Activity

Насколько я понимаю у очков V2 лучше приём чем у V1. У anik fpv вроде было.
Я думаю новые аир юниты будут иметь разрешение 810р в отличии от 720р сейчас.

У Аника была проблема host-spectator с очками v1. В режиме host Не было разницы. Т.е. сами очки v2 не являются причиной лучшей дальности.

Мой практический вопрос такой: я имею очки v1 и 2 штуки юнит/виста дронов. В связи с остановкой продаж юнитов имеет ли смысл купить из остатков еще в запас v1 или, если новая v2-v2 будет существенно лучше, постепенно перейти на v2. Для меня 820p vs 720p не слишком важно, картинка и так супер, а вот двух-, трех- кратный диапазон хотелось бы.

Нет ли данных, что DJI FPV Drone имеет значительно более высокую чувствительность/дальность, чем DJI FPV Goggle+Unit/Caddx Vista? Судя по тестам дальности на ютубе есть ощущение, что это так. ZBestReview улетел на 5 км на СE DJI Drone Combo!

Может быть DJI Goggles v2 и будущая unit/caddx v2 будут использовать эту новую, улучшенную технологию и это и есть причина прекращения продаж старых юнитов?

Мои DJI FPV дроны летают метров на 500, правда среди лесных мест.

Есть кто-нибудь, кто сравнивал DJI Drone Combo с DJI Goggles+unit?

Подскажите, где картинка будет лучше, FPV Combo или Goggles+mavic2?
Именно в очках фпв картинка а не в записи на флэшке

Goggles+mavic2 лучше.

У меня MCP данные иногда замирают только когда включена запись с камеры Air Unit.

Давно забытый 0603 показывает невероятные результаты с 96кГц JESC. Время висения увеличивается на 60% и это даже на 17% больше, чем лучшее из 0802 (тоже с 96 кГц), при этом не теряется тяга. См больше.

То есть , на прошивке с 48kHz no dumping, теоретически должно быть немного эффективнее чем просто на 48ой и плюс моторки должны еще меньше греться?
P.S. И большая благодарность за прошивку для 0603;)

Практически одно и то же по потреблению. Я на этих прошивках сам летать еще не пробовал. С притормаживанием, наверное, получше будет, народ доволен.
Сейчас обнаружил: автор JESC на мои прошлогодние статьи ссылается, (с 5:00)
Тут не только всё током торможения определяется. По моим прикидкам можно еще эффективность увеличить, думаю сейчас над этим.

>только не dump, а damp.
Thanks.

прошивка работает только для указаных поссылке контроллеров? или можно прошить любые (меня например интересует бета F4 1S (matek F411 )

насколько я понимаю, надо иметь BF>4.0 и EFM8BB2 проц. в ESC (версия FW с буквои H). Может и можно прошить с BF<4.0 но только EFM8BB2.

Про JESC 48 кГц, 24кГц, dumped, undumped, измерения. Кому лень читать, 48кГц позволяет существенно увеличить время полета сохраняя при этом максимальную тягу.

Почему это происходит. Что делать если произошло Upd: Вот еще на русском

В новой прошивке, действительно, похоже пофиксили. Я сравнил старую и новую в одинаковых тестах. В старой прошивке при входе в AV-IN могли случайным образом появляться большие задержки в 60-80 мс, из 7 запусков таких было 3 (run#3, run#5 и run#6); в новой прошивке из 14 запусков не было ни одной длинной.

Померил задержку аналогового входа в DJI FPV очках по методу

1. Удивился, что маленькие камеры с передатчиком, в отличие от более традиционных FPV камер имеют очень маленькую задержку.
2. Проверил с аналоговыми очками/шлемом, получилось меньше 10 мс общей задержки.
3. Интересно выглядит сигнал с ev200d, там похоже LCOS дисплеи на 120 fps
4. DJI FPV аналоговый вход ведет себя странно. Задержка прыгает случайно от 5мс до 40мс. Я не заметил зависимости от того как включались очки.

В общем, картина складывается такая: кто летает с более простыми камерами задержки не видит ибо она не превышает 40 мс.; но тот кто пробует летать с обычными FPV камерами больших квадов видит задержку аж 70-80 мс (30-40 типичная камера + 40мс от очков).

