Activity

Москва. Парк Коломенское. Утерян по неосторожности (профукан разряженный акум) квад zmr250 с навигационными компонентами, подвесом и камерой. Не верю в чудеса, но всякое случается.
Территория парка огромна, места падения даже примерного не знаю. Выглядел до падения с километровой высоты так:

Посоветуйте

В этой теме вопрос поднимался уже наверно много раз, поищите. Одно и то же расписывать многим лень, только если в краце как выше, но ведь каткий ответ наверняка породит еще вопросы, на котороые тут тоже есть ответы.

А чего такой тяжеленный подвес использовали?

Другого нет. И покупать не хотелось. Собирал коптер из любопытства, так как на фантомоподобном самосборе не удалось победить вибрации и желе. На маленьких пропах и высокооборотистых моторах ожидал избавиться от нч вибраций, которые и являются причной желе, на вч вибрации подвесу до лампочки. И уже после первых тестовых полетов результат сподвигнул на перепрошивку и доводку до ума.
Как выяснилось и этот подвес после нормальной настройки работает хорошо. К тому же у валькирового подвеса моторы слабые, он же не просто так легче. А рейс может лететь довольно быстро и вперед и вверх и вниз и боюсь стабилизация будет страдать от набегающего воздушного потока ввиду того, что повес на носу, плюс тряска самого коптера. Уже столкнулся с этим на своем подвесе, пытаясь добиться плавности снижая мощность на моторах (у алексмосов это можно). Нужен довольно хороший момент на моторах для удержания камеры.

или из-за вот этого?

нет, это уже доводка.

Кирилл, а можно узнать Ваш сетап и особенно конструкцию подвеса с камерой? Сколько времени полета?

Время полета около 10-11 минут на 2600мАч 4s. Это все таки рейс с двигателями на 2300кв. Эффективность так себе. Но после коровок, скучно летающих по 20-25 минут, меня устраивает.

ПК - SPRF3 + Inav 1.7.2 + MicrominimOSD на MWOSD 1.7
GPS - Neo m7n
блютус Hc-06 для фолоуми и упраления коптером жестами через EZ-GUI
PDB - Матек
Рама - ZMR250 с 5мм лучами
Регуляторы - Racerstar 30A LiteS на BLHeli_S 16.6 (Мультишот)
Моторы - Racerstar 2205 2300kv
Пропы - 6045, бренд не знаю, давно лежали, но очень хорошо отбалансированы.
Аки - 4s 2200-2600mAh. Ими надо уравновешивать подвес, который на носу, вешаю снизу ближе к хвосту, что ЦТ был по центру рамы.

Подвес - самый дешевый клон 8 битного Alexmos, который вкручен вверх ногами в стойки рамы змр через стандартные крепежные прорези подвеса, как раз подходят. Подвес требует полной перенастройки. Эти клоны в дефолте идут со скопированной китайцами прошивкой Alexmos 2.2b2. С горем пополам установил на контроллер официальную 2.4b8 прошивку ради одной важной фичи этой прошивки - работа с 2мя гироскопами для лучшей стабилизации камеры. В 32 битных подвесах по моему 2ая гира идет по дефолту на плате контроллера, но тут нет. И в последней для 8 битного подвеса прошивке роль 2ого гироскопа может выполнять полетник, чего я и добивался. Получилось.

Касаемо перепрошивки, кто захочет заморочится, внимательнее. Очень капризная процедура, приводящая к слету бутлоадера в 90% случаев при неверных действиях, хотя плата не умирает, восстановить можно все той же капризной процедурой. Если надо, могу рассказать, как.

Чуть-чуть похвастаюсь и опять поблагодарю разработчиков за отличный Inav!

Можно ли рэйс квад научить снимать плавное видео под стать продуктам DJI? Ответить на это как-то однозначно сложно, многовато нюансов.
Цели получить качество видео как у DJI у меня не было, так как в подобные “сказки” я не верил и на получившуюся конфигурацию побудило любопытство.
Но! результат превзошел все мои ожидания. Просто посмотрите видео ниже.

