Activity

Так он просто вырабатывал энергию, потому и отрицательные числа. ))

А если у меня вот такая фигня: P - настроен по максимум. Еще капелька и начинаются осцилляции.
Но при резком спуске, начинает расколбашивать с увеличивающейся амплитудой.
Прибавляю P - расколбас снижается до приемлемых уровней. Но при полетах возникают редкие осцилляции.
Кручение D - может чем-то исправить ситуацию? Мне казалось, что D тоже уже в край выкручено.

Еще один вопрос терзает душу. Честно, долго гуглил и яндексил. Находил и читал, но все не то.

Чем отличается Stabilize P от Rate P.
В каких случаях крутить один, а в каких — другой? На что смотреть при кручении? Я почти не заметил отличий. Но не могут же они означать одно и то же.

Буду благодарен за ссылку или подробный ответ. И даже за то, как правильно сделать запрос Яндексу. Русский и Английский, без разницы.

Убавить P, прибавить D не пробовали?

Предлагаю обсудить один вопрос. Но сначала несколько фактов:

1. Юлиан, подключая питание, откусил лишь один плюсовой провод. Второй остался на месте, по сути, оставив питание от PowerModule на месте.
2. Защитный диод открывается при разности потенциалов 0,3В. Это если я не ошибаюсь.

А теперь, внимание, тема для обсуждения.

1. Мы оставляем Power Module полностью подключенным.
2. Мы подводим еще одно питание, от понижайки DC-DC (плюс и минус) на контакты A0 или A1.

Я сделал такие замеры: когда подключен лишь PowerModule, через защитный диод, напряжение на APM проседает до 4,6-4,7 вольта.

Подключив второе питание, напрямую, без диода, я получил напряжение на APM 5.00V

Получается, что пока напряжение питания на APM более 4,7 вольт, PowerModule не участвует в питании контроллера, ибо диод закрыт.
Если же напряжение по какой-то причине упадет ниже 4,7V, PowerModule запитает APM в качестве резервного источника питания, добавив недостающую энергию.

Где я ошибаюсь, И где минусы такого, сдвоенного питания?

Спасибо.

Уже обсуждалось на высшем уровне. Даже с ледокола заармиться не всегда получается.
Я читал об этом.
По крайней мере, так было раньше. Сейчас я пробовал, с небольшим качением гироскоп калибруется, просто не очень точно. Соответственно, потом немного врет.

Кстати! После калибровки, можно вручную подправить калибровку гироскопа (оффсет) через Mission Planner. 😃 Я тоже пробовал. ) Летать только не пробовал с ручными коррекциями. ))

Да, я сразу дописал об этом 😃

Калибрую по инструкции, с наклонами вверх-вних все хорошо, а вот право-влево наоборот отображает во флайт дате,

Вы наклоняете квадрокоптер вправо, а земля, соответственно, наклоняется, гтносительно него, в лево. Так и должно быть. Щелкните по HUD-дисплею правой кнопкой, выберите Russian Mode (или как-то так), и посмотрите в этом режиме.

Стрелка компаса, не помню цвет, главное — не черная. Они обе показывают в одну сторону, по идее.

Уточнил. Красная Current Heading — это показание компаса.

У меня не работает, потому и разбирал. 😦
Да, на всех трех.
А у вас, случайно, не t4-3D?
Скажите, если подать питание на контроллер, не подклбчая к нему вообле ничего. Он себя как ведет? Какие лампочки горят? Спасибо.

В дизарме потребляет 1.7-1.9 A тока.

Если при повышении нагрузки показания увеличиваются, значит все работает.
Теперь, я бы откалибровал всё и вся по хорошему мультиметру. И напряжение, и ток.

Стоят вообще-то. 😃 Я разбирал. Обычный, работающий по принципу реостата. Но есть.

Я в этом не силен. Вообще, если верить википедии: «бк-мотор»+«энкодер угла поворота» = «серво». Ну, или я не так понял.

Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается…

Если уже поменяли ESC, попробуйте засечь, например, при повороте направо, какой луч поднимает наверх. Переставить двигатели, и посмотреть, стал ли вскакивать другой двигатель.

Еще могу порекомендовать войти в «Motor Test», закрепить квадрокоптер на табуретке прочной веревкой, чтобы не взлетел, и послушать по частоте звука, одинаково ли крутятся двигатли на 10%, на 20% и так далее. У меня, один двигатель крутится всегда немного медленнее других. Думаю, что болтанка возникает по этой причине.

Всё спасибо, вопрос снят… Заиптал не из того разьёма на коптере… Хотя про провод и разьёмов актуально…

Провод для подключения к их полетному контроллеру.

