Activity

Поставил APM и прошил его под ардуровер. Теперь электронная часть выглядит примерно следующим образом:
Батиметрия:

• Эхолот пишет на внутреннюю карту свои эхограммы для офлайн постобработки.
• Данные внешнего GPS в режиме 3Hz -> софтовый последовательный порт Raspberry Pi2
• Данные глубины из эхолота -> второй софтовый порт Raspberry Pi2
• Данные с Raspberry Pi2 через USB 4G модем -> Internet -> VPN сервер -> Internet -> Телефон -> Bluetooth -> ноутбук для отрисовки карты глубин в режиме реального времени.
  Автопилот:
• APM 2.8 (MAVlink через порт телеметрии) <-> радиомодем TTL <-> радиомодем USB <-> ноутбук с Mission Planner
• APM 2.8 (Резервный MAVlink через порт микро-USB ) <-> USB порт Raspberry Pi2 <-> USB 4G модем <-> Internet <-> VPN сервер <-> Internet <-> Телефон <-> Bluetooth <-> ноутбук с Mission Planner.

Опробую - отпишусь с фотками и видео.

Смогли найти и выложить архив на 2.49.

Ура 😃 Дальше по изменениям в версиях попробую отследить изменения. Спасибо.

Еще вопрос - где найти исходники на Ardurover 2.50-2.51? Во всех доступных депозитариях только последние версии 3.ХХ нахожу.

К сожалению, в Ровере нет функции Ralli Point

Да, видимо это и было на видео. Буду думать дальше.

А что например если возврат делать через контрольную точку напротив “причала” сначала параходу придется дойти до нее, а оттуда уже к дому, перпендикулярно береговой линии, то есть как бы мимо зарослей.

Именно так и хотелось бы, но наличие такой точки похоже не предусмотрено в Ровере.

Может подскажете, как сделать в МР береговую линию, чтобы возврат на точку старта шел не по прямой линии (через берег, к примеру, или там через заросли камыша), а только через “там, где вода”?

Где-то на ютубе давным давно видел, как это делается, не могу найти.

Продолжаю.

На картинке некоторые пояснения для наглядности.

3. После вырезания складываем пирог из получившихся слоев, фиксируем (использовал булавки портняжные) и делаем разметку маркером - одна вертикальная полоса через весь пирог по носу и две (можно одну) по корме. Это для совмещения деталей во время склеивания. Слои склеивал сначала по два, потом два двойных между собой, потом последний сверху.

4. Крупной наждачкой (использовал №40) зачищаем поверхности для склеивания, чтобы получилась мохнатая на ощупь поверхность и распылителем для цветов, после чего втираем влажной тряпкой в поверхность, ну или сразу сильно влажной тряпкой делаем обе “мохнатые” поверхности влажными. Можно потренироваться на маленьких кусках ПП.

5. Наносим пену (использовал “Клей полиуретановый Soudal Soudabond Easy”) зигзагом на одну поверхность колбасой диаметром примерно 3 см (это в моем случае, а так зависит от площади поверхности) и гасим пену, размазывая ее по склеиваемой поверхности. Использовал кусок того же ПП. При размазывании пена темнеет и прилипает к влажной поверхности в тех местах, где размазываем. Поначалу пробовал клеить просто пеной, но это во-первых дает очень толстый и очень пористый слой, как ни сжимай, а во-вторых очень плохо держится.

6. Аналогично наносим пену и гасим ее на поверхности второй детали, после чего на эту же деталь наносим по периметру, отступая примерно на 5 мм от края, колбаску пены диаметром примерно 1 см так, чтобы не было разрывов. Во время прижима эта колбаска выходит между деталей и не дает воздуху попадать между склеиваемыми поверхностями, если они чуть расходятся при ручном прижиме или снятии/перемещении груза на первых минутах склеивания.

