FPV нанокоптеры на рамах до 100мм
А куда ESC девается? Для управления коллекторным двигателем всё равно применяется регулятор, единственным преимуществом которого является наличие одного ключа, а не двух, как в регуляторах для БК двигателей. Потери на механическом коммутаторе (коллекторе) значительно больше, чем в регуляторе для БК. Поскольку удельная мощность БК гораздо выше, чем у коллекторного двигателя, то при неоптимальном ВМГ батарея будет высаживаться гораздо быстрее, так что просто надо точнее подбирать обороты двигателя, а также диаметр и шаг винта. А в случае с Whoop’ами всё ещё больше усложняется использованием импеллеров вместо классических пропеллеров, а их считать ещё сложней например.
Ну отчасти согласен. Я бы отметил, что основные потери проиходят на фронтах в моменты включения-выключения. А этих моментов больше у бесколлекторников. Это касается ключей на Мосфет, что происходит на контактах коллекторника не знаю. Не очень понял насчет удельной мощности. Если это мощность на единицу массы, то она примерно одинакова для маленьких моторов (в диапазоне 65 вупов). Для меня фактом является то, что 0716 14500 имеет кпд.~0.6, а 060х примерно ~0.4. Про типичные потери в ESC для маленьких бесколлекторников я прочитал в US Army report (ссылка выше), но сам не мерил. Хотя, я, конечно, не знаю точно куда девается энергия, может вы и правы.
Я бы отметил, что основные потери проиходят на фронтах в моменты включения-выключения. А этих моментов больше у бесколлекторников. Это касается ключей на Мосфет, что происходит на контактах коллекторника не знаю.
Какие моменты включения? У БК частота вращения меняется за счёт изменения частоты, задаваемой ESC. Это элементарный синхронный двигатель. Момент включения у него только при старте. У коллекторного двигателя с включением то же самое, а частота вращения регулируется с помощью ШИМ. Потерями на современных FET’ах можно пренебречь из-за их малого сопротивления, а вот потери на трение и искрообразование на коммутаторе (коллекторе) двигателя постоянного тока значительны. По сути конструкция коллекторного и бесколлекторного двигателей одинаковы, только у одного вращаются катушки, а у другого магниты. Вся разница лишь в способе коммутации. www.thinkrc.com/faq/brushless-motors.php
По поводу импеллерности/неимпеллерности можно спорить, все замеры, наверняка, производились в статике, а в статике импеллер неэффективен, а вот с набегающим потоком всё несколько иначе.
посмотрел что пишут.
Интересно, оказывается в ESC далеко не так все просто. На эффективность сказывается алгоритм приложения момента. Конечно, область эта продвинутая, но вот здесь эффективность Т-motor ESC (они-то уж должны уметь правильные ESC делать?) подняли на 15% более совершенным алгоритмом. В 2016 году! По классическои схеме эффективность ЕС была всего 0.5, по улуцшеннои 0.6. Правда для более мощной конфигурации 2804 - 6030. Наверняка кто-нибудь смотрел сколько на маленьких ESC терятется? Они тёплые для 060х?
Потерями на современных FET’ах можно пренебречь из-за их малого сопротивления[/url]
Основные потери в мосфетах проиходят в момент переключения, потому что диффренциальное сопротивление велико, в отличие от полностью открытого. Другое дело что ШИМ он и для коллекторного ШИМ, так что разница действительно небольшая
а вот потери на трение и искрообразование на коммутаторе (коллекторе) двигателя постоянного тока значительны
Откуда извесно? Common sense?
Тут многие делают ошибку, вспоминая как меняли щетки для дрели. Подумаите по другому. В бесколлекторнике есть подшипник скольжения, это 1 мм ось в бронзовой втулке. Теперь разрежте втулку и ось и сделайте вставки из материала той ж твердости, только не проводящего. Это и будет контактная группа. Почему она должна стачиваться быстрее чем подшипник в BLDC? Про искры тоже неправда. Вот смотрите осциллограмма 0716 нагруженного на 31 мм 4 blade . Сначал идет ШИМ (50% throttle), а потом 100% throttle, если бы были искры или большие потери мы бы видели сильные выбросы. Дело в том, что есть материалы (например, палладии) для которых практически нет искр при малых напряжениях.
а вот с набегающим потоком всё несколько иначе
В квадрокоптере? Который большинство времени летит боком?
Запихнул в Тини7… и как то не понял. А что должно было измениться? Я про фильтр Калмана.
Блекбокса нет, по ощущениям летит как хорошо настроенный квадрик как по рельсам, выше ожиданий как для малыша с такими моторами.
Не идеализирую, но что то подкрутить желания нет.
MFer
Карбон - это одноразовая хня в этом размере.
А я вот тут не согласен.
Beebee 66 реально не убиваемый, хотя он из карбона.
Карбоновая защита держится очень достойно, ну а сама рама я не думаю что когда либо сломается.