Разъемы на каждом серво-контроллере для калибровки, если появится программа. Пока, для наших подвесов такой программы нет.

Господа. У меня T4-3D. Говорят, что аппараты совместимы…
Возникла такая проблема.

После подачи питания, загораются синие индикаторы на контроллере, всех трех сервах и на плате с гиродатчиком. Потом раздается тихий щелчек и все синие диоды гаснут, а потом на плате управления загораются синий и красный диоды. Так и светятся. Аппарат не работает.

Скажите, если от платы управления отключить 8-жильный провод и подать питание, как ведут себя диоды? Пытаюсь выяснить источник проблемы. Спасибо.

Не нашел ветки про 3d, поэтому попробую задать вопрос здесь: на платке возле каждого двигателя есть диагностический разъем. К нему кто-нибудь пробовал подключаться? Есть какие-нибудь наработки для диагностики проблем? Зверек не проходит инициализацию. Делает тихий “чик” при включении, и на этом загораются синий и красный диоды на плате управления.

В программе видно, что гироскоп выдает данные, а акселерометр - нет. 😦

Куда хоть копать? Спасибо.

Как обещал проверил влияние АШРС ГЕЙН.

Влияние Gps начинается только при заармливании движков. Вы делали его?

По фэншую его рекомендуется обойти, подключив питание на доп выходы или рядом с приемником.

А можно, просто взять +5V от PowerModule, и воткнуть его на +5V допвыхода?
Или, есть мысль, вообще кинуть соплю олова поверх защитного диода, закоротив его. Кто-нибудь так делал?

Контроллер жив, работает, летает и выдает результаты. Которые можно либо опровергнуть, либо подтвердить на практике.

Пробит dataflash, питание не корректное, что еще ?
Добиться стабильности на полумертвом контроллере ? Жесть!

Вы здесь как стайка шакалов. Бегаете и обсуждаете недостатки людей и контроллеров.

Речь шла о том, что GPS влияет на наклоны. Вы утверждали, что нет. И откровенно издевались над теми, кто говорил иначе.
Потом выяснилось, что вы кардинально ошибались, и теперь вы начали оффтопить в поисках проблем в моем контроллере, о которых я прекрасно знаю.
Неудивительно, что здесь 639 страниц, а пользы лишь на 1%.
Вы провели эксперимент, повторив мои изыскания? Нет? А поболтать охота? Ну тогда повторите, и я с вами с удовольствием поговорю.

Огромное спасибо всем, кто помог реальным советом и дал понять, что наклоны от GPS, действительно имеют место на APM.

А причем тут флешка? Подключитесь и скачайте лог заново.

Флешка, распаянная на APM, не работает.

Да и просто для полетов питание важно. Разве Вам самому не хочется просто включить и полететь не колдуя с апм.

Хочется. Этот вопрос я буду решать, но он не первостепенный.

Вы считаете, что у вас нет проблем? Т.е. это нормально жать Reset, чтобы оборудование все же прошло инициализацию?

Просто, мы здесь не это обсуждаем.

Вот я знал, что вы это напишете. )

Какие у меня проблемы? GPS влияет на наклон при полетах в городе?

Если бы у меня были проблемы, я бы о них знал. 😉

Тогда хотя бы сообщите прошивку, тип жпс, какое питание апм.

GPS 6M, вынесенный на ноге. Наводки от питания (по КомпасМоту) практически нулевые.
Прошивка — последняя, доступная с MissionPlanner (3.2.1 вроде бы).
Питание — PowerModule v5 (на нем так написано), выдающий 5,07 вольта. С датчиками напряжения и тока.

Напряжение на APM крайне низкое, от чего компас инициализируется не с первой попытки (приходится жать Reset на APM).

Но, несмотря на просадки напряжения, необъяснимых глюков, слава богу, не было. Кроме одного. Но там отдельная история.

Как сказано вот здесь: forum.navitel.ru/index.php?showtopic=451&view=find…
HDOP не учитывает помехи от ионосферы, а также отражения сигналов. Это всего лишь показатель, высчитанный на основе расположения созвездия спутников.
А потому, данный показатель, вовсе не… показатель, извините за тавтологию.

И тем более, что делать, когда HDOP высокий, а летать надо, хотя бы в ALT_HOLD или STABILIZE?

Так что, ставим на 0. 😉

Настройку выполняю в колодце дома. Приходится взлетать и в лесу с маленьких полян или прогалин, так как занимаюсь мониторингом насаждений.

Сами полеты вы осуществляете без многоэтажек, стоящих вокруг. Потому и не испытываете (даже редких) проблем.

Шевелится он или нет, меня это вообще не парит.

Наличие шевелений говорит о влиянии GPS. Пока не «шевельнется», градусов на 30, вам будет плевать. Вероятность низкая, но я бы все же ее исключил.

