Activity

Не совсем понял, как сделано соединение APM - USB Hub - WiFi/модем. MAVLINK идет через Raspberry ?

Да.
На raspberry крутиться демон, который открывает USB порт и читает/пишет все mavlink сообщения. С другой стороны он эти данные читает/принимает через UDP порт.

У меня на FullHD угол маленький, но если переключить в 720p получается вполне адекватный. Можно летать.
Но у меня китайская камера с M12.

То что указано выше справедливо для raspberry pi cam и usb камер : Creative Live! Cam Sync HD и Logitech Webcam C170. Наиболее критична проблема с углом у raspberry pi cam без оптики.

Это скорее проблемы h264 и низкого битрейта.

Согласен. h264 не очень подходит для динамики.

Подождите, вы тащите с камеры поток в H.264 и декодируете его? Или для чего вам omxh264dec?
Я пытался брать сырой поток с камеры и кодировать через omxh264enc, но получил адские тормоза. Скорее всего из-за сырого драйвера v4l. Или руки у меня не оттуда 😃
Пока что я остановился на общепринятом варианте скармливания потока с raspivid в gstreamer через fdsrc. Задержка ~0.2 (через wifi). Но с идеей наложить ОСД пришлось расстаться 😦

У меня первая версия передачи работала с цепочкой omxh264enc. Нагрузка на процессор малины была в среднем 10%.(для raspberry pi cam). Задержки о которых Вы пишите выше возможны:

Для raspberry pi cam

1. Из-за старой прошивки raspberry (нуженrpi-update)
2. Старой версии gstreamer (у меня стоит 1.0.7)

Для USB камеры

1. Из-за несоотвествия формата изображений - большинство usb камер нативно даёт картинку в jpeg. При перекодировании как раз и подвивает процессов (т.е. jpeg --> raw --> h264).

Сейчас я тоже делаю цепочку на raspivid. Но тут надо понимать что в него зашит кусок кода от кодека omxh264enc. Также я писал о опции tune=zerolatecy. Это команда применяется по всей цепочке gstreamer. В случае использования утилиты raspivid с перенаправлением потока она не оказывает на него никакого воздействия.

расскажите какие девайсы надо прикупить чтоб через вашу плату и 3g например транслировать видео HD (или более высокого разрешения чем обычные аналоговые) . Ну и по деньгам тож.

Евгений - посмотрите в моём блоге, я все шаги описываю.
Сейчас у меня сам проект в промежуточном состоянии(не получается облетать квадрик, по программной части всё работает).
По 3g ещё не делал этап.

Грубо расходы на блок видеопередачи в HD 3400 р:
rasbery pi A = 1 000
rasbery pi cam = 1 000
usb hub =200 р
ubec 5A =200 р
3g модем мегафон = 1000

Если нужно ещё управлять через сеть то:
APM 2.5 = 2500
Андроид планшет = мин 7000

HD IP-камера у нас стоит 4-6 т.р. Не факт, что удастся с первого раза купить подходящую под наши цели (латентность, протокол и т.п.). Исследований этого вопроса в интернете я не нашел. Очевидно, желающих тратить столько денег просто нет 😃

В итоге я купил на ибее распберри с камерой. Получилась та же IP-камера, только в более колхозном виде и за ~3т.р. 😃
По сравнению с виртурилкой есть несколько проблем, например, нельзя нарисовать ОСД (возможно, верменно), вряд-ли когда-нибудь будет работать нативный АПМ, нет HDMI входа и т.п. Но чтоб просто попробовать HD FPV - потянет 😃

Я проводил мини тестирование вариантов передачи видео потока:

1. Rasbery Pi и usb камера в MJPEG

Плюсы

1.Минимальная задержка(<0,1 сек) по сравнению с h264 (картинка сразу отсылается после передаче с сенсора, в h264 сначала копиться последовательность фреймов)
2. В темноте передаёт видео лучше чем rasbery pi cam(тут надо потестировать и у последней вырезается ИК фильтр что позволяет ей снимать в темноте)

Минусы

1. Высока плотность потока (к примеру 640*480*30 кадров это около 15 мбит/c). Т.е. это сразу делает невозможным слать такой поток через интернет с минимальной задержкой, а если делать передачу через wifi точку это значит её высокую мощность. Надо понимать что при такой плотности потока по wifi при минимальном удалении от спота будут сразу теряться картинки из потока.

2. Низкое качество cmos сенсора. Дешёвые usb камеры имеют низкое разрешение (0,3-1 мегапикселя)и фиксирование фокусное расстояние. Кроме того у многих разрешение выше 640x480 получается увлечением картинки.

3. Большие задержки на высоких разрешениях. Тут всё зависит от цены камеры. Дешёвые камеры снимают 720p c частотой 5 кадров в секунду. Дорогие стоит от 3к рублей.

4. Маленький угол обзора.