А вот по поводу БК VS коллектор, я тут согласен с мнением Nils84
Нужно просто лучше подбирать обороты, шаг пропов и аккумы.
[
А вот по поводу БК VS коллектор, я тут согласен с мнением Nils84
Нужно просто лучше подбирать обороты, шаг пропов и аккумы.
Ну для объективности мнения вашего маловато. Может дадите ссылку на 65 мм бесколлекторник, которыи на 1S 230 мАх 5 минут провисит? Это же факт, чего тут спорить? Mаловероятно, что никто не смог подобрать параметры.
Чтобы висеть нужна определенная мощность. Мощность есть произведение производительносто пропа ( torque, пропорциональное шагу) на частоту вращения. Так что все равно, какие кВ и шаг (в разумных пределах, при одинаковом диаметре ). С пульта для висения подберется rpm соответствуюсчии шагу. Так что не выйдет.
Ладно, я все, дискуссия, похоже закончилась.
Кто-нибудь измерял/подбирал частоту/ы резонанса/шума для обычного Е010 и иже с ним?
Какие имеет смысл поставить notch-и?
Есть вопрос, сейчас покупаю KINGKONG/LDARC ET Series ET100 100mm Micro FPV Racing Drone 800TVL Camera 16CH 25mW 100mW VTX BNF
и хочу собрать второй самосбором. То есть буду покупать свои комплектующие. Нет у кого то опыта что туда влезет, а что нет.
Вот сама голая рама banggood.com/Kingkong-ET-Series-ET100-100mm-Micro-…
Выбираю башню, бутерброд типа этой
banggood.com/LDARCKingkong-20x20mm-KK-Flytower-20A…
или этой
banggood.com/Exuav-Mini-F4-Flytower-Omnibus-F4-AIO…
Или этой ( самый предпочтительный вариант)
banggood.com/20x20mm-XJB-F428-Micro-F4-AIO-OSD-BEC…
Хотелось бы чтобы по высоте в башню влезло. Вариант ждать когда придет заказ долго, можно будет померить и прикинуть, хотелось бы пораньше заказать.
Есть ветка на рсгруп, но там про моды толком ничего, было в одном обзоре что можно камеру поменять на Foxeer Arrow Micro Pro , но на вид она чуть большая.
Если кто то пробовал свои моды с этой рамой отпишитесь плз !
PS И да понимаю что это перебор, но понравились мальки, просто хочу попробовать.
…А я вот тут не согласен.
Beebee 66 реально не убиваемый, хотя он из карбона.Карбоновая защита держится очень достойно, ну а сама рама я не думаю что когда либо сломается.
Я тоже на BeeBee-66 не смог сломать карбоновую защиту, хотя очень старался. Думал, что в первый же день ее убью. Сам в шоке!😃
Андрей ответ напишите в теме до 100мм, если не сложно😁
Для вупа лучший на мой взгляд это uSky от фиша.
У меня трудятся два вот таких клона - очень достойно, и телеметрия имеется. Но их щас не найти.
Зато есть такие, с виду тоже самое. Но у меня их не было.
У меня трудятся
К Таранису Q7 по какому протоколу биндить.
D8
Для вупа лучший на мой взгляд это uSky от фиша.
У меня трудятся два вот таких клона - очень достойно, и телеметрия имеется. Но их щас не найти.
Зато есть такие, с виду тоже самое. Но у меня их не было.
Я пользуюсь последними и очень доволен. Надо признать, что по размерам он чуть отличается от uSky. Как только доберусь до него, могу сравнительную фотку сделать… Ну и на нём есть LDO преобразователь и можно питать от 1S напрямую (хотя у меня питается от FC и тоже работает без проблем).
Я пользуюсь последними и очень доволен.
Телеметрию и Failsafe умеют?
Как с дальностью?
Умеет всё что есть в opensky. Дальность нормальная для мелких, я не разу ещё не поймал Failsafe.
Получил посылку с батарейками 3s и 2s для их последующего разбора на 1s на мой самосбор b06. Разобрал, подпаял коннекторы (каждая банка на финише получилась примерно 13г.) зарядил и … меня постигло разочарование разочарований…
Ни на одной из 5 получившихся баток коптер не смог нормально летать. Поведение следующее (horizon): подъем, газ висения около 50%, даю резкий подхват - высоту набирает, но не так резко, как тут. Даю флип (по роллу)-очень хило, в итоге маневр заканчивает или на полу, или в 5см от него - не хватает подхвата на полном газе(!) чтобы восстановить высоту. Если просто висеть периодически подгазовывая (без фанатизма), то этомаксимум 2,20 - 2,30 минуты. Ни о каких ролах после 30 секунд висения не может и речи быть - коптер просто разворачивается и летит канопой в пол.