7. Первую деталь кладем на вторую и тщательно вручную обжимаем сверху всем весом тела, при этом следим, что не сбивается выравнивание по меткам, дальше кладем сверху что-нибудь плоское и жесткое (использовал мебельную панель 120х30 см), а сверху ведро с водой или что-нибудь подходящее в виде груза. Первые минут 10 детали можно ровнять, т.к. они с натугой могут елозить друг по другу. Пока детали клеятся под грузом - обрабатываем следующую пару. Общее время склеивания до затвердевания пены, включая ручное выравнивание и нахождение под грузом, - примерно 20-25 минут. Если было много воды при смачивании, то лишняя выйдет при нахождении под грузом.

8. Через полчаса срезаем ножом выступающие за общие границы бортов с буграми излишки пены. Руками лучше не обламывать, т.к. пена может выламываться и из щелей.

9. После того, как все блины будут склеены в пирог, необходимо дождаться, пока пена полностью полимеризуется и обработать борта наждачкой. Для этого брал ту же мебельную панель, лепил на нее лист наждачки (лист посередине, скотч внахлест вдоль по двум краям), и обрабатывал борта, двигая борт пирога по наждачке, пока бортики не сравняются с размерами. Удобно следить, что борта стачиваются ровно в размер, т.к. в этом случае все слои пены будут равномерно уменьшаться, а плоскости боковых бугров - также равномерно увеличиваться.

Примерно так.

И пожалуйста процесс установки креплений в поплавки.

Пожалуйста.

Там все примерно также.

На стройрынке нашел у кровельщиков самые большие дюбели по пенопласту под названием “крепеж для утеплителя” (нужны те, которые вкручиваются в пенопласт, т.е. в виде здоровенного пластикового самореза со шляпкой и дыркой под саморез, а не грибки, которыми крепят теплоизоляцию).

Дальше примерно те же действия. Сверлим отверстие под диаметр центральной стойки этого самореза, вкручиваем саморез на 2/3, выкручиваем, забрызгиваем отверстие в ПП водой из распылителя, пшикаем в отверстие пеной и закручиваем до упора также сбрызнутый водой саморез для пеноплата.

В качестве опор использовал саморез под названием “крепеж к умывальнику”. У него с одной стороны саморез, а с другой резьба М6, и с этого же торца, где резьба М6, - звездочка для закручивания саморезной части.

Также пшикнуть в отверстие в саморезе для пенопласта чуток пены и закрутить “крепеж к умывальнику” в саморез для пенопласта.

Интересует процесс вырезания склеивания.

1. Распечатываем обводы на бумаге, крепим на лист ПП с двух сторон, тщательно выравнивая. Чтобы бумага на таких размерах не плыла, перед креплением накатывал на лист серпянку (стеклопластиковая сетчатая лента для швов гипсокартона). Она не растягивается и можно быть уверенным, что чертёж сохранит форму. Наклеивал по две полосы вертикально и горизонтально через весь лист.По идее нужно приклеить бумагу водосмываемым клеем, однако за неимением такового крепил по периметру отрезками скотча.

2. Пробовал резать сразу насквозь - получалось криво и неровно. Оптимальным оказался способ резки, когда режется сначала одним резом с одной стороны по линии примерно на 2/3 глубины с уходом лезвия под углом 10-15 градусов наружу внутри материала. Потом также с обратной стороны. В итоге получается деталь с точными обводами по нижнему и верхнему краю со слегка выпирающим бортиком по периметру. Очень удобно совмещать при склеивании, а в дальнейшем при обработке бортов наждачкой хорошо видно, сколько ещё снимать. Нож хорошо режет под 45 градусов, после каждого реза обламывал лезвие, тогда каждый рез разрез получается ровным.

По склейке чуть позже допишу.

Сделал линк через интернет для двух портов с Raspberry на комп. Один родной UART двунаправленный, чтобы можно было скорость GPS на лету регулировать, а второй софтовый только для снятия данных глубины с Лорика. На днях проверю на пленэре.

😃
При такой скорости имеет смысл поставить винт с меньшим шагом.
Сейчас достаточно большой выбор винтов для коптеров, они должны лучше подойти для такого режима.