Форма сигнала тоже какая-то странная, особенно длинные хвосты по окончанию сигнала смущают (может работа AGC?). Не все ясно пока.

а за базар ответите?)
лично проверяли?
а я проверял и даже не поленился сделать еще раз лично для вас:

Это хорошая новость. Но до конца все же неясно. Anik FPV в первом обзоре намерял 100 ms latency (cм видео на его канале от Aug 27, 2019. 12:48). Потом Nathaniel Akkermans показал что задержка непредсказуемым образом меняется от 16 до 150 мс, и завистит от того, насколько удачно включились очки. Потом здесь это подтвердилось. Хотелось бы побольше статистики, может с новым апдейтом эта проблема решилась? Доберусь до своих очков, попробую тоже, отпишусь.

Помогите решить проблему. Моторы нормально крутятся на 3S, дрон летает без проблем. Если включить 4S 3 мотора стартуют нормально, а один (всегда тот же) только дергается, не может подхватить.

Mamba 405 mk2 (mini) stack 2S-4S. ESC 4x 25A. Моторы Gerpc GR1206 4500 kV

Думаю в сторону startup power в BLHeli.

2S вупы иногда сгорают если заменить 2 разъема PH2.0 (2х1S) на один ХТ30 (1х2S). Вот что я думаю о причинах и методах борьбы (ожидая мой трэшкан)

Подробно посмотрел разницу 0603 и 0802 (на англ.).

1. 0603 и 0802 совершенно одинаковы с точки зрения зависимости тяги и rpm. Разница только в потребляемом токе.
2. В отличие от 0603, для 0802 нету постоянного торможения при каждом ШИМ цикле и модификация фв не приводит к увеличению времени.

Похоже на баг в BLHeli_S, который проявляется только для 0603 моторов (пока замеченных). Связано ли это с инерцией или другим количеством полюсов пока неясно.

С практической точки зрения:

1. Использовать 0802 как есть. Его характеристики близки к расчетным для такого мотора.
2. Для 0603 можно использовать MSH_mod. Летает немного по-другому, но я привык. Время полета будет такое же как для 0802 (без мод)

(в пред. посте опечатки, имеются ввиду 0603 (не 0703) и 0802.

Попробовал 0802 19kv моторчики.

Огромная разница. С MSH_mod летает откровенно плохо. Время висения практически одинаково, что с mod, что с оригинальным S_H_50. И равно времени весения 0703 с MSH_mod. Получается, что в Bheli_S есть какой-то баг, который затрагивает 0703 моторы (и который лечится MSH_mod). Будем разбираться.

Вот что получилось в сегодняшних тестах:

1. Modula7 FC, 19kV 0703, (Betafpv). S_H_50(orig) 3:02, MSH_mod 3:35
2. Modula7 FC, 19kV 0802, S_H_50(orig) 3:25, MSH_mod 3:36

Чтобы моторы останавливались по дизарму и работал режим черепахи можно установить “brake on stop” “on”. Для этого надо перезалить прошивку. Я в ней поставил подпись оригинальной, иначе не работают сеттингс.

Без торможения делов не будут, оно должно быть. Возможно его реализовывать нужно как-то иначе.

Конечно! Об том и речь, что надо переделывать алгоритмы. Этот мод толко для некоторых вупчиков подходит в связи с малой инерцией. Я бы согласился терять энергию на торможение, но не в режиме висения или ускорения.

Если бы вы смогли собрать прошивку для хвоста на основе Blheli_S, это бы на много упростило жизнь вертолетчикам.         

Увы, я совсем не разбираюсь в ассемблере. Единственно, на что меня хватило, чуть-чуть сделать запрет дампига. А вообще, с идеей я согласен. Применительно и ко всем дронам тоже.

Исторически SimonK (Atmega MCU) был сначала преобразован в BHeli (Silabs F330), а потом в BHeli_S (Silabs EFM8) и BHeli32(ARM32). Проблему излишнего торможения могло бы решить подбор параметров, или выбор другого типа (tail motor) которые были в BHeli но нет в BHeli_S и BHeli32. Но автор при переходе к Bheli_S и BHeli32 решил по другому: он сильно тормозит моторы все время, поэтому все работает на любых моторах, но за счет низкой эффективности. Его это не напрягает, потому что он считает это торможение халявным (регенеративным).

