Activity

Сборка квадрокоптера. Промежуточные результаты. Управление и видео через Android планшет.

Всем привет!
Продолжаю записи в блоге о сборке квадрокоптера с FPV и управлением через WiFi/3g.
Проект я начал в прошлом года - остановился перед полётами на собранной модели с WiFi: при первых полётах я при падении повредил два луча и батарею. Пока я ждал батареи с лучами с HK( 40 дней), появилось время для оптимизаций. Дело в том, что таскать ноутбук для просмотра потокового видео не очень удобно, кроме того р/у пульт HK-T6A-M1 также не особо компактный, к тому же, перезаряжаемые батареи которые у меня были он сажал в ноль за час работы(наверно дело в них).
Так или иначе, я и при старте проекта смотрел в сторону управления c планшета. Т.к. для Mavlink протокола есть классное ПО на Android Droidplanner, решено было адаптировать его под мои задачи. Для этих целей был приобретен Android планшет Dell Venue 7 16 GB как оптимальное по цене сочетание качества и мощности .
Итогом работы в несколько выходных явилось переделка ПО Droidplanner новыми функциями:

  1. Добавлена функция приёма потокового видео через Gstreamer;
  2. Переписана чувствительность джойстиков управления (можно выбирать несколько вариантов - плавный или быстрый шаг управления). Шкалы чувствительности сделаны отдельно для газа и всех остальных параметров;
  3. Добавлена функция калибровки по осям X и Y. Т.к. у меня квадрокоптер при взлёте кренит в сторону решил - таким образом компенсировать. Посмотрю, будет ли иметь эффект.

Фото интерфейса ниже:

Задержка передачи видео где-то 0.2-0,3 сек. (поток 640*480x25 FPS, 0,6 Mbit/s). Я ранее проводил тесты – при увеличении разрешения задержка падает. Сверху пропускная способность usb свистка в режиме wifi точки упирается где-то в 1,5 Mbit/s (надо тестировать).

Итого по передаче видео пока проблемы решаемые.
Сегодня заряжаю батареи – завтра поеду полетаю. Если кто-то может порекомендовать поле для полётов на севере Москвы (районе Алтуфьево), буду благодарен.

Сборка квадракоптера. Промежуточные результаты. Электроника.

Итак, на текущий момент сделано:

  • Сам квадракоптер. Взлетает – не сильно крениться на бок : буду разбираться;

  • Электроника:

    • На квадракоптере поднимается точка WiFi (надо мерить – радиус действия должен быть около 100 метров)

    • Через UDP передаются:

      • Mavlink данные с megapirate
      • Видео с Rasbery pi cam (с аппаратным декодированием в h264)

Касательно электроники видеоролик можно посмотреть ниже (качество не очень, писал ночью – света мало) :

Квадрик. Тест WiFi соединения и видео

По поводу видео и задержек - я пробовал много вариантов:

По железу:

  1. С USB камерой (плохие сенсоры и оптика, те которые получше стоят более 3к)
  2. С Raspberry pi камерой (хороший сенсор с быстрым откликом, но оптика ((( )
    По ПО:
  3. Mjpg Streamer(по нему меньше задержка но в 10 раз шире загрузка канала )
  4. gstreamer (текущий вариант, но есть не уменьшаемая задержка где-то в 0,1 сек на кодирование первых кадров в h264)

Текущий вариант- gstreamer + Raspberry pi camera. На потоке разрешением 1024x768 (30 кадров 1200 кб/с) задержка выходит 0,18 сек.

Планы такие:

  1. Дождаться батарей c hk и научиться летать на р/у пульте. Облетать квадрик;
  2. Оптимизировать задержки по видео путём настройки камеры;
  3. Сделать версию с LTE модемом megafon.
Сборка первой версии квадрокоптера

Итак, осенью 2013 я получил все детали и приступил к сборке.
Комплектующие были следующие
Квадракоптер:

  1. Рама ST360 www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
  2. ESC Hobbyking blueseries 20A
  3. Моторы SunnySky X2212 KV980
  4. Плата управления Crius aiop v1.1 (c HK)
  5. P/у пульт Hobby King 6Ch Mode 2

Электроника

  1. LiPo 3s --> UBEC --> Raspberry Pi --> USB HUB
  2. usb hub 1 port - Raspberry Pi
  3. usb hub 2 port – AIOP (Megapirate 3.0.1 R3)
  4. usb hub 3 port – WiFi dongle

Собственно описание процесса:

  1. Исходные детали

  2. Сборка рамы

  3. Питание и камеры

  4. Первый этаж - Raspberry pi и UBEC

  5. Верхний этаж Usb Hub и Crius aiop

  6. Итог.

Квадрик с управление по 3g/WiFi

Всем привет
В прошлом году прочитал на хабре статью про квадракоптер за 120$. Собственно возникла мысль занять себя таким образом, только идея была полетать и посмотреть в realtime видео fpv. Так как параллельно изучал тему с одноплатными компьютерами, мысль сформировалась полностью:

  1. Сделать квадрик максимально дешево (сейчас уже понимаю, что за дешево больше расходов выйдет 😃 по всем деталям есть некий оптимум по цене);
  2. Поставить туда одноплатный компьютер Raspberry pi;
  3. Подключить через usb hub камеру и 3g модем (или wifi свисток);
  4. Передавать все команды управления и видео на компьютер (возможность по этой части я изучил отдельно, на эту тему будет отдельная запись);
  5. Наслаждаться 😛

После этого, изучив тему, сделал самый оптимальный по цене заказ на HK и стал ждать (было весной). Собственно тут сразу была первая мои первые ошибки:

  1. Народ писал что у китайцев надо всё заказывать с запасом. Но я не думал что настолько 😃. У меня из 4-х моторов на раме ST360 (www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…) работало только два;
  2. Также я сильно разрядил батарею а дешевый зарядник с hk (www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…) не хотел её потом заряжать;
  3. Изначально я не хотел покупать р/у пульт, т.к. планировал управлять через джойстик в mission planer. Но тут крылся другой подвох – код arducopter(megapirate) написан так, что инициализировать esc можно только с р/у пульта.

С учётом написанного выше мне пришлось дозаказывать : моторы, зарядник, и пульт.
После того как всё пришло я перешёл к сборке……