Activity

на экране arducopter config при установленной галке lock pitch and roll values изменяет теже настройки что и angular rate p на экране arducopter pids
на симметричных рамах Rate Roll P и Rate Pitch P регулировать отдельно бессмыслено. я хотел донести этот тезис

Все теперь понятно!

Отличаются только торчащим валом и KV

Подскажи пожалуйста по перемотке, сколько витков у тебя получилось и какого провода для стабильно работы на этих движках под GoPro.

Еще вопрос, какой готовый и притом легкий и непопадающий в кадр landing skid посоветуешь?

на симметричных рамах rate roll и rate pitch не трогают а используют angular rate
на этом экране

еще один момент если держите за мотормаунт и даете газ вибраций быть недолжно. вибрации могут сбивать мозг с толку - делайте статическую и динамическую балансировку винтов и обеспечьте демпфирование контроллера

Спасибо за совет! Про вибрации не подумал, винты больше вибраций в теории больше. Остальные настройки покручу, через 6й канал подстройки потестирую.

Выдержка из релиза 2.9.1
As per usual PIDs are optimised for the 3DR/jDrones quad with 850 motors and 10" props. If you’re using more powerful motors/props and are seeing bad flight behaviour in stabilize, start by turning down Rate Roll P in 25% steps.

Наверное уже регулировки не помогут, если вы используете одни и те же двигатели с 10х4,7 и 12х3,7 С большими пропами у вас моторы перегружены , обороты и эффективность моторов упали .
Надо использовать пропы которые рекомендуются к данному виду моторов

Судя по описанию "ArduCopter specific motor for heavier payloads, This motor is designed for 12x47 or 11x47 Propellers " все ОК должно быть с этими пропами. Мощей хватает,он с такой легкостью взмывает вверх.

Можно ламерский вопрос ?))
Летаю на ARDUCOPTER QUAD, движки 880, сперва летал на 10" пропах, на заводских настройках конфига с их сайта, все было ОК рулится вертится летает.
Потом поставил пропы APC 11" 4,7, на основании этой иструкции “As per usual PIDs are optimised for the 3DR/jDrones quad with 850 motors and 10” props. If you’re using more powerful motors/props and are seeing bad flight behaviour in stabilize, start by turning down Rate Roll P in 25% steps." понизил Rate Roll P. Все стало прично на 11" пропах.
Сейчас поскольку поставил АКБ MAxAmp 11 000 3s, воткнул пропы APC 12" 3.8, и стал квадрик просто бешеным, хотя уменьшил еще Rate Roll P, разворот вокруг оси, он проседает тут же вниз. Двигаюсь влево вправо, движения очень резкие и тоже с просадом. Тоже самое вперед назад.
Скажите что крутить ? Или мануал путний может какой есть с нуля отстроить PID

все получилось! Не каких проблем, аж странно, ничего не глючит. Брал набор плат с таймера(мозги,гпс,модемы).
Рама х550 с хк + вертолетные шасии., моторы 2830-750кв, пропы с ХК зеленые Гемфан 10х4,5, акки 2шт2200мах3банки, фото по расположению чуть позже., контроллер в корпусе на 3 слоях 2-х сторонки., нагрузку еще не тягал, так развлекаюсь пока, но расчитан под гопро с 2 осевым подвесом, полетное время порядка 10-13 минут. летаю 10минут (остается 35проц в акках). Из доп. оборудования, передатчик 5,8, пока просто без дела.

а как определяешь сколько процентов в акках осталось ?

Меня по механике все устраивает, и моторы оказались достаточны для удержания. Кстати, если моторы слабые, то горизонт не уплавает, а срывается резкими подергиваниями.
Вот французы КИТ наборы собираются производить, сделав лишь мелкие изменения для облегчения сборки www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1815204&p… (на фото первая версия чертежа, сейчас пилят под 50х50 контроллер). Так что следите за ними, если что. Может что то допилят.

Камера будет GoPro3black с АКБ без защитного корпуса.
Пилить по размерам какое оборудование нужно ? Кого на такое подрядить можно? Это фрезеры ?

Моторы взял точное подобие по Вашей рекомендации, как в мануале на сайте,

Моторы такие(тынц)
годны?

Только к сожалению не понял чем отличаются от тех что у вас указаны(тынц) ?

вся информация о продавцах. Несмотря на то, что подключилось уже достаточно много производителей, купить пока что проблематично (отчасти связано с китайским новым годом, который подвинул все сроки поставок.)

Да с сайта по всем ссылкам пробежался ) Купить и правда проблема. Сроки предзаказа конкретизированы только у украинского партнера вашего. Будем пробивать.

По механической части по этому проекту www.simplebgc.com/mechanics/cylllka/ есть какие то новые дополнения и рекомендации и наработки с учетом опыта ?

А где можно найти информацию о продаже контроллера ? Точнее где его можно купить и заказать? У буржуев партнеров предзаказ стоит. Украина молчит на почту не отвечает. Господа скажите где покупаете контроллер ?

Смотря что под этим подразумевать? в стаб моде летать будет. А вот высоту без вибро развязки держать не будет.