Почему пишу здесь? Потому что все это управляется Inav с большим успехом. Рейс коптер летающий по навигации (удержание позиции, возврат домой по фс и бз и тп) уже не новость, и все таки еще раз спасибо!
Крайне удобная штука, с которой не боишься улететь поглазеть и случайно потерять сигнал.

Видео (смотреть в 1080 и 4k):

По логике нельзя - acro на то и acro, что углы не контролируются

Я тоже к этому склонен, но вдруг… вообще ничего по этому вопросу не нашел.

Возможно глупый вопрос, но однозначного ответа не нашел.
Пока идут дожди покопался в запчастях, накопившихся за время увлечения коптерами, решил попробовать дать второй шанс старому ZMR250, собрав то, что на фото ниже. Надоели коровки больше 250 размера, но коптер для съемок иметь хочется, чтоб плавный, с функциями навигации, возвратом домой и некоторыми функциями EZ-GUI.

Вопрос в следующем. Можно ли в Inav ограничить углы отклонения по питчу и ролу, но сохранить управление в акро? То есть акро режим, но чтобы не отклонялся более чем на заданный угол, как это происходит в энгл? Прошу не помидорить)) Вопрос возник из за подвеса, который упарается сам в себя и сходит с ума. Планирую по большей части летать в фпв, в акро полеты намного плавнее, и хочется летать привычно в акро, но не думать о том, чтобы не привысить угол, при котором подвес сам себя лупит.

как спалить омнибус про

Да там все ж просто. Хз, омни ф4 про один из самых интересных контроллеров из легкодоступных. F4 сам по себе летает хорошо, удобства с осд, летать с визуальным контролем сколько съело мАхов очень удобно. Единственный минус омнибас в купе с Inav, с которым я сталкивался - функция серво тилт, которая мне нужна была для управления подвесом. На омни f3, например, cерво канал появляется только 1, назначен на pwm 1, моторы сдвигаются на последующие пины PWM, но не все, а толко 3. У меня получалось, что мотор 1 был на pwm2 и тд, но исчезал 4 мотор, так как pwm5 на плате чем то занят, не помню уже чем. Об этом даже на гитхабе написано, что с серво тилт можно только 3-коптеры. С f4 про не пробовал, что но думаю, что там так же.

нужно…

приятнее же самому решать, что вам нужно а что нет, не правда ли? Именно за это и благодарность разработчикам Inav.

Благодарности разработчикам пост!

И все таки тяговооруженность на рейс ПК решает многое, даже на Inav. После решения всех вопросов (виброразвязка ПК, балансировка винтов, виброразвязка вкоряченного в копрус подвеса камеры) на коптере весом 1,2кг с тягой в 4+ кг с околонулевыми ограничениями летать одно удоволствие. Взрывные подъемы, лихие спуски и все стабильно! На любом другом навигационном ПК и софте это просто не возможно, это очень круто!

Потестил, все чётенько.

А в чем проблема то? пбд и регулям от 5 вольт от usb ни холодно ни жарко, на большинстве ПК такая же история с 5 вольтовой линией, общая для usb и всех 5в пинов. Ничего страшного в этом нет.

А каким образом подключить сие? I2C допилили?

ну у меня I2C нормально работает. поэтому ответ - да, по I2C, в параллель с компасом.

В данном случае ничего не происходит ??
Почему не включается режим?

Это норма. Начнет подсвечиваться, когда Inav увидит 3d fix. То есть в полете при наличии спутников все включиться.

Подскажите, какой внешний барометр предпочтительнее использовать для iNAV?
Хочу подключить его к MATEK F405.

Чем точнее, тем лучше.
Из дешевых BP280 - banggood.com/GY-BMP280-3_3-High-Precision-Atmosphe…
Из не очень дешевых, но считающихся точными, вот этот - banggood.com/MS5611-GY-63-Atmospheric-Pressure-Sen…

Стоп, так выше советуют софтсериал активировать. Разве через него нельзя ту же ОСД запитать нужными данными ( Tx, Rx)? Это же и будут дополнительные UARt…

Можно, если они есть. Ведь не на всех таргетах есть предусмотренный софтсиреал. SP F3 в этом плане функционален, 3 уарта+2софт.