Не, - движок 890 kv, на мелком шаге он в недогрузе будет с низким кпд. Выше писАл, что это был подобранный комплект на самолет, покупать что-либо дополнительно, кроме липольки и простейшего зарядника не видел смысла. Плюс когда (если 😃 ) вставлю датчик в корпус, то до мест исследований можно будет гонять с ветерком в буквальном смысле слова 😒

Из новостей - сделал на Raspberry отдельные входы для GPS модуля, с которого буду брать координаты и направление, и для эхолота, с которого пойдет глубина. Завтра свяжу ноутбук с катамараном по интернету через VPN, т.к. жаба поборола желание купить два 5ГГц Wi-Fi свистка суммарно за 4 тысячи ради забавы. В результате будет ноут в инет через телефон, а на катамаране будет имеющийся в наличие свисток 4G, воткнутый в Raspberry Pi.

Хорошо получилось.

здорово!

Спасибо на добром слове!

Фото в полной навеске покажи.
П.С. Тороплюсь )))

Как-то так 😃

Из лога сделал карту глубин. Похоже, что или в Рифмастере разрешение по точкам GPS не может быть меньше одного метра или Лорик не выдает точнее метра в лог

Разобрался. Шаг сетки 0.001’. Нужна бОльшая точность от GPS на борту. Поставлю GPS от автопилота, смикширую с глубиной, сделаю онлайн на компьютер и будем посмотреть.

Испытал на воде. Всё отлично, небольшой перевес вперед легко откорректируется подвижкой эхолота.

Статическая тяга 1.7 кг, за 40 минут на скорости 1.5-2 м/с ушло треть из 10000 мА/ч, т.е. как минимум пару часов можно неспешно “бороздить просторы”.
На глиссирование не выходит, т.к. на уровне носа между поплавками в воде болтается датчик эхолота, а без эхолота, судя по запасу энерговооруженности, может летать 60+ км в час 😃

Из лога сделал карту глубин. Похоже, что или в Рифмастере разрешение по точкам GPS не может быть меньше одного метра или Лорик не выдает точнее метра в лог, если так, то буду подмешивать к глубине из выхода Лорика сигнал внешнего GPS, после чего гнать через Raspberry Pi на компьютер онлайн или через Wi-Fi 5ГГц, а лучше через интернет-свисток. Это даже в планы не вношу, т.к. дел на час возни от силы.

В планах на отдаленное будущее:

• перенести датчик эхолота в один из корпусов, вторую половину уравновешу сдвигом липольки;
• оставить примерно 0.5 м кабеля от датчика эхолота (из 6-и метров) и оставить те же 0.5 м от кабеля питания, итого минус примерно 300-400 г.;
• изменить конструкцию поворотного механизма, нужна тяга с шаровым шарниром (жаль, что все вертолетные запчасти пораздавал, придется покупать), также облегчить этот узел, итого еще минус примерно 100 г.;
• заменить алюминиевый каркас на что-то более легкое.

Итог на сегодня - прототип полностью работоспособен, дальше только причёсывание, если будет желание.

моделка.рф/fs-ct6b.html - там ссылка на русскую инструкцию. Настройки через компьютер - на первый взгляд ничего необычного, на все действия есть хелп по-ненашенскому.

Всем хорошего дня!

В своё время плотно занимался р/у самолетами-коптерами-лодками, потом стало не до того, а всю аппаратуру и модели отдал знакомому в Краснодар, себе оставил только один планер “для души” и иногда его запускаю в качестве релаксанта. 😃 Это призказка, а сказка начинается с того, что случайно нашел в загашнике контроллер 40А, мотор 4240 и пропеллеры 11*7, которые лет пять назад планировал поставить на самолет. На всякий случай пересчитал в калькуляторе, чтобы убедиться, что комплект рабочий и подбирался именно под 3S липольки, всё оказалось ок.

Дальше мысли следовали примерно следующим путем: Недавно приобрел себе новых эхолот/картплоттер с прицелом на лодку -> За сезон использую лодку всего два-три раза, а в основном катаюсь покидать фидер с берега -> А забабахаю себе кораблик с эхолотом для составления карт глубин посещаемых водоемов! 😃

Сказано - сделано.

