Activity

Контроллер жив, работает, летает и выдает результаты. Которые можно либо опровергнуть, либо подтвердить на практике.

Пробит dataflash, питание не корректное, что еще ?
Добиться стабильности на полумертвом контроллере ? Жесть!

Вы здесь как стайка шакалов. Бегаете и обсуждаете недостатки людей и контроллеров.

Речь шла о том, что GPS влияет на наклоны. Вы утверждали, что нет. И откровенно издевались над теми, кто говорил иначе.
Потом выяснилось, что вы кардинально ошибались, и теперь вы начали оффтопить в поисках проблем в моем контроллере, о которых я прекрасно знаю.
Неудивительно, что здесь 639 страниц, а пользы лишь на 1%.
Вы провели эксперимент, повторив мои изыскания? Нет? А поболтать охота? Ну тогда повторите, и я с вами с удовольствием поговорю.

Огромное спасибо всем, кто помог реальным советом и дал понять, что наклоны от GPS, действительно имеют место на APM.

А причем тут флешка? Подключитесь и скачайте лог заново.

Флешка, распаянная на APM, не работает.

Да и просто для полетов питание важно. Разве Вам самому не хочется просто включить и полететь не колдуя с апм.

Хочется. Этот вопрос я буду решать, но он не первостепенный.

Вы считаете, что у вас нет проблем? Т.е. это нормально жать Reset, чтобы оборудование все же прошло инициализацию?

Просто, мы здесь не это обсуждаем.

Вот я знал, что вы это напишете. )

Какие у меня проблемы? GPS влияет на наклон при полетах в городе?

Если бы у меня были проблемы, я бы о них знал. 😉

Тогда хотя бы сообщите прошивку, тип жпс, какое питание апм.

GPS 6M, вынесенный на ноге. Наводки от питания (по КомпасМоту) практически нулевые.
Прошивка — последняя, доступная с MissionPlanner (3.2.1 вроде бы).
Питание — PowerModule v5 (на нем так написано), выдающий 5,07 вольта. С датчиками напряжения и тока.

Напряжение на APM крайне низкое, от чего компас инициализируется не с первой попытки (приходится жать Reset на APM).

Но, несмотря на просадки напряжения, необъяснимых глюков, слава богу, не было. Кроме одного. Но там отдельная история.

Как сказано вот здесь: forum.navitel.ru/index.php?showtopic=451&view=find…
HDOP не учитывает помехи от ионосферы, а также отражения сигналов. Это всего лишь показатель, высчитанный на основе расположения созвездия спутников.
А потому, данный показатель, вовсе не… показатель, извините за тавтологию.

И тем более, что делать, когда HDOP высокий, а летать надо, хотя бы в ALT_HOLD или STABILIZE?

Так что, ставим на 0. 😉

Настройку выполняю в колодце дома. Приходится взлетать и в лесу с маленьких полян или прогалин, так как занимаюсь мониторингом насаждений.

Сами полеты вы осуществляете без многоэтажек, стоящих вокруг. Потому и не испытываете (даже редких) проблем.

Шевелится он или нет, меня это вообще не парит.

Наличие шевелений говорит о влиянии GPS. Пока не «шевельнется», градусов на 30, вам будет плевать. Вероятность низкая, но я бы все же ее исключил.

В покое по телеметрии видно, что авиагоризонт туда-сюда плавает и это у всех, это гуляние в пределах нескольких градусов. Это может быть связано с дрейфом датчиков, с наводками.

А вот теперь отключите GAIN и посмотрите, что даже с заармленными движками, горизонт абсолютно неподвижен (дрейф горизонта становится незаметен глазу)!

У меня от этого параметра тоже, никаких проблем не было, пока я не попытался взлететь между многоэтажек. И при нулевых показаниях акселерометра, телеметрия показала уход носа на 30 градусов! Правда, был ветер, показания барометра тоже скакали. Но я был готов бороться с дрейфом высоты, но никак не ожидал скачка в сторону (назад).

А вы в полях летаете или в городе (извините, что повторяю вопрос, но мне действительно, очень интересно)?

.

По моему личному мнению, если коптер на дефолтных настройках ведет себя не адекватно, то параметры это 3-е дело где надо искать проблему.