Ссылку исправил.
Вообще-то тут идет речь не совсем о том, что убрав принудительное торможение можно получить лучшие летные характеристики (иначе зачем бы его придумывали?).
Доказано, что это торможение, приводящие к более стабильному удержанию обратной связи моторов приводят к существенным потерям энергии, в отличие от мнения авторов ESC firmware, что они регенеративные (т.е. возвращают ток в батарею). Это как если бы в автомобиле все время был полузатянут тормоз. Конечно это не правильно.
Отключение дампинга может нормально работать только на маленьких моторах без инерции.
Моторы останавливаются с задержкой - правда (для Мобула7 ФК, для UR65 ФК-нет), это написано у меня на сайте. Черепаха не работает - тоже правда.

Сам я сейчас летаю с MSH mod, но я не очень хороший пилот. В среднем получается на 30 секунд дольше.

Речь идет о том, что надо менять весь принцип работы ESC BLDC на дронах. Я уже придумал как, буду пытаться сделать.

из другой ветки

Я это сделал!
Уже год я не мог понять почему у brushless дронов такя низкая эффективность. Теперь я знаю. Дело в алгоритме работы ESC. Подробности здесь.

Проверил это модификацией BLHeli_S. Действительно, для 2 разных FC изменение алгоритма дает почти 30% времени полета!
И это должно быть верно вообще для почти всех современных дронов.

Кто виноват ясно. Что делать?

a. Портировать BLHeli (Silabs F330) На EFM8 и поэкспериментровать с настойками, там их много больше чем у BLHeli_S, при таком подходе, может быть удасться получить более высокую эффеkтивность, но для каждого мотора отдельно. В основе универсальности BLHeli_S как раз и заложено торможение при каждом ШИМ периоде, которое снижает эффективность.
b. Подумать над изменением BLDC контроллера, чтобы сделать торможение действительно регенеративным
с. Изменить алгоритм ESC, вывести мотор из обратной связи по rpm, сделать как у brushed. Найти способы определять положение ротора (холл, оптика) и коммутировать вне зависимости от требуемой скорости вращения.
Использовать все 3 обмотки всегда, без цикла определения позиции по befm. Это даст еще около 10% к эффективности.

Ну и вообще, использовать торможение только когда надо, а не как сейчас в КАЖДОМ ШИМ цикле, 24000 раза в секунду, и ускоряем и замедляем.

1. Доработал модель и онлайн графики для DC brushed (с учетом индуктивности и ШИМ частоты, а также для статического момента )
2. Измерил зависимость характеристик 0716 brushed от частоты.

Разница видна, но с практической точки зрения, нет разницы между 480Гц и 20кГц

Я бы рекомендовал 15-20кГц для brushed вупчиков. Звук приятней, чем 500.

Почти необработанные данные для тяги и эффективности brushed 0617 (25к), 0716 (17к), 0716(19к) and brushless 0603 (17к) и 0603 (19к). Пропеллнры 2, 3, 4 blade BetaFpv, и 4 blade TBS.

Получилось так:

1. Поведение brushed и brushless очень разное, описывается разными моделями. Brushless более приемистые на конце газа.
2. С моей точки зрения нет большой разницы между 17к и 19к как для brushed, так и brushless.
3. 4blade (TBS and BetaFpv) пропеллеры and 3 blade (BetaFpv) имеют практически одинаковые летные параметры.
4. Эффективность brushed ESC близка к 100%
5. Эффевтивность brushless ESC близка к 100% на конце газа и значительно меньше в начале.

Там еще много интересных деталей, надо подумать над этим еще. С практической точки зрения - надо как-то улучшать brushless ESC, оно причина низкой эффективности.
Честно говоря я не думаю, что можно найти какой-нибудь выдающийся пропелер/мотор, чтобы поднять тягу или эффективнсть. Модели работают, можно посмотреть, что можно ожидать. Эффективность - меньшее сопротивление обмотки, меньшее сопротивление - меньше витков - меньше момент и.т.д. Все сбалансировано. Я как ни крутил, ничего сверх-выдающегося не смог смоделировать.

