Activity

Получается, что описанный прогресс возможен только в натуральном хозяйстве. Когда результат труда и является продуктом потребления безо всяких промежуточных звеньев в виде денег. Иначе именно деньги, а не результат (соответственно прогресс), в конце концов становятся целью.

Как мне кажется, именно из-за обилия таких вот мелочей с высокоуровневым абстрагированием для микроконтроллеров дела по прежнему так себе. Контроллер то чаще всего ставят для решения весьма различных и критичных ко времени выполнения задач, а абстракция очень часто означает ограничение как по функционалу так и по скорости выполнения.

Гладенькие, как полированные. Или это прям из под фрезы поверхность такая получается?

Спасибо парни, очень приятно!

Интересно насколько вышло дорого?
Платы и схемы планируешь в свободный доступ?
Мне вроде без надобности, но всё равно интересно…

Естественно разработка не получилась дешевой, но, как ни странно, приобретая детали напрямую у китайцев такой регуль получается весьма недорогим. Плюс мне был интересен сам процесс. Выкладывать платы пока не планирую, но если есть интерес то обращайтесь.

насчет нагрева и выгорания - думается мне проблема то в deadtime и необеспечении необходимого тока затвора при такой дикостной его емкости. но это так, предположение, без схем и кода сказать точно нельзя.

Наткнулся в процессе на бородатую уже статью одного весьма интересного человека, как раз насчет китайских мощных регулей: Beyond Unboxing: One Thousand and One Hobbyking Amps. Там автор разбирает ходовые на то, да и теперешнее время дешевые китайские мощные регуляторы и приходит к выводу, что в них очень часто используют весьма слаботочные драйверы при невероятном количестве ключей в параллель, в районе 9 штук. Использованые же у меня MP1907 весьма мощные драйвера, обеспечиваю достаточно быстрое открытие. А нагрев с некоторыми моторами судя по всему происходит из-за частичной работы транзистора не как ключа, а как диода. Соотвественно и тепловыделение при этом выше. Для борьбы с этим эффектом пришлось корректировать прошивку BlHeli_S. Хотя просто хороший теплоотвод помогает уже меньше об этом задумываться. А насчет дедтаймов - естественно экспериментировал и с ними, в первом варианте платы и это не помогало. Возможно слишком кривые дорожки были, электронам приходилось слишком резко поворачивать. А может и мосфеты были бракованые.

Ручное производство никогда не сможет конкурировать с массовым.

Тут как мне видится дело скорее в конечной цели. Если цель завалить мир дешевыми товарами с большими цифрами на этикетке - то да, китайское массовое производство это лучший подход. Но если нужен индивидуальный подход или определенный уровень качества, то тут уже есть о чем подумать. В той же статье о дешевых китайских регулях автор весьма обоснованно предполагает, что их в том числе собирают вручную. Он называет это “феноменом”, как они при этом могут стоить столько, сколько они стоят.

В реальной жизни, особенно если нужно сделать хорошую публикацию, для комбинирования многих входных сигналов часто используют калмановские алгоритмы. Только вот не думаю, что здесь это будет проще. На мой взгляд предложенный вариант выглядит вполне работоспособным.

Параллельные они только в плане параллельной работы и вычислений результата. Регулировать же мотор в любой момент времени будет только один из них, в зависимости от того, что нужно регулировать в этот момент.

Избыточность не порок, если ускоряет процесс разработки и внедрения и позволяет получить желаемый результат. Отсюда мне видится вариант с двумя параллельными пидами и выбором по минимуму на выходе наиболее оптимальным. Пид ограничения мощности в силу простоты и некритичности к скорости реакции наверняка будет нормально работать на широком круге устройств со среднестатистическими настройками. Зато данная схема позволит осуществлять плавный переход от регулировки оборотов к ограничению мощности и наоборот и легко реализуема.

Ну а если поконкретнее, как имеряются обороты в данном случае, прямо на валу сенсором или еще как? Измеряется ли вообще ток?

Если напряжение остается постоянным, то ограничение максимальной мощности будет означать ограничение максимального тока. Похоже имелось ввиду ограничивать по току выход пида оборотов. Если ток превышает максимально допустимый - выдавать на мотор последнее значение пида оборотов до тех пор, пока ток не упадет ниже ограничения. Это как самый простой вариант.