Проблема в нестабильности показаний GPS. От этого никуда не деться. Спутников может быть 11. HDOP будет 1.4, а показания будут все равно жутко брехать из за какого-нибудь отражения сигнала от стены.

К сожалению, флешка для логов у меня мертвая. 😦
Ну, не может при трехкратном повторении эксперимента, горизонт становиться то абсолютно ровным, то понемногу гулять… В повторяемости эксперимента уверен на 99,99%. А эксперименты ставить я умею и люблю. 😉

Читаю крайние посты и удивляюсь, летаю на апмке и все меня радует и устраивает. Ничего не крутил, все в стоке по дефолту. Прошивочка для апм крайняя 3.2.1, ведь ее обсуждаем? Горизонт ползает в небольших пределах, но это ни как не влияет на полет. Попробуйте поставить 3.1.5.

Может, вы все же перевели параметр AHRS_GPS_GAIN в ноль? Или летаете в полях без помех GPS? Или у вас восьмой UBLOX и вы ловите целую стаю спутников?

Я летаю в условиях леса и двухэтажных зданий с металлическими крышами. Координата GPS от этого крайне не стабильна. В условиях полета между многоэтажками, все оказалось еще намного хуже.

От того, повторяю общую рекомендацию: AHRS_GPS_GAIN необходимо ставить в ноль.

Да нууууу.
Может причина в другом всё же?

Именно в этом причина. Вчера 3 раза повторял эксперимент. С включенным AHRS_GPS_GAIN = 1, если удержать стик после Арма еще 15-20 секунд, войдя в режим AutoTrim (если я писал АвтоТюн, прошу прощения, ошибся), то аппарат просто невозможно откалибровать, ибо горизонт колбасит даже когда аппарат стоит на земле.

Перевожу AHRS_GPS_GAIN в ноль, не передергивая аккумулутора и не перезагружая плату, и горизонт становится супер стабильным, и АвтоТрим удается провести просто великолепно!

Сейчас провел два эксперимента.
Эксперимент 1.
а. Включил AHRS_GPS_GAIN=1
б. Поставил квадрокоптер на ровный асфальт.
в. Заармил движки.
г. Наблюдал, как “горизонт” постоянно немного плавает в такт флуктациям координаты GPS.
Это наблюдалось и в Stabilize, и в AltHold!

Эксперимент 2.
а. Выключил AHRS_GPS_GAIN=0
б, в - то же самое
г. Наблюдал, что “горизонт” абсолютно стабилен!

Кстати, при AHRS_GPS_GAIN = 1 невозможно провести Auto_Tune! Горизонт колбасит со страшной силой. Видимо, в этом режиме, наклоны гораздо активнее высчитываются на основе GPS и гораздо меньше на основе других датчиков.

с тем чтобы он не валился существуют акселерометры

я правильно понял, что если у квадрокоптера есть и гироскоп, и акселерометр, то данных от GPS-датчика ему уже не нужно? Он же не кордовая модель. 😃
Или все же порекомендуете поставить AHRS_GPS_GAIN в какое-нибудь среднее (или минимальное) значение, вроде 0,1-0,5?

Мне кажется, что GPS врет значительно чаще, чем любые другие датчики, а потому ему лучше не вмешиваться в AHRS. Но мне очень важно Ваше мнение!

Спасибо!

P.S. Если кому-то интересно покопаться и посмотреть, что тут произошло - с меня огромное спасибо за попытку.

cloud.mail.ru/public/5N5P/JcW39Tdv3

Повторю мои пояснения: аппарат в режиме AltHold при плавном добавлении газа, резко взмыл вверх-назад. Я поймал его на лету.
В логе видно, что перед взлетом, нос ушел на 30 градусов вниз. Хотя аппарат стоял на асфальте.

Обратите внимание, до момента взлета, показания акселерометров находятся около нуля! При этом, если включить повтор записи, то видно, что нос опускается до -30 градусов! Выходит, этот завал носа был вызван GPS.

Кстати, из за скачущего GPS (неправильные конфиги в приемнике), я не смог настроить AUTO_TRIM. Хоть и делал его в STABILIZE. При включении режима АвтоТрим, горизонт аппарата в Миссион Пленнере начинало неистово колбасить!