OK, такие? из китая ждать мне терпения не хватит

В планах (то что уже есть):

brushed
0716 19000 betafpv (сравнить с 17500)
0617 25000 бетафпв

brushless
SE0603 KV17000
SE0603 KV19000

Вообще, мне интересно больше научится предсказывать поведение моторов и проппелеров, поэтому я ищу что-нибудь пересекающееся для тестов
17000-19000 brushed
17000 brushed-brushless
17000 -19000 brushed
19000 brushed-brushless
17000-19000 brushless
4blade-2blade (same shape)
итд

Результаты по 0716 (17500) brushed для 4,3,2 лопастей можно посмотреть здесь

Мотор и пропеллеры от betafpv

Все результаты могут быть хорошо описаны теоретическими кривыми
Эффективность тяги (g/W) имеет необычно плоский вид и практически одинакова для малых и больших мощностей
3х лопастной пропеллер самый лучший, он дает такую же тягу, что и 4х лопастной, но более эффективный и легкий.
Эффективность контроллера (кпд) близка к 100% во всем диапазоне
Эффективность мотора (кпд) сильно лучше при максимальной мощности и достигает 60%
Эффективность пропеллеров (кпд) около 30%

Для практиков цифры такие:

4 blade: max.thrust =12.7 g, eff. 2.3 g/W
3 blade: max.thrust =12.8 g, eff. 2.6 g/W
2 blade: max.thrust =10.3 g, eff. 2.5 g/W

Начал тесты с 0716 brushed мотором. Неожиданно обнаружилось, что данные не очень-то сответствуют теоретической модели где ШИМ линейно меняет меняет напряжение. Модель, конечно, работает для фиксированных значений постоянного напряжения, но неверно описывает ход кривых когда работает ШИМ.

После длительных раздумий и дополнительных тестов модель удалось доработать и она стала хорошо описывать экспериментальные данные. Здесь она (только для PWM-ed brushed), для остальных по-прежнему здесь

Если кому интересно, здесь подробней.

Протестировал 0716 на 3, 4 и 2 blade. Очень неплохо все получается. Выложу на днях.

Построил испытательный стенд для микромоторов не только с целью измерения параметров мотор-винт, но и для проверки теоретических моделей. Цель - понимать, что происходит и иметь стратегию для разработки новых вупчиков.

По мере работы выясняются всякие интересные штучки, о них и результатах буду писать здесь.

Собираюсь узнать всю правду о микро моторах
mshtools.co.nf/2018/12/25/dyno_motors/

И еще- насколько целесообразно на данном сетапе применить аккумы Tattu 3s 650mah, 65c?

Если верить науке:

1. Время висения:
   Hovering time, hover eff 0.17, typical for 110x mot
   mshtests.co.nf/hover.html?64&85&0.17&2000&100&0&3.…

460mah 7 min, 650 mah 8.2 min
460mAh, total weight 0.124; 44W
650mAh total weight 0.14; 53W

motor
mshtests.co.nf/motor_plots.html?7500&2300&1&1&1.2&…

Максимальныи thrust будет ограничен током:
75c 460mah, max total current 34A, 8.5A/motor
65c 650mah, max total current 42A, 10.5A/motor

@8.5A thrust 112g/motor
@10.5A thrust 142g/motor

ускорение:
acc 460 mAh: 112*4/124=3.6g
acc 650mAh 142*4/140=4g

Если бы можно было верить 75C i 65C то 650Маh даже лучше и по ускорению и по времени висения.
Все упирается в максимальныи ток батареи.

Для любителей поизучать моторы и пропеллеры:
mshtests.co.nf/motor_plots.html

Параллельную зарядку достаточно просто промоделировать. Вот что у меня получилось:

1. Емкость одинакова, разряжены одинаково. Ток делится поровну между всеми.
2. Емкость одинакова, разряжены по-разному. Более разряженный заряжается сначала за счет как зарядного устройства, так и за счет более заряженных. Ток может превышать ожидаемый в несколько раз. Ситуация опасная.
3. Емкость разная, разряжены одинаково. Более разряженный заряжается большим током.

Рад что не ждал а купил Commander V1. Обрезанная картинка это NO GO! Кстати, картинка HD2 HDO, тоже не фантан

Тут не совсем понятно. В видео от AndyRC нет такого:
1.