Режим фолловми позволяет включить режим круга, но квад летает мордой строго туда, куда он смотрел в момент активации (сегодня проверил). Теряется весь смысл этих полезных функций.

при этом забавно то, что в режиме wang он таки поворачивает нос на точку интереса. Но судя по всему там при этом режиме не используется POI и сделано как то по другому.

Поддержка этих плат будет вообще убрана через один релиз именно потому что в них уже ничего не добавить, наоборот, приходится убирать, чтобы навигация влезла.
Как-то и без них все летает отлично, только приходится чуть-чуть больше времени на тюнинг потратить.

Про прекращение поддержки логично, спросил из любопытства, ибо потратил не мало времени на понимание того, что у меня было не так с коптером. Все равно уже поменял ПК на СПФ3 и все стало хорошо. Спасибо!

Проблема в отсутствии их поддержки на этой плате.

Оу. Судя по болду я вероятно не первый кто спрашивает и плохо искал ответ на свой вопрос 😃. Спасибо!
Правильно ли я понял что поддержки нет со стороны прошивки? А будет ли добавлена?
В BF фильтры на этой плате вроде работют, а иначе в это плате вообще не было бы смысла для коптеров, ибо чревато сожжёнными моторами в первом же полете.

Возможно в моих экспериментах, EZ-GUI при “стоянии на месте” считает мелкие подрагивания координат телефона за движение, находит его вектор и пытается загнать коптер в заданное положение “сзади” - вот он и носится над головой туда-сюда.

Я исползовал EZ-GUI на Xiaomi Note 3 Pro. Вы ответили на свой вопрос 😃. На телефоне/планшете тоже должна быть довольно стабильная точка для режимов фолоу ми и прочих. Возможно поможет уменьшение навигационных пидов, чтобы коптер менее рьяно реагировал на изменение координат.

А еще мне очень понравилась интерпретация фолоу ми вот этого умельца.

Но у меня пока не получилось этого сделать, так как нет навыков работы с ардуино. Столкнулся с проблемой плохой работы модулей NRF и нежеланием ардуины брать данные по уарту с ПК. Пока отложил и довольствуюсь EZ-GUI.

По причине того, что в процессор F1 не влезают все новые и модные фишки.

Константин, видимо вопрос пролетел быстро, задам коротко еще раз:

Касаемо F1. На днях экпериментировал NAZE32 r6 (AfroFlight) и столкнулся с проблемой не работающих фильтров, ни notch 1 и 2, ни dterm. Остаются на дефолтных значениях (0 и 1), то есть выключены, что бы я ни делал. Не помогло ни применение пресетов, ни изменение через вкладку PIDS, ни прописывание через CLI. Причем CLI при попытке прописать любой из параметров фильтров ругается на то, что параметр invalid. Просмотрел дамп несколько раз, параметров, отвечающих за фильтры, просто нет. Стало понятно, почему они не сохраняются.

Проверил на 2х платах на 1.6.0, 1.7.1 и 1.7.2, проблема одинакова. Более полное описание в посте 3913.

В чем может быть проблема?

circle не умеет, followme толком тоже

Фолоуми все таки умеет и очень даже нормально. Ведь в случае Inav это функция граунд стейшн, а не пк. И есть прикольная фишка - wang. Указываешь куда лететь и коптер летит туда разворачиваясь носом на точку, откуда была дана команда. У меня по крайне мере нормально работает и фолоу и эта штука (вторая половина видео)

Смутило не соответствие осей X и Y в программе ( закладка “датчики”) и DataSheet на микросхему MPU6000

Я кстати теперь не уверен на счет того, что правильно написал про “нос” платы. У меня тоже есть Omnibus F3, и стоит он у меня так как написал, пинами моторов вперед. но я не помню, разворачивал я ПК програмно или нет. Но по сути у таких контроллеров (F1, F3, F4, F7) нет разницы какой стороной ставить вперед потому как они легко разворачиваются програмно.

Но есть момент у Inav c его 6 точечной калибровкой акселерометра. Калибровать аксель обязательно нужно исходя из переда по умолчанию, и только потом уже разворачивать програмно под задуманную компоновку. Поэтому проверьте в конфигураторе, где точно перед и заодно сразу откалибруйте аксель до установки платы в коптер, потому как это намного удобнее.