Т.к. пенорезки в ближайшем окружении не наблюдалось, то корпус делался из слоев экструдированного пенополистирола (ПС) 120х60 см толщиной 2 см, применяемого для теплоизоляции. Габариты поплавков 800х10х10, 5 слоев, нижний скошен под углом 45°.

Далее в Карене прикинул чертеж, отредактировал его в автокаде и вывел на бумагу, нацепил получившиеся листы на ПС и канцелярским ножом вырезал “коржи для торта”. Склеил клеем для панелей ПС, зачистил крупной наждачкой получившиеся корпуса, обтянул армированным скотч, установил крепеж для каркаса, собрал и установил каркас, сделал поворотный механизм для винта, спаял концы контроллера, проверил “на коленке” работу электроники и установил контроллер и машинку на поворотный механизм. Взвесил всю конструкцию - 3.9 кг (с эхолотом), всё уложилось в расчет, ура. Осталось закрепить датчик эхолота (пока планирую спереди между поплавков, дальше возможно в поплавок вставлю) и испытать на воде.

Итого - вечер субботы и почти всё воскресенье. Всё сделано “на коленке” и в то же время надежно. Конструкция разбирается/собирается для удобства транспортировки за пару минут. По прикидкам можно скинуть примерно кило веса, но на данный момент не актуально. Плюс конструкции-трансформера - можно без труда сделать навесные модули для прикормки (по прикидкам - 3 кг увезет безо всякого напряга, только нафига так много? 😃 ).

Процесс вырезания-склеивания имеет свои нюансы, если будет интересно - расскажу отдельно.

Работа над ошибками, дабы не вводить в заблуждение.

После исследований уважаемого Bluebird вношу правки. Исходные сообщения отредактировать не смог, поэтому пишу отдельным постом.

NAZA и подвес.

Доклад.

1. Общие данные.

1.1. Включение выходов на подвес -> пипка “On” в меню “1. Gimble switch”.

1.2. Лимиты отклонения -> Меню “2. Servo Travel Limit”. Предел значений Min/Max/Center от -1000 до 1000.

1.3. Коэффициент пропорциональности отклонения (гейны) -> Меню “3. Automatic Control Gain”. Предел значений - от 0 до 100 с возможностью реверса.

1.4. Скорость отработки ручного наклона камеры -> Меню “4. Manual Control Speed”. Предел значений - от 0 до 100.

2. Логика работы.

2.1. Диапазон отработки подвеса дискретный. Т.е. в пределах лимита от -1000 до 1000 укладывается дискретное число (не такое уж и большое) шагов. В связи с этим заметна “пошаговость” отработки компенсации. Грубо говоря есть минимальный угол (в зависимости от гейнов, об этом ниже), которым и шагает (дискретно) подвес при компенсации.

2.2. Гейны, по сути, являются коэффициентами для настройки минимального единичного угла отклонения сервы на каждый шаг из п.2.1., т.е. при гейне 0 угол шагового отклонения равен 0, при гейне 100 - максимальному для данной сервы.

3. Настройка.

3.1. Подобока гейнов.
Для начала устанавливаем гейны в значение 15, если подвес висит напрямую на рулевой машинке или в значение 15*К, если подвес висит через редуктор или тягу с коэффициентом редукции/рычага, равным К.
Ставим коптер горизонтально. Механически выводим подвес в положение, максимально приближенное к горизонтальному, и только после этого регулируем значение “Центр” в лимитах, чтобы подвес висел горизонтально.
Наклоняем коптер по одной оси и смотрим на то, как ведет себя подвес.
Если подвес недокомпенсировал наклон, то немного увеличиваем гейн, если перекомпенсировал, то уменьшаем. При этом следим за средним положением (когда коптер горизонтален) и при необходимости изменяем значение “Центр” в лимитах.
Правильная настройка гейнов заключается в подборе значения, при котором отклонение коптера на Х° вызывает отклонение подвеса по этой оси на те же самые Х° в обратную сторону.