на 11:20 Он говрит, что кропппинг всего несколько пикселей в NTSC, а в PAL нет совсем

а здесь на 1:20 и 2:30 можно своими глазами увидеть, что кроппинга нет в сравнении с фэтшарками.

Какое-то противоречие.

Ошибка в построении гистограммы, вот правильная. Сути дела не меняет, а наоборот добавляет дополнительный смысл. Из ваших данных видно, что вы летали (ходили) довольно близко (максимум на SNR, #476 пост). Единственное знание которое вы имеете - то, что некоторые пакеты имеют отрицательный SNR, которое вы ошибочно приписываете преимуществам LoRa.

По мелким наездам, вспомнил почему год назад я использовал экран, а не регистры. Потому что сильно ослабить сигнал регистрами нельзя. Про шумы и деревню - смешно.

Филосовское: интересно, неужели вы серьезно полагаете, что я купил модули, их запрограммировал, провел кучу тестов, перечитал кучу литературы, чтобы понять почему у меня результаты противоречат теории и так не увидел, что они лучше RFM22B? При этом имея большой опыт работы c rfm22 (маячок), очевидный из моего видео, опуская тот опыт про который вы не знаете. А вы проанализировали содержание регистров в одном тесте, уверены в обратном и пытаетесь меня в этом убедить?

.

Ладно, последний раз.

Есть ли тесты по вашим модулям, которые показывают реальное улучшение: a) увеличение дистанции до пропажи пакетов или b) существенное увеличение дистанции при уменьшении скорости передачи (это именно должно отличать LoRа от FSK).

Дело в том, что ваша парадигма веры в содержание регистров не кажется мне убедительной. Попробую показать это на вашем языке.

Во первых, даташит на HOPERF не содержит никаких формул связи RSSI и SNR, как вам попалось в семтеховском даташите. ДШ Hoperf слово-в-слово копирует Semtech кроме этого пункта (см 5.5.5), посмотрите сами в тех линках, что вы мне присылали, а также в любых других Hoperf. Если бы вы работали подольше с подобными модулями, то знали бы, что особо ДШ доверять не стоит.

Поэтому я вообще не хотел привлекать Святую Веру в Регистры (СВР).

Допустим вы правы, и мои данные следуют формулам семтеха. Возьмем тест #1, он не должен вызывать никаких сомнений (данные прилагаются, хотите-проверьте сами из видео). Построим графики: RSSI RFM22B и RFM98W (137-RSSI (регистр), как в ДШ Hoperf). Они показаны синими и красными точками на фоне 1/r2 линии. Вроде логично, я говорю, что эти модули работают примерно одинаково (по крайней мере до 4000 м).

Теперь то, что говорите вы (СВР): пересчитаем rssi по формуле приведенной семтехом: -157+(RSSI)+0.25*SNR (uint_8t учтено). Получается зеленая кривая. Она выглядит убедительно для вас? Не смущает -30 dB потерь для одинаковой мощности модулей и вид кривой?

Теперь дальше, то, что вы говорите в посте #476 : пострим гистограмму. Ура, говорите вы, LoRa сила! Мы видим не только ожидаемые 7dB улучшения, но и целых 13-14дБ! Ваша цитата оттуда: “Что удивило - он все еще работает на уровнях -8 -11 dB, по даташиту связь должна была закончиться после -7.5 dB”.

Это для вас главное доказательство превосходства модулей. И это суть ваших претензий ко мне.

Ну и кто прав? Я, который говорит, что эти модули ведут себя одинаково, или Вы, который радуется LoRa технологиям?

Можете не верить моим тестам, но это-то хоть вас убедило?

Остальные наезды опустим.

test1_98_22.zip

Вы откровенно не видите того что надо видеть, и делаете выводы на основе ошибочных предположений. Но это в любом случае намного лучше чем ничего не делать, поэтому еще раз: спасибо вам за тесты, я вижу там то что нужно, и сейчас попытаюсь объяснить то, чего Вы не видите:

и т.д.

Т.е. смысл вышего поста в том, чтобы убедить меня, что правильно сложив цифры в RSSI и SNR регистрах я получу дальность приема существенно дальше той, что я вижу?