Элитно так. А лучи цельнокарбоновые или со вставкой?

А лучи из пластины пилены или это собственного изготовления? Почему кстати моторы решили не через отверстия в лучах крепить?

Вместо неизбежной полемики можно просто сделать сравнение с обработкой в струе СОЖ. Если конечно станок позволяет.

Полезная весч. Использовали правда хоббикинговские, единственное что мелкие они весьма, много батареек не засунешь.

Было бы так, то при снятии момента на валу обороты б стремились к бесконечности.

Такое было бы возможно в случае сферических цыплят в вакууме. Мы же с вами говорим все же о реальном моторе.
А та зависимость тока холостого хода, что вы описали, как раз и обусловлена в том числе возрастанием сопротивления (тормозящего момента) с увеличением оборотов.

Естественно имеется ввиду изменение оборотов от питающего напряжения регулятора, а не изменение оборотов регулятором.

Собственно вы же сами и пришли к выводу, что регулятор регулирует фактически напряжение, подаваемое на мотор. То есть, что нарегулировал регулятор, будет эквивалентно регулятору всегда работающему на максимум но с разным напряжением на входе. Так какая тогда разница, напряжение на входе или выходе регулятора, если по факту разницы нет?

Ну и возвращаясь в этой связи к току холостого хода о котором я также спрашивал - все же при каком напряжении он должен быть измерен? И вообще - как он должен быть измерен в принципе? Ну и самый важный вопрос - какую информацию можно извлечь из тока холостого хода? Ведь даже производители судя по всему не сильно озадачиваются измерением этого параметра.

Влияние от оборотов у него слабое. По крайней мере у качественного двигателя. И так и должно быть по теории.

А в этой теории учитываются механические потери и их зависимость от оборотов?

Естественно имеется ввиду изменение оборотов от питающего напряжения регулятора, а не изменение оборотов регулятором.

Практически все современные регуляторы по умолчанию регулируют не обороты как таковые, а мощность подаваемую на обмотки. И на максимуме выдаваемой регулятором мощности напряжение на мотор будет подаваться очень близкое к напряжению батареи.
А что вы в принципе подразумеваете под холостым ходом, ток которого так необходимо знать?

Моторы что коллекторники, что бес-коллекторники вообще сравнивают исключительно по предельным режимам работы.

Не в курсе про коллекторники, но бесколлекторники сравнивают в основром размером (массой железа) и числом КВ. Очень редко указываются максимальные токи, моменты и пр, потому как, например, в мультикоптерах бесколлекторники большую часть времени работают в режимах частичных нагрузок. Да и максимальные токи в прицнипе сложно определить, как минимум они будут зависеть от наружной температуры, а вообще для этого нужно изначально определить, при какой устойчивой температуре мотора режим работы будет считаться предельным.

Если продавец не указывает ток ХХ в параметрах, как правило, делаю ему запрос на этот предмет и если ответ невнятен, то не могу считать его продавцом для себя.

Ток холостого хода как минимум зависит от напряжения холостого хода. Если вы не конкретизируете этот параметр, то невнятный ответ продавцов вполне оправдан. В любом случае продавец это не производитель. Если производитель не указывает этих параметров, то и продавец их знать тем более не обязан.

Просто возьмите мотор в те же 10 раз меньшим железом, ещё и сэкономите на весе, контроллере, аккумуляторах и т.п.

Как то вы плавно перевели тему с моего сравнения моментов при одинаковом токе и разных КВ по вашим же формулам и корректности вашего же пункта на какие-то околотехнические измышления. В таком случае не думаю, что стоит вообще продолжать этот разговор.

Задача: если продавец не указывает этот ток то как косвенно можно его оценить и по чему? Какие рычаги по его уменьшению?

Как минимум ток холостого хода будет зависеть от фактических оборотов холостого хода. Чем выше обороты, тем больше потери на трение. Соотвественно моторы с меньшим КВ будут иметь меньшие токи ХХ. Это даже не учитывая того, что на преодоление одинакового трения (читай одинаковый момент на валу) мотору с меньшим КВ будет нужен меньший ток (здрасте сравнение моментов на одинаковых токах и токов на одинаковых моментах 😃 ).

Это не корректное сравнение, типа “теплого с мягким”. У каждого мотора есть свой предельно допустимый ток. И у мотора с меньшим kV он будет соответственно меньше с учетом схемы намотки (тут есть таки “варианты”, но небольшие).

