Activity

Для тестов Px4flow понадобилось что-то уверенно летающее в помещении, пришлось пожертвовать слишком тяжелым для этого oxacopter-ом (квадрокоптер с центральным несущим винтом и хвостовым корректирующим мотором), сделал простой квадрик. Нарисовал и напечатал на принтере из PETG соединительные части и крепления моторов, в качестве основы каркаса - две половинки метровой алюминиевой трубы 8x1. Снаружи приклеил защитную “броню” из трехмиллиметрового пенополистирола. Шасси взял из старых запасов, хотя можно было бы легко напечатать тоже, добавил колесики (шасси слишком гибкое - колеса для увеличения клиренса, чтобы батарею о пол не било при посадке).

Моторы - Turnigy multistar 2206-2150KV
ESC - Turnigy mulitstar V2 10A
Контроллер - Atmega2560 (клон crius aio v2)
Приемник - Orange R1020X

Вес без батареи (3S 800…2500mAh) - 430 грамм

Известная контора снизила цену на 3d принтер и объявила бесплатную доставку из Нидерландов. Пройти мимо такого предложения я не смог, пришлось брать. Отправили EMS-ом (реально бесплатно), дошло за неделю, несмотря на порядочный вес (19530 г). Кто-то опять налажал со взвешиванием, пришел акт о поврежденной упаковке (нет, целое все было) и потерю веса (19640 vs 19530). Но все было на месте.

Сборка труда не составила, хотя торцевыми ключами крутить такую прорву винтов и шурупов было сложновато (пальцы болят теперь). Надо было купить отвертки-шестигранники предварительно (надо всего два размера - 2 мм и 2.5 мм). Фотографии в инструкции вызвали небольшие затруднения при раскладке проводов (качество паршивое, непонятно было какой провод куда лучше прицепить стяжкой), стяжек из-за этого не хватило. Зато остались “запасные” хомуты на липучках и винтах (в инструкции они вообще не фигурировали) - потом подвешу все красиво на них. Также лишней деталью оказался дополнительный вентилятор для экструдера (куда вешать - понятно, но нигде не фигурирует опять же, а провода уже замотаны в жгуты), работает и без него (потом повешу тоже).

Вместо прилагаемой пленки сразу испачкал стекло лаком для волос (довольно неплохо, хотя не с чем сравнивать было) - легко смывается, но, похоже, нужно после каждого принта обновлять слой. Минимально разобрался с FreeCAD и нарисовал простенькую деталь - хомут для крепления на трубку 12 миллиметров диаметром. Печатал PLA-пластиком. Первый раз напечатал с 0.3 мм слоем, второй - с 0.1 мм. Первая получилась грубовато, тяжелее (9.2 г vs 8.0 г), но достаточно функционально. Отверстия 3.2 мм получились грубоватые и чуть хуже чем хотелось (приходится расширять - болты M3 не лезут иначе).

Сделал простенький стенд из трех алюминиевых трубок и китайских весов, просто чтобы убедиться, что ecalc сильно занижает quanum-овские моторы (мой квинтокоптер бы даже не взлетел с той тягой, которую показывает ecalc).

Получилось, что в реальности, Quanum-овский мотор - копия SunnySky 3508S-700:

3S батарейка (надо бы с 4S, но Turnigy plush 30A сгорел на квинтокоптере), регулятор - Avionix 20A

пропеллер - напряжение - ток - тяга (мощность электрическая)

APC-style E 12x6 - 12.0V - 12.6A - 1030g (~150W)

APC-style E 11x5.5 - 11.6V - 9.5A - 800g (~100W)

SF 12x4.5 - 11.8V - 16.5A - 1160g (~200W)

Разница с Ecalc’овским “sunnysky 3508S-700” в тяге 12x4.5SF довольно приличная, не знаю как объяснить. Похоже, ecalc еще и SF пропеллеры не любит. 😃

В рамках проекта по разработке бензинового коптера - сделал прототип квинтокоптера (пока весь электрический). Получился такой забавный трикоптер, у которого yaw регулируется хвостовым винтом (как у вертолета) и есть центральный несущий винт (но не как у вертолета, а обычный - безо всяких изменяемых шагов и наклонов). Летает, но не слишком стабильно - пока не совсем отрегулировал. Сегодня буду представлять его на Geek Picnic (надеюсь, никого не зашибу).