Вопрос???
А как правильно расположить датчик GPS относительно платы? На плате значка направления нет.

У вас Omnibus F3 OSD? Если судить по картинке то да! У этого ПК по умолчанию перед там где выходы на моторы, то есть на картинке модуль и плата носом смотрят в одну сторону.

Где их можно включить в программе?

Видимо нигде. Их убрали. Но на вкладке setup в окошке где крутиться коптер, в левом верхнем углу, есть цифровые показания этих приборов. Для проверки компаса нужен heading, это направление в градусах и если компас подключен и откалиброван, то 0 - это север, 90 восток и тд.

Да, кстати, всем кто пользуется платами F1 (CC3D, NAZE32) - следующая версия (1.7.3 или 1.8) будет последней, пригодной для этих плат. Надо двигаться дальше.

Кстати на днях возник вопрос по NAZE32 r6 (AfroFlight). На днях экпериментировал с этим ПК и уперся в проблему не работающих фильтров, ни notch 1 и 2, ни dterm. Остаются на дефолтных значениях (0 и 1), что бы я ни делал - не помогло ни применение пресетов, ни изменение через вкладку PIDS, ни прописывание через CLI. Причем CLI при попытке прописать любой из параметров фильтров ругается на то, что параметр invalid. Просмотрел дамп несколько раз, параметров, отвечающих за фильтры просто нет.

При этом на SPF3 все работает, и через пресеты, и через PIDS, и через CLI и в дампе параметры видны.

Пробовал версии 1.6.0, 1.7.1 и 1.7.2 на 2 одинаковых платах NAZE32 r6 и одной SP racing F3. На СПФ3 все ок, на обоих naze проблема с филтрами.

Конфигурация NAZE32:
RX PPM
Bluetooth на софтсиреал 1 @ 19200
OSD на софтсиреал 2 @ 19200
GPS на UART2 @ 115200
Внешний компас на I2C
Барометр на борту Пк

Вcе это заработало и полетело, но я чуть было не спалил моторы, так как не сразу догадался о причине непонятных вибраций и греющихся моторов. Можно ли как-то активировать фильтры или они по какой то причине убраны из прошивки?

я специально для этого в осд вывел отображение уровня газа. и по нему выставлял 50 процентов. в этот раз прямо по осд не целился. но я вас уверяю, если целится ситуация такая же. а вот в безветрие висит.

Я не знаю как реализован газ висения в INav, но у меня он разный на 3S и 4S акумуляторах. на 3s 70%, на 4s 40-45%. и флайскай не такой уж кривой, чтоб на нем нельзя было попасть в газ висения. У меня все ровненько висит, и даже всякие вкусности делает с флайскаем. Правда флайскай моденный сильно на дальность + 10 каналов. Я думаю проблема все же в чем то другом (верояно в корявом барометре?).

вот что у меня на флайскай вышло. Первая половина видео - посхолд и стаб, вторая - управление с EZGUI (follow me, wang и orbit)

Да я уже это понял, выкинул безвозвратно. Единственное не могу решиться на удаление встроенного компаса на SP F3 Deluxe.
[

Я выпаивал паяльником. Немного олова на жало, обхват чипа компаса пинцетом, жалом с оловом в центр чипа и дать немного ему растечься по поверхности чипа. Переодически пробовать тянуть пинцетом не отрывая жала паяльника, чип в итоге отойдет. Способ наверно глуповат и требует аккуратности и терпения, но у меня уже успешно пара контроллеров так лишилась своих компасов и летают. У SP F3 кстати вокруг компаса нет никаких элементов, что сильно повышает шансы на успех. В первый раз я делал эту процедуру с NAZE32 r6, там вокруг компаса много мелочи прям в притык к чипу, я конечно же чуть было не залил эту мелочь оловом. Но обошлось. С SP F3 все гладко прошло.
C I2C надеюсь разобрались. У м8n чип такой же что стоит на СП Ф3, так что скорее всего сразу заведется при первом же подключении.
Но не забудьте про ориентацию, на m8n компас припаян снизу платы (перевернут), так что в INAV надо будет обязательно поставить верную ориентацию. У меня с похожим модулем вышло Flip 270.