В покое по телеметрии видно, что авиагоризонт туда-сюда плавает и это у всех, это гуляние в пределах нескольких градусов. Это может быть связано с дрейфом датчиков, с наводками.

А вот теперь отключите GAIN и посмотрите, что даже с заармленными движками, горизонт абсолютно неподвижен (дрейф горизонта становится незаметен глазу)!

У меня от этого параметра тоже, никаких проблем не было, пока я не попытался взлететь между многоэтажек. И при нулевых показаниях акселерометра, телеметрия показала уход носа на 30 градусов! Правда, был ветер, показания барометра тоже скакали. Но я был готов бороться с дрейфом высоты, но никак не ожидал скачка в сторону (назад).

А вы в полях летаете или в городе (извините, что повторяю вопрос, но мне действительно, очень интересно)?

.

По моему личному мнению, если коптер на дефолтных настройках ведет себя не адекватно, то параметры это 3-е дело где надо искать проблему.

Проблема в нестабильности показаний GPS. От этого никуда не деться. Спутников может быть 11. HDOP будет 1.4, а показания будут все равно жутко брехать из за какого-нибудь отражения сигнала от стены.

К сожалению, флешка для логов у меня мертвая. 😦
Ну, не может при трехкратном повторении эксперимента, горизонт становиться то абсолютно ровным, то понемногу гулять… В повторяемости эксперимента уверен на 99,99%. А эксперименты ставить я умею и люблю. 😉

Читаю крайние посты и удивляюсь, летаю на апмке и все меня радует и устраивает. Ничего не крутил, все в стоке по дефолту. Прошивочка для апм крайняя 3.2.1, ведь ее обсуждаем? Горизонт ползает в небольших пределах, но это ни как не влияет на полет. Попробуйте поставить 3.1.5.

Может, вы все же перевели параметр AHRS_GPS_GAIN в ноль? Или летаете в полях без помех GPS? Или у вас восьмой UBLOX и вы ловите целую стаю спутников?

Я летаю в условиях леса и двухэтажных зданий с металлическими крышами. Координата GPS от этого крайне не стабильна. В условиях полета между многоэтажками, все оказалось еще намного хуже.

От того, повторяю общую рекомендацию: AHRS_GPS_GAIN необходимо ставить в ноль.

Да нууууу.
Может причина в другом всё же?

Именно в этом причина. Вчера 3 раза повторял эксперимент. С включенным AHRS_GPS_GAIN = 1, если удержать стик после Арма еще 15-20 секунд, войдя в режим AutoTrim (если я писал АвтоТюн, прошу прощения, ошибся), то аппарат просто невозможно откалибровать, ибо горизонт колбасит даже когда аппарат стоит на земле.

Перевожу AHRS_GPS_GAIN в ноль, не передергивая аккумулутора и не перезагружая плату, и горизонт становится супер стабильным, и АвтоТрим удается провести просто великолепно!

Сейчас провел два эксперимента.
Эксперимент 1.
а. Включил AHRS_GPS_GAIN=1
б. Поставил квадрокоптер на ровный асфальт.
в. Заармил движки.
г. Наблюдал, как “горизонт” постоянно немного плавает в такт флуктациям координаты GPS.
Это наблюдалось и в Stabilize, и в AltHold!

Эксперимент 2.
а. Выключил AHRS_GPS_GAIN=0
б, в - то же самое
г. Наблюдал, что “горизонт” абсолютно стабилен!

Кстати, при AHRS_GPS_GAIN = 1 невозможно провести Auto_Tune! Горизонт колбасит со страшной силой. Видимо, в этом режиме, наклоны гораздо активнее высчитываются на основе GPS и гораздо меньше на основе других датчиков.

с тем чтобы он не валился существуют акселерометры

я правильно понял, что если у квадрокоптера есть и гироскоп, и акселерометр, то данных от GPS-датчика ему уже не нужно? Он же не кордовая модель. 😃
Или все же порекомендуете поставить AHRS_GPS_GAIN в какое-нибудь среднее (или минимальное) значение, вроде 0,1-0,5?

Мне кажется, что GPS врет значительно чаще, чем любые другие датчики, а потому ему лучше не вмешиваться в AHRS. Но мне очень важно Ваше мнение!

Спасибо!

P.S. Если кому-то интересно покопаться и посмотреть, что тут произошло - с меня огромное спасибо за попытку.

cloud.mail.ru/public/5N5P/JcW39Tdv3

Повторю мои пояснения: аппарат в режиме AltHold при плавном добавлении газа, резко взмыл вверх-назад. Я поймал его на лету.
В логе видно, что перед взлетом, нос ушел на 30 градусов вниз. Хотя аппарат стоял на асфальте.