5. Rasbery Pi и usb камера в h264

Слаборабочий вариант т.к., для минимальной задержки нужно максимальное число кадров и высокое разрешения картинки (первое в приоритете, у меня получался минимум задержки на 720p 30 кадрах.) Большинство usb камер не умеют делать поток HD с частотой 30 кадров. Кроме того простенькие usb камеры содержат ограниченный зашитый набор настроек картинки (баланс белого, яркость контрастность и пр.). Из-за этого камеру нельзя настроить на кодирование динамического потока(когда модель движется) и получаются артефакты в потоке h264

3. Rasbery Pi и родная камера в h264
   Вроде пока самый рабочий вариант

Плюсы

1. Относительно небольшая задержка (0,2-0,3 сек - подробнее см rcopen.com/blogs/195763/18677)
2. Автонастройка качества картинки и освещения (а также множество опций типа antishake)
3. Возможность снимать картинку в FULLHD на 30 кадрах

Минусы

1. Маленький угол (<60 град.)
2. Плохо работает в условиях слабой освещённости. Качество динамической картинки также сильно зависит от освещённости. Если света меньше среднего - на картинке будут артефакты при резких движениях.

Ещё нюансы которые могут быть полезны:

1. Минимальная задержка при передаче в h264 через gstreamer достигается при опции tune=zerolatency. К сожалению реализация модуля камеры omxh264dec(для rasbery pi cam) не поддерживает этот флаг (могла бы быть задержка на уровне 0,15 сек вместо 0,25). Возможно у ребят с виртурилкой эта проблема решена.(будут лишние деньги - куплю их девайс).

2. У родной rasbery pi cam никакая оптика и угол обзора около 60 град. Я покупал wide линзу от iphone (вот такую ) она расширяет до 90 градусов(что тоже маловато, плюс к тому с квадрика отваливается). Сейчас я купил у друзей китайцев модуль с крепежём для линз под M12x0.5 и набором линз до 180 град. Фото ниже. Как будут результаты отпишусь в блоге.

Классно! Сергей а на видео там телеметрия накладывается, я просто не знаком с этим ПО.
Выкладывайте я думаю многим будет интересно.

Файл доступен по ссылке yadi.sk/d/qcuVPQz6Qde8j. Это ПО для андроид. Должно работать на версиях >= 4.3. Поток gstreamer принимает по UDP на 5000 порту.
Телеметрия там доступна на отдельной вкладке.
Наложение на видео потока gstreamer телеметрии делать относительно не сложно.

Прикольно, как я понял видео и управление шло по UDP.

Сергей а видео поток с Gstremer-а, возможно запихнуть в “Mission Planner”, вроде есть исходники свободные исходники к нему. Было бы удобно, там же готовая телеметрия + HD поток с Gstremera.

Дмитрий,

Я модифицировал droidplanner (rcopen.com/blogs/195763/18677)
Могу выложить установочный файл.

Судя по логам после лойтера вы еще неплохо полетали в альтхолде и стабе. Потом случился ФС…

Алексей, спасибо за комментарий.
Судя по названию файла вы открыли свой лог.

а у вас точно рядом нет металлических частей, проводов и нет наводок на компас?, а питание у вас нормальное? прежде чем кого то обвинять 1000 раз подумать надо. Я вообще считаю что компас должен быть отдельно и возвышаться над коптером см на 10 минимум, тогда и наводок не будет…

Кстати интересный факт у меня если пере подключить коптер к мишн планеру не закрывая оный он грит плохая жинь компаса)))) а если выключить планер и включить по новой то жизнь компаса становится значительно лучше.

У меня до этого стоял AIOP CRUIS v1 с прошивкой 3.0.1 - проблем небыло.
По этой плате - перед тестами радиоаппаратуру отключил.

Конечно! Если такое пишет, то никакие автоматические режимы использовать НЕЛЬЗЯ. Только стаб, альтхолд и акро

Спасибо!
------------
Значит меня накололи при продаже ))
Спасибо товарищ Антон (nmn26). Чтоб тебе икалось.

Компас калибровали? Как правило, причиной такого поведения являются проблемы с компасом.

Да - с компасом есть небольшая беда.

Я покупал у товарища с форума плату с рук. Вроде мне говорили что плата рабочая.
При подключении в MP говорит “Bad compass health”, хотя направление показывает правильно.
Сам компасс калибровал.
Пиды по дефалту.

В этом дело ?

Добрый день!

Вчера запускал квадрик на APM 2.5.2 ( Прошивка 3.1.3)
В Stabilize работает нормально.

В Loiter завис на секунду, далее при нажатии на стики ломанулся в сторону. На команды не отвечал. Далее краш.

Кто может подсказать на какие параметры в логах смотреть ?
Спасибо!