на моторах Motor AC2836-358, 880Kv и пропах APC 11X47 , высоту держит ОК

в терминале:
logs
enable raw

смотреть:
accel_x accel_y accel_z

О благодарю!
А родной APM Power Module (store.diydrones.com/…/br-apmpwr.htm) может как то показывать в OSD сколько съел заряда в милиамперах?

и еще вопрос , произошел крэш в режиме ALTHOLD на развороте, без ветра

youtu.be/zTFCaqGBqTM

так и не понял почему

Сделал вчера тестовый облет.
Сетап: Reptile c-3 рама, 2216 900кв tmotor, 11x4.7 карбон с таймера, APM2.5, GPC CN-6 v2, F30A перешитые.
Основная цель облета испытание вибро развязки(ок).
На картинке результаты. Первый запуск вибро развязка сделана из затычек для ушей. Очень интересный материал что-то вроде вспененного силикона. Предположительно должен работать идеально. во всех плоскостях. Однако нет. (((
Второй запуск привязыл 20 грам балансировочных грузиков для дисков. Как бы стало лучше но не особо. Коптер прыгает в альхолде. фильтр стоял на 43 Гц.
Тут я замечаю сто затычки от ушей на морозе (было гдето -10) задубели и нифига не отрабатывают.
Переделал на 4 отрезка силиконовой трубки + 20грам + 20Гц на фильтр. Удержание высоты заработало куда лучше. Но из графика видно что что последний вариант вибро развязки хорошо гладит вибрации по x и y (а это понадобиться только после версии 2.9.2) а вот z ось осталась считай с этими же вибрациями(Особенности конструкции)

Также проверил как работает в поле Ardupilot на андроиде. Очень удобно. Говорит какой решим включен. Какое напряжение на батарее. Под конец набрался смелости (хотя сильно рисковал) и включил RTL c планшета. Коптер развернулся на базу вернулся на точку и начал садиться. (хотя так и не сел зависнув в полу метре). Ошибка была гдето 1 м на посадку.

Вывод. Довести до ума вибро развязку. Отстроить немного пиды. Разобраться с тем почему при включении альтхолд коптер проваливается на метр а потом висит(стик в момент переключения стоит в 50%).

Вопрос, а этот график это график вибраций ? А по каким данным лога он строится ? Куда тыкнуть ?

Вопрос, APM 2.5 Power Module кроме напряжение , еще что то умеет мерять и выдавать показания в Mission Planer или скажем в OSD?
Я бы хотел получать информацию о том сколько потреблено энергии. Это возможно ?

медиатек не переключается если задать к примеру скорость обновления 10герц, и набор строк который не умещается в канал 38400.
для медиатеков настроенных с завода на 9600, чтоб их не прошивать другой прошивой с большей скоростью по дефолту видоизменял код
добавлял этот фрагмент:

Serial1.begin(9600, 256, 16); //for factory configured modules
Serial1.println("$PMTK397,0*23"); //zero speed positioning
Serial1.println("$PMTK251,57600*2C"); //change baud rate before change update rate
delay(500);
Serial1.begin(57600, 256, 16);
Serial1.println("$PMTK220,200*2C"); //set nmea update rate to 5hz
Serial1.println("$PMTK300,200,0,0,0,0*2F"); //set api update rate to 5hz
delay(500);

в модуль system.pde функция init_ardupilot() перед serial.begin
команды и контрольные суммы по переключению скорости у юблокса другие - нужно посмотреть даташит

полностью скетч 2.9 rc1 (я на нем до сих пор летаю) внизу странички files.msdatabase.ru/quaidcopter/talon2

А можно пример?
как отправить массив который U-center отправляет в GPS
вот такая строка устанавливает скорость порта
B5 62 06 00 14 00 01 00 00 00 D0 08 00 00 00 96 00 00 03 00 03 00 00 00 00 00 8F 70

Настраивать в system.pde как писал Алексей - т.е. ублокс шить не надо.

Перечитал , со второго раза догнал ))

Можно попробовать в прошивке инитить ублокс нужными параметрами т.е. вяжемся на 9600 меняем параметры, устанавливаем нужные для кома и летаем.

Фишка в том что пробовал шить прошивку 7.01 и 6, так вот шьется на ура, только после отключения питания прошивка опять становится 7.03 )))
и все настройки по заводскому умолчанию.

компилирование в среде ардуино code.google.com/p/arducopter/wiki/Code

Я вот боюсь что GPS Ublox с настройками default не будет работать даже на скорости 9600 с APM2.5.
Т к когда заливаю настройки в него оригинальные, GPS начинает в порт слать информацию о координатах и тд, а когда дефолтовые настройки, терминал пуст.
Так вот, вычитал что UBX-MON-HW когда в режиме “safeBoot Mode - ACTIVE” , то всегда грузятся заводские настройки. Как только питание отключаешь, бах сразу все заводские параметры.
Состыковываюсь с производителем UBLOX по поводу решения этого вопроса, чтобы отключить safeBoot Mode.

Тогда редактировать сырцы в четырех местах и пробовать.