Это не так. Вы делаете 2 ошибки:

1. Рассматриваете мое видео как рассматривает артефакт археолог. Это видео лишь иллюстрация моих тестов, вы даже не прочитали текст. Увы, действительность не соответствует вашему воображению, да и тестов было больше. Могли бы и спросить, перед тем как писать нравоучения.

2. Вы рассматриваете преимущество 98W (LoRa) как превышение результата получаемого из RSSI и SNR над расчетной. И даже пытаетесь это сделать для одиночных пакетов. Хотя логично было бы искать увеличение реальной дальности приема по сравнению с FSK как пытаюсь сделать я.

Вкратце, что на самом деле было в тестах:

1. FSK (RFM22B ) и LoRa (RFM98) показали 1/R2 зависимость. 22B начал пропадать на RSSI ~-100dBm. Пришлось вернуться из-за потери видео, поэтому 98W тест до конца не прошел. Тест 1 нужен для анализа теста 2 (22B ).

2. Сигнал уменьшен с помощью экранировки. (Изменение мощности передатчиков изменением регистров более хлопотно и, кроме того, не дает уверенности в соответствующем изменении реальной мощности на антенне, да и шаги мощностей у модулей разные). Для 22B и 98W получены зависимости 1/R2 и прием пакетов 98W начал пропадать когда RSSI показывал ~-98- -100dBm. Следуя вашей логике RSSI держался бы на уровне -100 dBm, пакеты продолжали бы приходить, но менялся бы регистр SNR. Но нет, LoRa ведет себя так же как и 22B (который и был для измерен как reference).

Возьмите кривую из теста 2 сдвиньте ее вверх на +20 dB (так как мы сигнал ослабили) и получите кривую из теста 1, а прием пакетов прекращается при достижении RSSI ~-100dBm. Так что прикидывать “сколько вы еще могли лететь в первом тесте на 98W” не надо, примерно столько же (~4000 м) бы и пролетел.

По вашей логике я должен был бы суммировать регистры стоя в одной точке и радуясь, а вот сейчас Lora дала 7dB выигрыша, а вот сейчас все 10! Соответствие 1/R2 пропаданию сигнала гораздо убедительней этого.

3. Тест 3. “absolutely no EM noises around” относится к отсутствию каких-либо источников EM в округе в радиусе 2 км как минимумум, а не вашим предположениям. Я выключил все источники в доме, а вокруг никого не живет (так что “а он так и остался в окруженном шумом мире” неверно). Целью было посмотреть насколько RSSI соответствует теоретическому -174 dBm + 10 log (bandwidth) обоих модулей, и заодно посмотреть как помехи от дрона влияют на rssi порог. Я иду по дороге и смотрю на RSSI, он уменьшается, уменьшается, достигает -100 dBm и пакеты больше не ловятся. Вне зависимости от регистра SNR, и долгого “залипания” на пределе -100 dBm тоже нет. Точно так же вел себя и RFM22 (FSK) и пакеты пропадали на примерно той же дальности. Шумы от мавиковской электроники никак не влияют на порог как для rfm22b так и rfm98W.

4. Тест 4. Тот же RFM98 настроен сначала на 5500 bps, а потом на 250 bps. С учетом всего, ожидаемая разница в чувствительности 14 dB. Это очень много и очень легко обнаруживается тестом на дальность, даже с учетом неточностей. В моих тестах пропадание сигнала случилось на одном и том же расстоянии, вне зависимости от показания регистров.

Вообще-то я тестировал конкретные LoRa модули, это вовсе не означает, что все модули такие. Я бы хотел найти LoRa модули, которые дают существенную прибавку к расстоянию, поэтому и спросил про реальные данные.

Кстати тест N4 самый простой и действенный для тестирования LoRa. Но здесь нет уже места обсуждать почему это так.

Т.е. резюмируя Ваш тест - да, вы видели один и тот же уровень шумов что на RFM22 что на RFM98W. Однако в самом первом тесте вторая все еще работала, а первая начала дропать.

P.S. регистр SNR в этом случае будет отрицательный (можно смотреть мой пост с графиком)

Нет, не так.
Вне зависимости от RSSI и сигнал пропадал практически одинаково. В любых тестах.