Логи по ссылке
dl.dropboxusercontent.com/…/2014-04-29 22-36-50.lo…
dl.dropboxusercontent.com/…/2014-04-29 22-36-50.lo…

Сообщение от Ratverg
По-моему этот агрегат вполне достоин отдельной ветки, вроде тут ничего похожего не собирали.
Ну если так считаете, заводите отдельную тему.

Всем привет.
Спасибо за интерес. Касательно ссылки - спасибо, но я сюда написал чтобы получить помощь по облёту, и видимо не в ту тему или народу активного мало в Москве 😃
Собственно вчера возле дома попробовал, вроде получилось (наверное ранее у меня были проблемы с неокалиброванным пультом р/у). Но всё равно немного сносить в сторону, и садиться квадрик очень резко.

Сейчас, пока у меня осталась одна батарея и с пультом я не особо управляюсь, я на месяц приостановлю эксперименты по прихода батареек с хоббикинга, а о текущих результатах напишу в блог на этом форуме.

А как все это относится к данной теме? Давно dji 330 стала микро рамой?

Добрый день. Не очень пока разобрался по веткам форума. Удалить отсюда ?

А обмен видео и управлением как реализован ? Через сторонний сервер , или малина в качестве сервака используется ? Просто сам нечто подобное делаю - вот и интересно 😃

Малина выступает в качестве сервера и шлёт по udp данные на ip получателя
Видео через gstreamer.
Управление сейчас через пульт р/у. Хотя телеметрия может приниматься на компе или android приложении. Я пробовал на android телефоне жены droidplaner (play.google.com/store/apps/details?id=com.droidpla…), но там экран маленький , не очень удобные джойстики. Отложил до покупки андроид планшета.

Сильно сомневаюсь, что реально получится хороший результат. H264 эффективен только если меняется не большая часть кадра, и крайне не эффективен в случае постоянно весь кадр как это будет в полёте.

Тут момент такой - h264 эффективен так как сильно сжимает видео. Я пробовал в mjpeg - там задержка меньше, но поток в 10 раз больше на том же разрешении. Кроме того в Raspberry Pi используется немножко другая реализация аппаратного кодека - omxh264dec. В итоге:

1. Народ уже делал такое - можно посмотреть на

2. Я носил в руках по квартире - при дневном освещении нормально.

В итоге можем быть проблема может появиться на большой скорости, но пока я не облетаю не могу точно сказать 😃

А что за камера на борту? Она столько способна выдать??? Или чисто по расчетным данным

Камера Raspberry Pi Camera Board (5MP, 1080p, v1.3).
Спецификации можно посмотреть например по ссылке www.modmypi.com/raspberry-pi-camera-board
Разрешение и качества потока выставляются программно, вплоть до 1080p.
Основной плюс - аппаратное кодирование в h264 на лету (по wifi выходит задержка 0,18).

Я в принципе пробовал с USB камерой. Но там сама камера с качественным сенсором выходит дороже (1100 р за Raspberry Pi Cam против 2000 с лишним за USB камеру). Ну и задержка чуток возрастает.

Аппаратная часть

Моторы SunnySky x2212 980kv
Пропеллеры DJI 8x4,5
ESC- HobbyKing BlueSeries 20A
Батарека 3S-2700 (Сейчас мощнее закажу, запаса много)

Электроника

LiPo 3s --> UBEC --> Raspberry Pi --> USB HUB

usb hub 1 port - Raspberry Pi
usb hub 2 port – AIOP (Megapirate 3.0.1 R3)
usb hub 3 port – WiFi dongle

Фото без крышки ниже.

Всем добрый день!
Сразу прошу прошения, если пишу не в ту тему.
Закончил проект квадрокоптера и перехожу к лётным испытаниям.
Собственно, основная идея была реализовать квадрокоптер с полным управлением и fpv по 3G/LTE. Сейчас программная часть оттестирована и работает, как задумывалось: видео транслируется в real time (задержка 0,18 сек при разрешении 1024x768 30 кадров, можно расширять до FULLHD). Команды управления идут в обе стороны через UDP на CRIUS AIOP (можно подключать Mission Planer).
Проблема на этапе облёта. PID установлены по дефалту, а также при взлёте квадрик крениться на одну сторону. Моих знаний не хватает для его настройки.
Кто может в Москве (территориально СВАО, Бибирево) помочь с первыми запусками квадрика ? Требуется настроить pid и облетать его с пульта р/у.
С меня пиво😁

И видео через 3G?

Я не тестировал с модемом, но там проблем не будет. (По крайней мере, по Москве)
При стриминге можно выставить ширину потока. Сейчас на разрешении 1024x768 при 30 кадрах стоит 1.2 мб/c.
Обычный 3G модем по Москве выдаёт около 4 мб/c. На LTE около 10 мб/c.

В общем, на следующем этапе оттестирую. Планировал всю эту конструкцию на планер поставить.