Но я так понял что эта плата уже с понижающим регулятором напряжения и к контакту VIN можно подключать +5V. Или я неправ?

Да, возможно это тоже вариант, но надо быть в этом уверенным. Я не возьмусь утверждать. Но я бы не стал экпериментировать, ибо эти ардуино модули капризны к питанию все поголовно.

На что надо обратить внимание при размещении ее на коптере, имеет ли значение выравнивание по горизонту, орентация по направлению?

По барометру наверно нет разницы, как располгать плату, главное сам датчик на ней защитить от воздушных потоков, особенно если корпус открытый.
По компасу я бы сказал что да, выравнивание по горизонту обязательно в плоскость коптера (чипом вверх или вниз не важно), упростит конфигурирование компаса в Inav. По направлению на нем нарисованы стрелочки x и y, любой из них строго вперед на нос. По умолчанию по моему x на плате считается передом, но это не столь важно, так как итоговая ориентация настраивается в кофигураторе Inav.
Далее в конфигураторе в разделе configuration для компаса нужно будет указать flip (переворот) если плата установлена чипом вниз и нужный поворот на 90 (270) градусов, если не угадали с передом платы при установке. Там есть выпадающая менюшка, предлагающая все возможные варианты ориентации компаса.
Вобщем главное - платку в поставить в ровень плоскости коптера и одной из стрелок расположить на нос соосно продольной оси коптера.
Чуть ранее писал, как проверить, правильно ли сконфигурирован компас.

Добрый день. У меня “Eachine Falcon 250” с “SP racer F3” без компаса и барометра…

Убедиться, что Inav поддерживает датчики, установленные на плату (по ссылке, компас HMC5983 и барометр BMP180 вроде поддерживаются). Найти на полетном контроллере i2c шину (2 пина - SСL и SDA) и припаять аналогично маркированные контакты на платке к кантактам на полетнике, то есть scl - scl sda - sda. Не забыть, что платка 3,3в, а на пк всё питание 5в, поэтому на плюс и минус платы (3V3) подпаиваем понижающий регулятор напряжения на 3,3в. Не 5, сгорит! Далее в конфигураторе Inav выбрать нужные датчики. На этом все, и компас и баро должны завестись.

Боюсь пожечь платки. Кто в теме, подскажите, а лучше нарисуйте на картинке ниже как все подключить?
Naze32 rev6. И куда Gps подключать и какой лучше купить? Летать на ZMR250 будет.

И компас и барометр вешаются на I2C в параллель. Найти на платках SCL SDA и подпаивать в лоб, SCL-SCL SDA-SDA. На картинке нарисовал где что. Еще учесть, что компас может быть как 5в, так и 3,3в. Я нарисовал с учетом что он 3,3в. Но увы на картинке не видно подписей пинов на компасе, они с обратной стороны. но я думаю и так понятно куда что паять.

. Проверил-погрешность не более 10 гр. Компас родной,не выпаивал… Вопрос, что должен делать INAV при потери спутников в режиме RTL? И еще-у меня на видео в правом верхнем углу расстояние до дома. Это по наклонной или в горизонтальной плоскости? На видео как то не понятно оно меняется-иногда над точкой взлета показывает 0, а иногда совпадает с высотой.

Ошибки компаса все равно будут. У меня было ровно то же самое, вроде работает. но иногда то унитаз внезапный, то РТХ далеко не туда, куда надо. Проверка, о которой я писал, показывает нет ли в целом проблем с компасом. Но в идеале ее нужно бы провести в полете на заармленом коптере (только как?), потому как шумы в сети от моторов и текущие в эти моторы большие токи явно имею большое влияние на поведение компаса, когда он не достаточно удален от проводки и всего, в чем течет ток. У вас 100% пробелма не в gps, так как Inav при потере спутников во время ртх останавливает коптер и начинает его спускать, при позхолде переходит в стаб, но в обоих случаях точно не летит в сторону.