3.2. Скорость отработки ручного наклона камеры.
При переключении наклона камеры с передатчика, NAZA умеет регулировать скорость наклона. ИМХО режим больше нужен для тех, кто использует двух-трех-позиционный переключатель для наклона камеры, чем для тех, кто крутит “крутилку” для этого. Т.е. после перекидывания тумблера камера может занять новое положение либо рывком (значение 100), либо пла-а-а-а-авно и ме-е-е-е-едленно (значение 1, значение 0 - не помню как отрабатывает).

3.3. Засада №1.
Если подвес реализован по рычажной системе с тягами, то несоотвествие пропорциональности угла поворота рулевой машинки и угла наклона подвеса по оси приведет к тому, что при минимальных углах компенсации нужно одно значение гейна, а при максимальных - другое. Тогда между этими двумя вычисленными значениями гейнов нужно выбрать разумное среднее, лучше ближе к тому, которое нужно при минимальных углах компенсации, т.к. в этом диапазоне отработка подвеса статистически более частая (ИМХО).

3.4. Засада №2. Если при компенсации подвес упирается в детали коптера, то уменьшаем коэффициенты Мин/Макс по этой оси.

4. Работа подвеса в режиме БЕЗ управления углом наклона камеры с пульта.
   Механически устанавливаем камеру под нужным углом к горизонту. Система работает в штатном режиме. Наслаждаемся.

5. ГЛАВНАЯ ЗАСАДА, она же засада №3. Работа подвеса в режиме С управлением углом наклона камеры с пульта.

5.1. Симптомы.
В среднем положении камеры все работает нормально, при сдвиге камеры от среднего положения в одну сторону камера до определенного момента продолжает отрабатывать компенсацию в эту сторону, после чего перестает (печалька-печалька).

5.2. Диагноз.
Тут без стакана картинки не обойтись…

ИМХО - зона компенсации NAZA составляет в районе 90°, т.е. ограничение по отклонению серв от средней точки ±45°. Соответственно, если камера находся в среднем положении (поз.1 на рисунке), то максимальная компенсация составит ±45°.
Если отклонить камеру с пульта на угол А° (поз.2 на рисунке), то максимальная компенсация составит в одну сторону 45°-А°, а в другую 45°+А°. Если принять за минимальный угол компенсации 15° (неспешные полеты со съемкой), то виртуальный лимит поворота камеры с пульта составит 60°.

5.3. Лечение печальки, вариант 1, терапевтический.
Если угла 60° для поворота камеры между крайними положениями достаточно, то ставим на пульте верхнее/среднее/нижнее (то, что поважнее) положение камеры и механически устанавливаем камеру в это положение на коптере.

Лирическое отступление №1. Сейчас подвеса под рукой нет, но зачем-то менял значение “Центр” в лимитах, сейчас уже не помню, но тоже как-то положительно влияло, расскажите, если делали подобное.

5.4. Лечение печальки, вариант 2, хирургический.
Если нельзя расширить диапазон компенсации, то что мешает его сдвинуть? NAZA компенсирует в среднем положении? Компенсирует. Вот пусть этим благородным делом и занимается, а мы пойдем другим путем.
Нормальные сервы имеют угол отклонения в районе 180°. Берем складывалку сигналов для “летающего крыла”, подаем на нее сигналы в режиме сумматора от NAZA и от канала приемника, котрый отвечает за поворот камеры. В результате передатчик задает угол камеры, а NAZA компенсирует расколбас.

6. Засада №4, она же главная печалька.
Не смотря на то, что быстрые сервы практически не тормозят при отработке подвеса, NAZA имеет весьма крупношаговый выход стабилизации, и эта ступеньчатость вызывает дерганье картинки при съемке.
Вариантов реального лечения нет, из более-менее помогающих - использовать замедлители-сглаживатели типа амортизаторов от автомоделей либо мелких шприцов.

Доклад окончен.

6. Засада №4, она же главная печалька.
   Как выяснилось, печалька связана с шаговостью серв, а не выхода Назы, что радует. Т.е. правильный подбор серв, выносной резистор и редуктор должны способствовать спасению ситуации.