Да походу так придется делать, если сейчас методом научного тыка не заставлю сохранять настройки.
Пробовал даже залить старую прошивку на Ublox 701 вместо 703, прошивка шьется но не сохраняется. После перезагрузки питания прошивка опять 703 становится. Как будто режим read only стоит на флеше.

медиатек не переключается если задать к примеру скорость обновления 10герц, и набор строк который не умещается в канал 38400.
для медиатеков настроенных с завода на 9600, чтоб их не прошивать другой прошивой с большей скоростью по дефолту видоизменял код
добавлял этот фрагмент:

Serial1.begin(9600, 256, 16); //for factory configured modules
Serial1.println("$PMTK397,0*23"); //zero speed positioning
Serial1.println("$PMTK251,57600*2C"); //change baud rate before change update rate
delay(500);
Serial1.begin(57600, 256, 16);
Serial1.println("$PMTK220,200*2C"); //set nmea update rate to 5hz
Serial1.println("$PMTK300,200,0,0,0,0*2F"); //set api update rate to 5hz
delay(500);

в модуль system.pde функция init_ardupilot() перед serial.begin
команды и контрольные суммы по переключению скорости у юблокса другие - нужно посмотреть даташит

полностью скетч 2.9 rc1 (я на нем до сих пор летаю) внизу странички files.msdatabase.ru/quaidcopter/talon2

Принял, благодарю за наводку и код. Как потом скомпилять и залить в APM код с измененными скоростями порта GPS?

Была такая же ерунда с модулем GPS CN-6. Несколько раз записывал конфиг для в модуль (3DR-Ublox.txt code.google.com/p/ardupilot-mega/…/3DR-Ublox.txt?n… ). Не очень помогало. Но :
Нужно выбрать в программе U-center куда сохранять настройки (во вкладке Configure - CFG -I2C-EEPROM (толи все сразу выбрал - экспериментировал вообщем ))
В итоге модуль запомнил нужную частоту и скорость (5hz, 38400boudrate)

принял, буду эксперементировать, но как выше писал, он даже не хочет сохранять прошивку (

UPD
Еще заметил в UBX-MON-HW параметр “safeBoot Mode - ACTIVE” , может он не дает внести изменения ?

Похоже кирпич погиб - новую не спеши заказывать, купи новую мегу и в конторе по ремонту буков или сотовых тебе ее перепаяют минут за 15. Спроси у Алексея Козина как залить туда бут и будет все в порядке.

суть такая, GPS UBLOX не сохраняет настройки (((

выставляю скорость
UBX=>CFG=>PRT - set USART1 to 38400bps SEND

UBX=>CFG=>CFG : save current config, “send”

Receiver=> Action=> Save Config.

потом отрубаю ЮСБ включаю обратно а настройки в конфиге 9600 (((

Это же Ардуино - написать скетч на основе примеров из Нета. Но лучше прозвонить RX порта до ножки процессора - очень на непропай похоже.

Прозвонил с APM 2.5(ATmega2560 с 45 пин (RXD1/INT2) PD2) до UBLOX LEA6H на 3 пин TxD1 Serial Port 1, прозванивается контакт чип-чип есть.
На UBLOX LEA6H стоит скорость 38 400.
Все равно NO GPS в итоге.
Даже незнаю что и делать. Блин хоть нового клона заказывать (((

UPD
суть такая, GPS UBLOX не сохраняет настройки (((
выставляю скорость
UBX=>CFG=>PRT - set USART1 to 38400bps SEND

UBX=>CFG=>CFG : save current config, “send”

Receiver=> Action=> Save Config.

В u-center 7.02 выставить скорость 38400 и должно наступить счастье 😉
Я в качестве эксперимента подключал только ТХ от GPS и все работало.

Так в том и дело что родной ардукоптеровский конфиг нашел в wiki загружаю в gps , там скорость 38 400. Проверял. Не контачат. Может можно как то протестировать порт на APM 2.5?

Столкнулся с проблемой, заказал КИТ 3DR ArduCopter Quad от сюдова (store.diydrones.com/…/kt-ac3dr-03.htm) с телеметрией 433, с сонаром и 3DR GPS uBlox LEA-6 на движках Motor AC2836-358, 880Kv, лопасти 11 47.
Все ок собрал спаял, запустил, летает. По точкам тоже летает.
После пары полетов сдох GPS, пишет “no GPS” в Mission Planer.

Пробовал в
1 из терминала reset APM
2 из терминала erase APM,
3 заливал прошивку upload 2.8.1
4 и пробовал прошивку 2.9.1
5 проверил все кабеля тестером от Ublox к APM , причем проверял прям между плат.
6 Загрузил даже Firmware 7.03 на Ublox, загрузил конфиг файл в Ublox для ArduCopter
7 Проверил Ublox подключил к ноуту кабелем и в u-center 7.02, вполне корректно работает и находит спутники и лочится в 3д режиме
8 когда подключаю к APM, все равно “NO GPS” сообщение показывает.
9 Пробовал в Terminalе, TEST>GPS , в результате только в ответ точки “… …”

В чем может быть проблема куда копать ?
Сдох APM 2.5 ? Причем все остальные функции работают вполне ОК.
Или порт UART1 (serial1) сдох ?