Дистанция до дома в плоскости. То есть даже если в километре над землей подлетите к координатам старта, то будет 0 или около. То, что цифра скачет - это погрешность gps.

Dmitrij. нет, если модуль вынесен на те же 5 - 7 см от ближайшего плюсового и сигнального проводов, не считая своих.

А вообще проверяется компас просто - во вкладке setup, в окошке где крутиться модель коптера, сверху слева есть значения ролл, питч и heading. Нужен heading, это стороны света в градусах. Подключите коптер к Inav конфигуратору и проверьте:

1. heading должен указывать верное направление. 0 - это север, 180 - юг, 270 - запад, 90 восток. положите коптер носом поочередно по всем направлениям, если показывает эти значения с погрешностью не более 5-8градусов - компас работает.
2. heading не должен сильно отклоняться при питче и роле (тангаж и крен). Возьмите в руки коптер и направте его носом, например, строго на север, поймав значение ноль (естесно 0 на экране и реальное направление на север при этом должны совпадать) и покрутите коптер на 45-60 градусов, имитируя ролл и питч, не меняя при этом направление. Если heading уплывает, больше чем на 10 градусов в любую из сторон, то будут проблемы с навигацией (унитазинг, РТХ в китай и тп), Отклонений более чем на 10 градусов быть не должно.

Если условия этих пунктов не выполняются, то проблемы всегда 2 - наводки или неправильно выставленная ориентация компаса в конфигураторе на влкадке configuration.

PS речь о проверке после калибровки

как и указали выше, проблема 99,(9) в компасе. Была аналогичная проблема, решилась удалением встроенного компаса с контроллера и установкой внешнего на I2C шину. Встроенные в контроллер компасы не годятся для стабильной навигации, потому как от всех проводов идут сильные наводки и сводят датчик с ума. Минимальное расстояние от ближайшего провода с любым напряжением, на котором более менее нормально работает компас - 5см, лучше 7-8см, поэтому для навигации только внешний компас, иначе проблему не победить и уверенных возвратов домой, полетов по точкам и режима фоллоу ми через EZGUI можно не ждать. И по возможности все плюсовые и сигнальные провода в витую пару с землей. Это снизит наводки.

Пиды для начала лучше оставить дефолт. С ТРА у вас скорее совпадение, чем закономерность, ибо параметр влияет на поведение PID контролера в целом в зависимости от газа, снижает пид значения выше определенной точки газа, которая задается параметром tpa_breakpoint. Это сделано для борьбы с осцилляциями и пропвошем при полетах на газу близком к 100%. Для полетов по навигации TPA можно вообще не использовать/

Подскажите плз, функция крутилки для управления вручную с отключенным CAMSTAB подвесом реализована или её нет в принципе? Шаманство CHANNEL FORWARDING по примеру Беттафлая через CLI не получается(((

Для управления крутилкой подвесом режим CAMSTAB не нужен. Он нужен только для подвесов на серво машниках без своего контроллера, на БК моторном подвесе он не работает.

Для управления питчем/роллом крутилкой через ПК нужно активировать SERVO_TILT и правильно подключить сигнальные провода к выходам PWM на ПК. И при этом учесть, что некоторых контроллеров при активации серво меняются выходы. У меня к примеру сборка на Naze32 r6, и на нем при включеном серво_тилте моторы меняются с выходов PWM1234 на PWM3456. PWM1 и 2 становятся управляющими каналами серв, куда и надо подключить питч/ролл. После этого в конфигураторе во вкладке серво поставить галочки на против servo0(PWM1) и servo1(PWM2) на соответствующих каналах. Я к примеру использую только питч и одну крутилку, которая на пульте повешена на 6 канал. Питч упраляющий провод от подвеса подключен к PWM1 выходу (это servo0 в конфигураторе). Во вкладке Servo CH1 2 3 и 4 это ваши стики, A1 и далее - ауксы, значит А1 - это пятый канал, А2 - шестой. Вот и надо поставить галочку напротив servo0 под A2 (в моем случае). Больше ничего не надо, главено учесть, что на разных таргетах и разных ПК, ножки серво при активации servo_tilt РАЗНЫЕ!