Обратите внимание, до момента взлета, показания акселерометров находятся около нуля! При этом, если включить повтор записи, то видно, что нос опускается до -30 градусов! Выходит, этот завал носа был вызван GPS.

Кстати, из за скачущего GPS (неправильные конфиги в приемнике), я не смог настроить AUTO_TRIM. Хоть и делал его в STABILIZE. При включении режима АвтоТрим, горизонт аппарата в Миссион Пленнере начинало неистово колбасить!

Для тех, кто не верит во влияние GPS в ручных режимах, скажите, зачем тогда вообще существует параметр AHRS GPS GAIN? Ведь при установке его в 0, Лоитер продолжает раьотать стабильно? А этот параметр именно для режимов НЕ использующих GPS в явном виде.
Ручные режимы не используют координату GPS. Но, похоже, используют его значения ускорения.

Спасибо. На втором видео горизонт достаточно прилично завален. )

И все же, чаще «все хорошо», или чаще глючит?

И конкретный лот что-нибудь говорит понимающему человеку? Обычный подвес, или жутко удешевленный?

Спасибо.

Эх… Почитал несколько десятков страниц данной ветки — создалось впечатления, что сплошные и постоянные проблемы у всех. Или те, у кого все работает без проблем существуют в природе?

Тему эту решил глянуть перед покупкой подвеса. Скажите, пожалуйста, с вот этим (ссылка ниже) есть вероятность беспроблемной работы, или это китайский ноунейм, который качественно работать не может в принципе?

HAKRC Storm32 3 Оси Бесщеточный Gimbal Ж/Двигатели и 32 бит Storm32 Controlller для Gimbal Gopro3/Gopro4 FPV аксессуар
www.aliexpress.com/item/…/32618500601.html
(from AliExpress Android)

Буду благодарен за любую информацию.

альтхолду на спутники по барабасу))

Альтхолду - возможно. Но автопилоту (AHRS), который управляет всей системой, возможно, спутники дают какую-то информацию. Ведь та же информация о высоте получается из разных источников: гирорасчет, барометр, GPS.

Господа. Чувствую, что у меня сложилось 2 глюка. А может, и один так сработал:

Взлетал в AltHold. Стик газа медленно поднимал вверх, и в какой-то момент квадрик резко рванул вверх-назад. Я вскинул руку, и поймал его за акккумулятор (дело было в городе, и отскочить могло выйти дороже: витрины, машины).

Сейчас смотрю логи телеметрии: перед моментом взлета, высота упала на 7 метров, а нос коптера, якобы, опустился на 30 градусов вниз.
Отсюда и его желания:

1. Взлететь порезче (мнимая просадка высоты).
2. Лететь не вертикально вверх, а задрав нос кверху (мнимое опускание носа вниз).

Аппарат взлетал с асфальта, поэтому ни проваливаться сквозь землю, ни опустить нос не мог. Плата, скорее всего, тоже была крепко закреплена на раме через качественную виброразвязку.

Мог ли на это все повлиять плохой прием спутников и включенный AHRS_GPS_GAIN = 1?
Или аппарат просто глючит?

Может это только кажется? На газ то однозначно не будет реагировать, а вот по сторонам черезвычайно вяло.

Ну вообще совсем никак. Если и реагирует, то… лучше бы не реагировал. Невозможно внести какую-либо лепту в процесс посадки. Вообще.

Господа. здравствуйте. Вопросов накопилось много, но прошу помощи по такому:

в режиме LAND на стики управления не реагирует вообще.
Land_reposition стоит на единице.
Спасибо.

Господа, почитал ветку и… понял, что шибко ошибаюсь.

Дешевые моторы, маркировка затерта, но что-то вроде A2212/13T 1000KV
Лопасти - царапанные, сколотые, треснутые… желтые… 10х4,5

Ставлю мотор вращаться в обратную сторону (т.е. лопасти работают в неоптимальном режиме, ибо работают, получается, обратной стороной).

Сначала ставлю мотор без лопастей. Одет на раму квадрокоптера. Одну ножку ставлю на весы. Запитан только один мотор. Играю скоростью вращения, весы постоянно показывают ноль (т.е. наводок от электричества нет).

Одеваю лопасти, как написал. Т.е. маркировкой кверху, как положено, но мотор раскручиваю в обратную сторону.
Лопасти треснутые, поэтому надолго давать большие обороты боюсь. Но весы показывают от 1,5 килограмм “жима” в средних оборотах, до 3х килограмм в близких к максимальным.

А все тут говорят про 200 грамм, 300… Почему у меня получилось 3 килограмма?

Спасибо.