А я вот в свое время RFM98W Lora (Semtech SX127x IC) тестировал. Тщательно, несколько тестов. И в итоге пришел к выводу, что Лора, по краинеи мере в Hope RFM98W - это фейк. Во всех тестах не было разницы между RFM98 (Лора) и RFM22 (FSK). Кто-нибудь сравнивал модули из этой ветки напрямую с FSK модулями (~той же bps и мощности)? Деиствительно они дают 7-12 дБ прибавки чувствительности?

mshtools.wordpress.com/…/is-rfm98w-lora-a-fake/

Там в конце у меня есть ссылки на успешные Лора испытания, которые мне удалось найти, от 40км (3dBm! power) до 240 км и 17 дБ улучшением. Может быть есть настоящие, а есть фейковые модули? Ведь 17 дБ разницу очень легко увидеть в тестах. Кстати, с RSSI тоже надо быть осторожными, у меня написано, как формула для RSSI менятеся от даташита к даташиту.

Вбил 26гр, эффективность 0.26 и 75Wh/kg, и оно мне мои 4:15 показало. Абсолютно так же, как и в реальности.
Если же считать en density как 0.26Ah*3.7V/0.00706kg (новая ичайновская батарейка 45C), то выходит 136Wh/kg (как в ваших данных по умолчанию), но результат завышен на минуту…

Эффективность - это фактор на который влияют все несовершенства, включая ток камеры, плохие разъемы, старые батарейки, пропеллеры), Те, которые я привожу получены по результатам лучших тестов. Я бы воспринимал эффективность 0.26 как максимально возможную. 1 минута это 20% не так уж плохо для модели по 3 параметрам, которая считает и тиники и бензиновые тяжелые вертолеты. Кроме того, тут есть фактор батареечного разъема и корпуса, грубо говоря density связана с весом не совсем линейно, особенно для маленьких батарей.
До и вообще, не стоит воспринимать эту модель как модель для реальных расчетов с большой точностью, она просто позволяет понять ход вещей.

А как? Замеряя на весах ваты и тягу?

Да, например. Я считаю, что самым адекватным тестом является время весения подобных конфигураций (для сравнения с подобными). Для коллекторников можно оценить по кривой тяги от мощности как я делал. Но для коллекторников это работает, потому что у них эффективность слабо зависит от мощности. Для БК так не получается. Если делать такие прикидки для 110x (из найденных данных) то получается ~0.17 на малых мощностях (до ~10Вт) такая же величина, как и из обзора литературных данных для времени висения, а при больших мощностях эффективность достигает ~0.25. Я пока не очень понимаю почему. Купил 1103 БК, буду разбираться.

Оценка времени полета сделанная на основе того, для удержания коптера в воздухе требуется ускорение некой массы воздуха за единицу времени (мощность) дает точное максимально теоретически возможное времемя полета на основании всего 2х параметров: диаметра винта и массы коптера.

В реальной жизни мы должны сделать поравку на эффективности (в смысле кпд) мотора, пропеллера и электроники. Это описывается параметром обшая эффективность. Туда входит правильный подбор пары мотор-пропеллер, намотка мотора, ESC и тд. Этот параметер можно получить исходя из тестов.

Для больших коптеров эффективность порядка 0.5, для типа Мавиков 0.35, для вупов на моторах 110x ~0.17, для мелких вупов на 0716 около 0.26. Это величины полученны на основании экспериментов разных людей с разными конфигурациями. Конечно, для конкретного коптера она может быть больше или меньше указанных. Это эффективность включает в себя и мотор, и винт, и электронику. Их можно оценить и отдельно

Вот здесь я поместил онлайн рисовальщик графиков, для интересующихся.

Он показывает время висения в зависимости от энергии батареи или топлива и мощность необходимую для висения.

Примеры:

1. Мавик 3850мАч/3cell (25 мин)
   (диам)(вес)(эффективность) cells max graph density
   211, 490, 0.35 3 >3850 180

2. Scorpion 3, которой безуспешно пытаются продать арабам, (4 мин)
   1000 150000 0.5 6 >250000 212

Этот метод дает более-менее правильный результат для любых типов коптеров, от вертолетов до мускололетов исходя из всего 3 параметров.
Приминительно к миникоптерам всегда можно оценить эффективность своей конфигурации и посмотреть как время полета изменится с весом или большей батареей.

[
А вот по поводу БК VS коллектор, я тут согласен с мнением Nils84
Нужно просто лучше подбирать обороты, шаг пропов и аккумы.