Дело не в Назе парни… Дело в сервах и передачах 😉 Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм. 😉

Это если идет “аналоговый” вывод на сервы, а здесь похоже шагами, типа 1200-1220-1240 мс, т.е., к примеру, по 20 мс за шаг. И если это так, плюс количество шагов фиксировано, то никакими выносными резюками от этого не спасешься.
​
Отступление.
Выносной резистор в любом случае полезен тем, что помогает более точно позиционировать подвес за счет того, что:

1. Убирает (виртуально) люфт в серве. Т.е. в серве между резистором и выходным валом сервы всегда есть люфт, предположим А°. Из-за люфта точность углового позиционирования сервы составляет 2*А°. Вынос резистора на ось подвеса убирает этот люфт.
   А “виртуально” потому что люфт А° в серве всё равно останется. Спасает то, что нагрузка на валу сервы не уравновешена и направлена в одну сторону, т.е. люфт выбирается в спокойном состоянии.

2. Повторяемость положения подвеса. За счет большей поверхности внешнего резистора повторяемость положения ползунка для получения одного и того же значения сопротивления выше.

Дальше. Редукция 1:2 либо спасает, либо нет. Вариантов два, оба пока чисто умозрительные, проще всего ткнуться осциллографом или цифровым анализатором в выход Назы и сказать точно, но под рукой в данный момент ни того, ни другого нет.

1. Если при увеличении гейна шаг в мс не изменяется, то это спасение. Т.е. увеличили гейн так, чтобы количество шагов увеличилось, к примеру, в два раза, - получили больше шагов от одного крайнего положения до другого. Зарезали редуктором 1:2 величину отклонения, - получили на выходе то же отклонение подвеса, пусть и в два раза медленнее, зато с шагом в два раза меньшим.

2. Если при увеличении гейна количество шагов между крайними положениями не изменяется, то шаг в мс увеличивается пропорционально увеличению гейна. Тогда редуктор вернет всё обратно и на выходе получим просто в два раза медленную конструкцию.

UPD: Проведите, плиз, смелый эксперимент, а то вдруг у меня все теории построены на исходных неверных предпосылках 😃 Для того, чтобы убедиться в “шаговости” Назы, можно подключить подвес к выходу приемника через гироскоп, подвигать гироскоп и посмотреть разницу в поведении “аналогового” выхода гироскопа и, на мой взгляд, “шагового” Назы.

П.1 - это про непеределанные сервы, т.к.простая серва по идее ходит градусов на 120-170. Больший поворот/редукцию (уменьшение и шага, и скорости) можно получить с выносом потенциометра.

А-а-а-а!!! Нового Кулибина гнобят! 😃)))))

Если серьезно, то в силу профессиональной деятельности сталкивался с “презентациями” (без кавычек никак) “систем мониторинга бла-бла-бла…”. Основная мысль - дайте нам денег и получите флаг в руки, горн под мышку, пилотку на голову и галстук на шею, дабы “двигать прогресс”. На последней выставке на ВВЦ коптеры были представлены в двух ипостасях, в одном месте за пластиковой сеткой с невнятными объяснениями зачем это нужно, а вот второе место - стенд МЧС, так вот об уровне экспозиции можно сказать следующее - кораблик(!) для прикормки(!!!), типа baitboat, с прикрученной видеокамерой презентовали как пресловутую “систему мониторинга бла-бла-бла”. Коптер тоже был. Отдельная тема. Это не пипец. Это пипецкий пипец…

И на это гуано выделяют реальные весомые государственные бабки для распила. Грустно, барыня…

P.S. Там же был стенд не помню кого, авионикса или что-то похожее, где были реальные аппараты с реальными параметрами, гляда на которые понимаешь, что это вещь.
P.P.S. После всего уведенного грусть и печаль вызывает успешное освоение пиндосской стратегии развития беспилотников до 2030-го года на фоне “собери коптер и “поехай” учиться”.

Будьласка 😉 С удовольствием еще чего нибудь намеряю.
А смысл? 😉 Там ничего не менялось, вот запилят 400 Гц на выходы подвеса и увеличат углы, можно будет сравнить. Но если сомнения остались - могу проверить 😉 Прошивка без ГПС?