Я говорю о моменте при одном и том же токе, а вы мне с наездом про предельно допустимый ток. Вот именно, что это разговор про теплое с мягким. Успокойтесь и почитайте еще раз, о чем я пишу.

Категорически нет для моторов в целом.

Как минимум при прочих равных амперы зависят от вольтов. Так что предлагаю остыть и еще раз почитать, о чем я пишу.

В конце концов мои слова фактически не противоречат вашим, просто я несколько конкретизирую для случая общего применения, например в сфере хобби. Писать, что:

3. Можно ли повысить крутящий момент мотора его перемоткой?

Ответ: Практически нет.

в общем случае не совсем корректно. Создается ощущение, что нафиг они нужны эти моторы с низким КВ, ставь больше КВ и будет счастье, не важно, какого размера, например, используя при этом пропеллеры. Запас мо мощности то никогда не повредит.

Еще раз- если говорить про максимальный момент

Так а я и не говорю про максимальный момент.
Я говорю про момент при одном и том же токе. Так вот при том же токе у мотора с меньшим КВ момент на валу будет выше. И это в том числе при рабочих токах, от которых не плавятся и не греются (сильно) обмотки. Что в общем то и является стандартными вариантом использования мотора.

Ну и при попытке остановить мотор рукой - Вы ощущаете не больший момент, а его крутизну наклона, которая конечно же больше у моторов с большим kV из-за их большей макс. скорости. То есть обороты мотора с бОльшим kV падают быстрее (и часто существенно!) при изменении нагрузки, что Вы и ощущаете. Ещё можно встретить название “мягкая характеристика мотора” (=большая крутизна).

Момент это вполне однозначная физическая величина, про “крутизну наклона” или “мягкость характеристики” пока не слышал 😃 Момент, если пытаться объяснять “на пальцах”, можно сказать и показывает, насколько сильно упадут обороты при приложении некоторой механической нагрузки на мотор. Чем больше они упадут, тем меньше момент у мотора на данных оборотах. Собственно примерно это вы и описали, введя правда попутно некую новую характеристику 😃

Для мотора амперы*на витки- есть величина постоянная

Амперы в свою очередь зависят от других параметров. Но, возвращаясь к вопросу о моменте, при одном и том же токе через обмотки у мотора с большим количеством витков будет больше момент на валу. Это при любых токах, не обязательно запредельных.

3. Можно ли повысить крутящий момент мотора его перемоткой?

Ответ: Практически нет.

Для одного и того же мотора Ф,b,r - константны и соответственно крутящий момент фактически зависит только от произведения I*N

Так как раз из формулы и вытекает, что при том же токе и разном количестве витков момент мотора меняется. По моим ощущениям это также подтверждается практикой - моторы с меньшим КВ (и соответственно большим количеством витков) но идентичные по конструкции при том же напряжении батареи упираются заметно сильнее при попытке остановить рукой. Но и вращаются при этом медленнее - то есть постоянной остается мощность.

Сервы в пике могут иметь весьма значительное потребление. А беки в китайских аио контроллерах вовсе не всегда (а то и вообще редко) рассчитаны на большие токи, несмотря на заявленые параметры. “Уменьшение помех” в переводе с китайского например может означать “чтобы аппарат случайно не упал из-за перезагрузившегося потетника при большом усилии на серву”.

Например для меня было ожидаемо, что эффективность толкающего винта, по крайней мере в определенном диапазоне, будет больше тянущего за счет отсутствия затенения (рамой или мотором, например) потока отбрасываемого винтом.

Полезное сравнение. Чисто логически результаты ожидаемы, но подтверждение всегда лучше.

Пока именно такого сравнения не проводил. Но в случае расположения пропеллеров снизу есть надежда на большую эффективность за счет меньшего затенения потока. Особенно это актуально в случае относительно широких/квадратных лучей.

Вежливость появляется везде, где не мирятся с хамством и не воспринимают его как данность.

Да, сегодня датчиком тока можно скорее удивить, если его нету. Собственно именно простота сборки и компактность и функциональность были у меня основными стимулами сделать как мой собственный полетник так и эту раму. Все же гораздо проще, особенно для начинающего, подпаяться к одному рабочему узлу, чем собирать все по частям от пдб до моторов.