Ну для объективности мнения вашего маловато. Может дадите ссылку на 65 мм бесколлекторник, которыи на 1S 230 мАх 5 минут провисит? Это же факт, чего тут спорить? Mаловероятно, что никто не смог подобрать параметры.
Чтобы висеть нужна определенная мощность. Мощность есть произведение производительносто пропа ( torque, пропорциональное шагу) на частоту вращения. Так что все равно, какие кВ и шаг (в разумных пределах, при одинаковом диаметре ). С пульта для висения подберется rpm соответствуюсчии шагу. Так что не выйдет.
Ладно, я все, дискуссия, похоже закончилась.

посмотрел что пишут.
Интересно, оказывается в ESC далеко не так все просто. На эффективность сказывается алгоритм приложения момента. Конечно, область эта продвинутая, но вот здесь эффективность Т-motor ESC (они-то уж должны уметь правильные ESC делать?) подняли на 15% более совершенным алгоритмом. В 2016 году! По классическои схеме эффективность ЕС была всего 0.5, по улуцшеннои 0.6. Правда для более мощной конфигурации 2804 - 6030. Наверняка кто-нибудь смотрел сколько на маленьких ESC терятется? Они тёплые для 060х?

Потерями на современных FET’ах можно пренебречь из-за их малого сопротивления[/url]

Основные потери в мосфетах проиходят в момент переключения, потому что диффренциальное сопротивление велико, в отличие от полностью открытого. Другое дело что ШИМ он и для коллекторного ШИМ, так что разница действительно небольшая

а вот потери на трение и искрообразование на коммутаторе (коллекторе) двигателя постоянного тока значительны

Откуда извесно? Common sense?

Тут многие делают ошибку, вспоминая как меняли щетки для дрели. Подумаите по другому. В бесколлекторнике есть подшипник скольжения, это 1 мм ось в бронзовой втулке. Теперь разрежте втулку и ось и сделайте вставки из материала той ж твердости, только не проводящего. Это и будет контактная группа. Почему она должна стачиваться быстрее чем подшипник в BLDC? Про искры тоже неправда. Вот смотрите осциллограмма 0716 нагруженного на 31 мм 4 blade . Сначал идет ШИМ (50% throttle), а потом 100% throttle, если бы были искры или большие потери мы бы видели сильные выбросы. Дело в том, что есть материалы (например, палладии) для которых практически нет искр при малых напряжениях.

а вот с набегающим потоком всё несколько иначе

В квадрокоптере? Который большинство времени летит боком?

А куда ESC девается? Для управления коллекторным двигателем всё равно применяется регулятор, единственным преимуществом которого является наличие одного ключа, а не двух, как в регуляторах для БК двигателей. Потери на механическом коммутаторе (коллекторе) значительно больше, чем в регуляторе для БК. Поскольку удельная мощность БК гораздо выше, чем у коллекторного двигателя, то при неоптимальном ВМГ батарея будет высаживаться гораздо быстрее, так что просто надо точнее подбирать обороты двигателя, а также диаметр и шаг винта. А в случае с Whoop’ами всё ещё больше усложняется использованием импеллеров вместо классических пропеллеров, а их считать ещё сложней например.

Ну отчасти согласен. Я бы отметил, что основные потери проиходят на фронтах в моменты включения-выключения. А этих моментов больше у бесколлекторников. Это касается ключей на Мосфет, что происходит на контактах коллекторника не знаю. Не очень понял насчет удельной мощности. Если это мощность на единицу массы, то она примерно одинакова для маленьких моторов (в диапазоне 65 вупов). Для меня фактом является то, что 0716 14500 имеет кпд.~0.6, а 060х примерно ~0.4. Про типичные потери в ESC для маленьких бесколлекторников я прочитал в US Army report (ссылка выше), но сам не мерил. Хотя, я, конечно, не знаю точно куда девается энергия, может вы и правы.

Это связано с плохим качеством современных БК моторов, или это принципиальное отличие БК от коллекторников, которое улучшением качества не исправить?

IMHO, это не баг, это фича. Не исправить. Вот гляньте про бесколлекторники, US Army интересуется тоже.

www.dtic.mil/get-tr-doc/pdf?AD=ADA577582