При просадке акка до 3,7в он уже лететь не может, опускается на землю, причем не плавно, а с подергиваниями-вибрациями по роллу (как если бы параметр P был слишком большим). Если после этого подождать сек 20 и взелеть снова, он еще повисит секунд 20. Далее, если не отрубить акк сразу, а подержать холостой ход секунд 20, акк просаживается в ноль.
Такое ощущение, что есть на коптере какой-то очень не кислый потребитель, который параллельно с моторами жрет батарею во все горло, а моторам остатки идут, просто капли достаются… (КЗ может давать такой жор?)
При всем при этом:
1. Подобное происходит с небольшими различиями на всех акках одинаково (что Татту, Что Гаоненг), то есть версию с некачественными акками можно сразу убрать. Сами акки после использования одинаково теплые
2. Коннекторы батарея-ПК холодные (красные JST)
3. Моторы едва теплые
4. Каких-то особых настроек в БФ не призводил, ПИДы по умолчанию. Единственное Регули перешил в последнюю версию, и настроил режим черепахи. Который, кстати даже на свежих акках не работает - коптеру не хватает сил чтобы перевернуть себя!!! Жесть.
Да и вообще такое ощущение, что моторы раскручиваются (или им дают раскручиваться) где-то на 50% от их реальной мощности, как будто какой-то ограничитель стоит.
Из беглого внешнего обзора выявил вот что, на нижней части ПК, слева есть компоненты ESC, которые по коричневому цвету лака (вся электроника покрыта пластиком 71) очень сильно греются по виду это два с краю. При этом справа такие же компоненты не имеют почернений лака. Попробовал погазовать и трогать мизинцем эти компоненты (слева) - палец не держит, очень горячие.
Кстати лак на видео-передатчике почти прозрачный - даже он не греется так как те компоненты на ПК.
Других внешних нюансов не заметил. Куда копать хз. ПК в помойку? Буду признателен за любую помощь и комментарии.
Если получится, попробую снять это безобразие.
Буду признателен за любую помощь и комментарии.
Самое первое что вспомнил винтики крепления моторов в обмотку упираються.
Самое первое что вспомнил винтики крепления моторов в обмотку упираються.
Первое, что приходит в голову:
1 Для эксперимента можно подложить под винтики шайбы - что бы в обмотку не упирались.
2 для выявления “виновника” поменять 2 мотора местами. (один с той стороны где греется - с другим с противоположной). Выявите косяк мотора или платы ПК. Погазовать и трогать мизинцем эти компоненты - какой теперь будет греться?
Прикидка эффективности 110x brushless моторов:
Правильно ли я понимаю, что общая эффективность коллекторников около 0,24, а БК 110x около 0,15?
И как самостоятельно рассчитать время парения? Посчитать коэффициент эффективности ВМГ на стенде и потом подставить это значение в формулу?
А как его на стенде считать?
Оценка времени полета сделанная на основе того, для удержания коптера в воздухе требуется ускорение некой массы воздуха за единицу времени (мощность) дает точное максимально теоретически возможное времемя полета на основании всего 2х параметров: диаметра винта и массы коптера.
В реальной жизни мы должны сделать поравку на эффективности (в смысле кпд) мотора, пропеллера и электроники. Это описывается параметром обшая эффективность. Туда входит правильный подбор пары мотор-пропеллер, намотка мотора, ESC и тд. Этот параметер можно получить исходя из тестов.
Для больших коптеров эффективность порядка 0.5, для типа Мавиков 0.35, для вупов на моторах 110x ~0.17, для мелких вупов на 0716 около 0.26. Это величины полученны на основании экспериментов разных людей с разными конфигурациями. Конечно, для конкретного коптера она может быть больше или меньше указанных. Это эффективность включает в себя и мотор, и винт, и электронику. Их можно оценить и отдельно
Вот здесь я поместил онлайн рисовальщик графиков, для интересующихся.
Он показывает время висения в зависимости от энергии батареи или топлива и мощность необходимую для висения.
Примеры:
-
Мавик 3850мАч/3cell (25 мин)
(диам)(вес)(эффективность) cells max graph density
211, 490, 0.35 3 >3850 180 -
Scorpion 3, которой безуспешно пытаются продать арабам, (4 мин)
1000 150000 0.5 6 >250000 212
Этот метод дает более-менее правильный результат для любых типов коптеров, от вертолетов до мускололетов исходя из всего 3 параметров.
Приминительно к миникоптерам всегда можно оценить эффективность своей конфигурации и посмотреть как время полета изменится с весом или большей батареей.
Вот здесь я поместил онлайн рисовальщик графиков, для интересующихся.
Вбил 26гр, эффективность 0.26 и 75Wh/kg, и оно мне мои 4:15 показало. Абсолютно так же, как и в реальности.
Если же считать en density как 0.26Ah*3.7V/0.00706kg (новая ичайновская батарейка 45C), то выходит 136Wh/kg (как в ваших данных по умолчанию), но результат завышен на минуту.
Этот параметер можно получить исходя из тестов.
А как? Замеряя на весах ваты и тягу?