.

Отсюда, подать на мотор “сколь угодно” большой ток нельзя: или он поплавится или он размагнитит ротор.

Собственно мотор на пост. магнитах имеет крутящий момент прямо пропорциональный току статора. Точнее его “ампер-виткам”. К примеру 10А при 10витках дадут тот же самый крутящий момент что и 1А при 100витках. Но вот чтобы впихнуть в статор этот 1А на него придется подать существенно большее напряжение, ибо сопротивление провода в 100витков значительно выше чем провода в 10 витков, равно как и его индуктивность.
Это как раз к вопросу что лучше по мощности (моменту): лампочка 40вт на 12в (мало витков, толстый провод) или лампочка 40вт на 220в (много витков, тонкий провод) … ответ: одинаково, но требую разных условий применений.

Да и ещё: когда речь заходит о “максимальных” или предельных величинах, ВСЕГДА имеется ввиду 100% заполнение паза медью провода обмоток. Если в статор влезает 100витков, то сравнивать его намотав только 10 витков того же провода = бессмыслица. В частности, тут на фото (стр 22, пост 889) показан полупустой ротор в три витка … вот ТАК делать не стоит совсем. Достичь таким способом предельной габаритной мощности - нереально.

Удивительно, что Вы ИП, специализирующееся на моторах и пишете такое… Максимальная мощность - не может быть функцией оборотов. Она на то и максимальная. То есть предельно достижимая. Это константа для данного железа мотора.

Ну вот, а я уже попкорном запасся … одного не могу понять: нафига этот спор ни о чем в теме по перемотке моторов? В смысле тут как понимаю кто что и как перемотал или как перемотать кому-то что-то, нет?

А спор ни о чем, по банальной причине, имхо: не оговорены граничные условия. Один пишет за разную мощу на моторах при одном питающем напряжении и утверждает что лампочка 40вт 12в круче чем лампочка 40вт и 220в потому как у него аккумулятор выдает толка 12в, а ему возражают, не … Вы подайте все 220 и посмотрим на вашу лампочку в 12в. А третий пишет что ему и не требуется чтобы лампочка на 12в пахала дольше 3миллисекунд и на 220в поэтому она … упс, круче. Весело, чё.

Что у асинхронника что у вентильного что у любого иного мотора есть предельная габаритная моща, перепрыгнуть через которую нельзя. И она определяется, как понимаю, именно размером железа. Перепрыгнуть конечно можно, но ненадолго…

Почему практически невозможно? Обмотка создает размагничивающее поле и достаточно выйти рабочей точкой из петли гистерезиса и постоянный магнит перестанет быть таковым … нет? 😃
Вот только сколько это в ампер-витках для ниодимов?

Так, вроде нашел способ литья силиконовых изделий в закрытых формах из оконного герметика, будем пгобовать…

пластик? Легко провернется на крутом моторе. Мне про Ваш ничего не известно, но если это не на масштаб 1:24, то моторы с такими валами (гладкие 2мм) в другое место ставить “бесполезно”. Провернется. Или требуется пиньон 2мм металл с приличным натягом, который надо сажать на вал в разогретом состоянии и на спец. прессе. Иначе тупо погнете вал внутри мотора.

У Вас небольшие передаточные числа “итого”. На валы 2мм как правило не бывает шестеренок с винтиками, их там практически некуда вкручивать.

Кстати, подумалось … пиньоны 2.3мм они - “куда”? Типовые валы 2 и 2.5мм … если на вал 2.5, то натяг какой-то жуткий 0.2мм. Это какие там напряжения в металле шестерни будут?

P.S. Есть контакт! Получилось вчера заформовать 1/2 часть внешней формы для шины на основе эпоксидной смолы. На очереди последняя 2-я половинка эпо-формы, ну … это уже просто, да и опыт есть.

Народ, может кто подсказать как заставить твердеть силиконовый герметик в закрытом объеме? Интересен тот, что автогерметик для двигателей - “высокотемпературный”… красный. Высушенный образец показывает лучшии сцепные характеристики.