Ну а на раме этой, на всякий случай, я также в конце концов нарисовал 30,5х30,5 посадочные 😃

Все же на таких мелких моторах и 2000КВ с весьма крупными для них 6,5"-7" пропеллерами врядли стоит переходить на 4S. 3S для такого конфига будет уже достаточно.

Вообще мне нравятся гоночные моторы и их эволюция, качество и форма используемых в них магнитов, зазоры. На мой взгляд именно у лучших гоночных моторов самый высокий КПД среди всех бесколлекторников. В общем то и не удивительно, что даже на мелких пропеллерах с тем же грузом, что и на классических 450-500 рамах, по времени можно летать примерно так же, если не дольше.

Да, очень похоже на правду. Обычно игра моторами дает мало толку, гораздо больше если менять пропеллеры, например. Интересно, какова эффективность тех пропеллеров, что в этом наборе Airgear 200. Может находили где-нибудь их тесты? Было бы интересно глянуть.

Ну а на 4S можно было бы перейти, взяв батарею 4S1P. Вес был бы уже грамм 740, то есть по 185г на мотор. Хотя и емкость батареи стала бы примерно в 2 раза меньше. Думаю вышло бы примерно то же самое, может чуть меньше по времени полета. Хотя, если делать двухосевой подвес, наверное такой вариант был бы оптимальнее.

Добрый день! Напишите мне пожалуйста в личные сообщения.

Спасибо Руслан!
Насчет меньшего тока висения сложно сказать, обычно от замены моторов мало что меняется. Наверное выигрыш был бы. Просто газ висения у меня вышел уже очень даже разумный, в районе 30-40%. А с учетом довольно большого разброса питающего напряжения с LiIon батареи, на разряженой батарее будет уже под 50-60%. Что в общем-то и достаточно оптимально. Думаю с моторами с меньшим КВ на разряженой батарее газ висения уже зашкаливал бы.

Выкоса на этой раме нет, как впрочем его фактически не было и на не-мини раме. Там выкошены только лучи, моторы же всеравно стоят вертикально. Целью было скорее достичь оптимального расположения центра тяжести.

Добавил фотку с аппаратом на весах:
…staticflickr.com/…/37876070542_7a2e7ec1e6_h.jpg

По факту вышло 830г.

Спасибо!
По первым подлетам ток на висении получился в районе 10А.

Добрый день, Руслан!

Вес в полном сборе с лучами и пишущей камерой (SJCam M10+ без встроеной батареи) и 3S2P акком - в районе 800г. Моторы использовал RCX H2208, пропеллеры 7"x4.5, моторы подвеса - два Rctimer GBM2804 и один 2204.

Фактически весь аппарат выполнен из пиленой карбоновой пластины и карбоновых трубок, клееных на циакрин. Как соберусь, сделаю видео того, как это выглядит до, в процессе и после сборки.

Стойка GPS - тоже карбоновая трубка, 4х3, кабель проведен внутри, его можно увидеть на этом фото, он подключен напрямую к полетнику одним разъемом. Висящие провода от GPS мне всегда особенно не нравились, в данном случае это наверное единственное место, где пришлось чуток повозиться с пайкой, чтобы вывести кабель вниз чезез центр корпуса GPS.

Сергей, отличный проект.

Спасибо, Сергей!

Лучи 10мм? Как клеили крепления, просто на циакрин или укрепляли ниткой?

Лучи здесь 8 мм. Детали клеятся на циакрин без дополнительного укрепления, циакрин держит мертво, особенно если зачистить глянец на карбоне. Кроме того, на стыках деталей делается гребенка с ответными пазами, получаются и механически очень прочные, легкие и легкоповторяемые узлы.

По мне так Paparazzi отличный проект, много в нем удобных вещей. Именно под ним я делал вообще первую прошивку для этого полетника. Но как я уже сказал, народ здесь больше знаком и понимает iNav. Против народа то не попрешь 😃

Вопрос уже скоро станет риторическим 😃 Тут у одного и без того баттхерт на каждую мою разработку, а представляете что начнется, если я еще скажу, что прошивка к KroozX полетнику от Paparazzi? 😃 Пока что прошивается православным iNav-ом 😃

Также помогает садить подшипники и вал в них на локтайт. Из самых трещащих моторов порой выходят весьма годные экземпляры.