С программной точки зрения - выглядит как трикоптер, у которого моторы работают на постоянной скорости и есть хвостовой винт вместо сервы. Throttle управляет несущим мотором. Первоначально планировал сделать квадрокоптер, у которого винты наклонены под 45 градусов (должна быть постабильнее), но отложил из-за сложностей правки программного кода под такую схему.

В качестве материалов использовались:

Каркас - алюминиевый профиль (квадрат) 10 мм, ножки - круглый 10 мм.
Мотор основной - Quanum 3508-700kv
Моторы корректирующие - DYS 1306-3100KV - 4
ESC - Turnigy Plush 30A (спалил Multistar v2 20A в процессе), Turnigy multistar v2 10A - 4
Пропеллер несущий - 12x6 и 12x4.5SF (при 6S должен потянуть и c 11x6, но контроллера нет)
Батареи - основная 1000mAh 25С 4S (из двух 2S), для корректирующих - 2S или 3S 1000 mAh 25С
Контроллер - Multiwii с поправками

Сделал несложный трикоптер из карбоновых прутков, пенополистирола, ниток, скотча и клея. 😃

Взлетный вес - до 750 грамм (с батареей 3S 2650 и легкая камера+передатчик), размеры - около 68 на 65 сантиметров.

Преимущества - несложное изготовление, неплохая защищенность конструкции и приличная парусность в сочетании с легким весом (многократно ронял с отключенными двигателями на высокую траву без серьезного ущерба).

Недостатки - та самая большая парусность (бороться с сильным ветром практически невозможно - сдувает), приличные вибрации при видеосъемке (видимо, из-за недостаточно жесткой конструкции - резонировать начинает весь).

При изготовлении использовались:

Hextronik 24gram 1300KV (можно было бы и помощнее, но выбирал по дешевизне и наличию на российском складе hobbyking-а) - 3
ESC Turnigy Multistar 6A v2 - 3
Сервомашинка - Hobbyking HKSCM9-6
Контроллер - Multiwii/MegaPirateNG
Винты SF 8" 3.8 карбоновые - 3
Прутки карбоновые 2.5мм (каркас на котором крепятся двигатели) - 4x 1 метр,
Трубка стеклопластиковая 6мм (крепление заднего мотора) - отрезок в 32 сантиметра,
Стеклопластиковые пластинки 6x1мм (дополнительная защита по периметру) - 3 метровых,
Подшипники (поворотный механизм заднего мотора) - взял два первых попавшихся от старых роликовых коньков
Пенополистирол 30 мм “XPS Техноплекс”
Батарея 3S - от 1000 mAh 25С

Сборка каркаса не слишком сложная - склеить парами (параллельно, примерно 20 миллиметров расстояние) прутки под прямым углом (крест получается). Проще всего делать это разметив большой лист жесткого картона, наклеить на него кусочки двухстороннего скотча, а на них - прутки, обмазать клеем в местах стыков, подождать и зафиксировать. Потом аккуратно (чтобы не рассыпалось) обмотать стыки ниткой и промазать клеем.

В “основании креста” закрепить подшипники (я сделал на их корпусе небольшие канавки, чтобы было легче приклеить к пруткам) клеем и скотчем, закрепить в них трубку с небольшим углублением в центре (под основание двигателя). С одного конца приклеить к трубке загнутый кусок пластиковой карточки с отверстием под тягу от машинки.

Затем приклеить двигатели (нитки+клей), закрепить каркас на вырезанном “фюзеляже” из пенополистирола. Приклеить скотчем электронику и сервопривод. Посадить на двухсторонний скотч “ноги” и того же пенополистирола (легко отваливаются, зато не ломаются). Приклеить по периметру стеклопластиковые пластинки (можно и без них, в принципе). Все соединить и лететь. 😃

В качестве примера - неудачная посадка (из-за сильного ветра начало уносить - я запаниковал и уронил прямо на дерево, повезло что оно было почти упавшее, легко было залезть).