Но … как он будет сохнуть с закрытой форме?!?

Вопрос с аккумуляторами - отпал. Купил 6шт Li-po 680мач 20С под сборки 2шт по 3S. Вес аккума 17гр - радует. Маловато, но минут на 15 покатушек хватить должно.

Вытащил внутреннюю силиконовую формовочную часть формы из шины. Получилось на “ура”, зацеп с трассой просто обалденный. Сегодня-завтра буду пробовать лить первую шину, форма практически готова.
В общем лучший пока результат - самый дешевый (38руб тюбик) силиконовый автогерметик … казанского завода. Фирменный автогерметик (красный тюбик 120руб) … увы так и не застыл ещё.

Чего не знаю - того не знаю. Задайте вопрос тем, кто играется в покупные изделия. У меня все по большей части, делается “ручками”, в т.ч. и переходники, если требуется.
Теоретически сделать можно, но только “повдоль”, последовательно: сначала сверлить диаметром 2.0 или даже 1.98 для натяга на ось мотора, а потом с другого конца точить 2.3 или даже 2.32, увеличив общую длину изделия, что для Вас наверное критично - нарушится вылет пиньона от мотора и вырастет габарит.
Вряд ли влезете в требуемый размер. Овчинка не стоит выделки, проще взять другой мотор или пиньон или заменить весь редуктор.

Диаметр вала 2мм в общем-то стандартная величина, смотрите шестеренки с модулем 0.5 или какой вам требуется по мощности, пиньон типа 82А, 102А (10зубьев, диаметр оси 2мм, А-натяг, В-свободное вращение) и если надо, меняйте обе и мелкую и большую на какие хотите. Их выпускают практически на все размеры и зубья.
Типовые диаметры валов: 2мм, 2.5мм, 3мм.

Если вал 2.0, то пиньон на 2.3 конечно же будет на нем болтаться аки лом в проруби. 😃 Можно сделать “подмотку” из тонкой бумажки с цианакрилатом и посадить на цианакрилат с натягом, но … это непрочно для хороших нагрузок без насечек на металле. Сделать насечки на закаленном валу мотора … не знаю, не знаю.

Прошли ещё одни выходные. Тележка, что выше “Ардуино как Лего” переделана под 3S 18650 и теперь весит 370гр. Моторы на 3S имеют запас, вчерашняя настройка на линию у ребятишек вышла на около 7сек (точно не засекали), отрабатывали технологию настройки нашего алгоритма “Ну погоди!” - Нелинейный Пропорционально-Гистерезисный Дифференциальный Регулятор … НПГД, пока ещё без “Д” части и без датчиков - предсказателей разворотов, те что по бокам смотрят чуть вперед трассы. 😃

Анализ показал что тележка теоретически способна достигать времени прохождения трассы без препятствий за 5.5-6сек, что посчитали “достаточно”.

Форма для изготовления шин - в сушке третьи сутки, решил подождать на всякий случай.

Появилась задача найти где в Новосибирске можно срочно купить легкие Li-po аккумуляторы (надо 2х3S или 6 отдельных) на 800-1000мач с весом не более 15-16гр каждый или сборка 3S не тяжелее 50гр. Токоотдача не хуже 5А на сборку … >5С.

Так, с моторами оперделился. Мои перемотанные моторы с усиленной магнитной частью и редукторами 5:1 тянут 370-и граммовую тележку с хорошим запасом на колесах Лего 42.3х22ZR с питанием 3S (12v) и токами менее 1.7А (ток КЗ). Похоже также легко потянут и 49-е колеса.

А вот радость от оконного силикона оказалась преждевременной. Повторная попытка изготовить силиконовую же форму, хоть и увенчалась успехом - качество прорисовки протектора, надписей лего оказалось выше всяких похвал, но … леговская шина в качестве модели внезапно распухла до диаметра 47мм … и так и сформировала форму. Пичалька. 😦

Её можно теперь как-то “вернуть” в размер?

Форма - фиг с ней, отолью стало быть колеса диаметром 47мм … легу жалко …