Для тех, кто не верит во влияние GPS в ручных режимах, скажите, зачем тогда вообще существует параметр AHRS GPS GAIN? Ведь при установке его в 0, Лоитер продолжает раьотать стабильно? А этот параметр именно для режимов НЕ использующих GPS в явном виде.
Ручные режимы не используют координату GPS. Но, похоже, используют его значения ускорения.

Спасибо. На втором видео горизонт достаточно прилично завален. )

И все же, чаще «все хорошо», или чаще глючит?

И конкретный лот что-нибудь говорит понимающему человеку? Обычный подвес, или жутко удешевленный?

Спасибо.

Эх… Почитал несколько десятков страниц данной ветки — создалось впечатления, что сплошные и постоянные проблемы у всех. Или те, у кого все работает без проблем существуют в природе?

Тему эту решил глянуть перед покупкой подвеса. Скажите, пожалуйста, с вот этим (ссылка ниже) есть вероятность беспроблемной работы, или это китайский ноунейм, который качественно работать не может в принципе?

HAKRC Storm32 3 Оси Бесщеточный Gimbal Ж/Двигатели и 32 бит Storm32 Controlller для Gimbal Gopro3/Gopro4 FPV аксессуар
www.aliexpress.com/item/…/32618500601.html
(from AliExpress Android)

Буду благодарен за любую информацию.

альтхолду на спутники по барабасу))

Альтхолду - возможно. Но автопилоту (AHRS), который управляет всей системой, возможно, спутники дают какую-то информацию. Ведь та же информация о высоте получается из разных источников: гирорасчет, барометр, GPS.

Господа. Чувствую, что у меня сложилось 2 глюка. А может, и один так сработал:

Взлетал в AltHold. Стик газа медленно поднимал вверх, и в какой-то момент квадрик резко рванул вверх-назад. Я вскинул руку, и поймал его за акккумулятор (дело было в городе, и отскочить могло выйти дороже: витрины, машины).

Сейчас смотрю логи телеметрии: перед моментом взлета, высота упала на 7 метров, а нос коптера, якобы, опустился на 30 градусов вниз.
Отсюда и его желания:

1. Взлететь порезче (мнимая просадка высоты).
2. Лететь не вертикально вверх, а задрав нос кверху (мнимое опускание носа вниз).

Аппарат взлетал с асфальта, поэтому ни проваливаться сквозь землю, ни опустить нос не мог. Плата, скорее всего, тоже была крепко закреплена на раме через качественную виброразвязку.

Мог ли на это все повлиять плохой прием спутников и включенный AHRS_GPS_GAIN = 1?
Или аппарат просто глючит?

Может это только кажется? На газ то однозначно не будет реагировать, а вот по сторонам черезвычайно вяло.

Ну вообще совсем никак. Если и реагирует, то… лучше бы не реагировал. Невозможно внести какую-либо лепту в процесс посадки. Вообще.

Господа. здравствуйте. Вопросов накопилось много, но прошу помощи по такому:

в режиме LAND на стики управления не реагирует вообще.
Land_reposition стоит на единице.
Спасибо.

Господа, почитал ветку и… понял, что шибко ошибаюсь.

Дешевые моторы, маркировка затерта, но что-то вроде A2212/13T 1000KV
Лопасти - царапанные, сколотые, треснутые… желтые… 10х4,5

Ставлю мотор вращаться в обратную сторону (т.е. лопасти работают в неоптимальном режиме, ибо работают, получается, обратной стороной).

Сначала ставлю мотор без лопастей. Одет на раму квадрокоптера. Одну ножку ставлю на весы. Запитан только один мотор. Играю скоростью вращения, весы постоянно показывают ноль (т.е. наводок от электричества нет).

Одеваю лопасти, как написал. Т.е. маркировкой кверху, как положено, но мотор раскручиваю в обратную сторону.
Лопасти треснутые, поэтому надолго давать большие обороты боюсь. Но весы показывают от 1,5 килограмм “жима” в средних оборотах, до 3х килограмм в близких к максимальным.

А все тут говорят про 200 грамм, 300… Почему у меня получилось 3 килограмма?

Спасибо.