Дзенькую бардзо 😃
Да, без ГПС-а. Тогда его еще не было. Хочу точно убедиться, что предположения не оправдались и отредактировать свои посты в свете новых сакральных знаний 😃

Вот еще немного фоток по новой раме

Очень интересно получается. С ценами хотя бы примерно определились?

А это говорит о том что угол наклона или скорость возврата домой заложена в прошивке.

Вот и я об этом. Не зная алгоритмов можно только по косвенным признакам говорить о внутреннем устройстве черного ящика, подавая сигналы на его вход и подглядывая за выходом.

Спасибо за эксперимент с сервотестером. Есть возможность проверить старую прошивку?

По поводу расширенных углов поворота серв в курсе, доеду до дома - отпишусь подробнее, тыркаться в экран на телефоне ну очень неудобно.

Зависимости от гейнов нет никакой, проверено. Во всем диапазоне от 50 до 200%.
Угол тангажа будет одинаковый, скорость будет разная, плюс минус несколько процентов, в режиме удержания высоты. Это не значит что у наших коптеров будет одинаковая максимальная скорость в ручном режиме на полном газу. Это не значит что Наза ограничивает скорость возврата по ГПС, а не ограничивает угол тангажа. Давайте спор закончим, аргументы в нем только полевые истпытания, так как алгоритм закрыт и мы можем только проверить полет валькирий в естественных условиях.

Ну да. Либо в поле, либо спросить у разработчиков. Спорить-то не о чем.

Я не думаю что Наза настолько интеллектуальный продукт, в отличие от других аналогичных, чтобы пилить против любого ветра, под любым градусом, кстати с чего вы решили что Наза ограничивает скорость по ГПС, а не максимальным углом тангажа? Вы только скорость ветра определите, а потом отписывайтесь. полет и возврат при 10м/с это действительно звучит как про язззь)

По улице ходить в такой ветер - это уже пару “Язей” в карманы сразу, не говоря уж про то, что бы летать 😃

Если у вас двоих скорость возврата около 20-и км/ч, у меня примерно такая же, то получается, что у нас угол тангажа одинаковый вне зависимости от ветра, настроек гейнов, вмг и конфигурации коптера?
И да, ксательно язя. 20 лет занимаюсь яхтингом-виндсерфингом, так что с удовольствием померяюсь ветромерной пиписькой со всеми желающими, но только за деньги. 😃

Наза (на последней прошивке) не стабилизирует а компенсирует угол наклона подвеса.

Насколько понимаю, - в нашем случае компенсация Назой подвеса относительно самой себя по двум осям и есть стабилизация подвеса относительно земли.

Кстати, последнюю прошивку с подвесом пока не пробовал, есть там какие отличия?

Дело не в Назе парни… Дело в сервах и передачах 😉 Хорошая серва с выводом на внешний резюк плюс передача 1 к 2 и норм. 😉

Это если идет “аналоговый” вывод на сервы, а здесь похоже шагами, типа 1200-1220-1240 мс, т.е., к примеру, по 20 мс за шаг. И если это так, плюс количество шагов фиксировано, то никакими выносными резюками от этого не спасешься.

Отступление.
Выносной резистор в любом случае полезен тем, что помогает более точно позиционировать подвес за счет того, что:

1. Убирает (виртуально) люфт в серве. Т.е. в серве между резистором и выходным валом сервы всегда есть люфт, предположим А°. Из-за люфта точность углового позиционирования сервы составляет 2*А°. Вынос резистора на ось подвеса убирает этот люфт.
   А “виртуально” потому что люфт А° в серве всё равно останется. Спасает то, что нагрузка на валу сервы не уравновешена и направлена в одну сторону, т.е. люфт выбирается в спокойном состоянии.

2. Повторяемость положения подвеса. За счет большей поверхности внешнего резистора повторяемость положения ползунка для получения одного и того же значения сопротивления выше.

Дальше. Редукция 1:2 либо спасает, либо нет. Вариантов два, оба пока чисто умозрительные, проще всего ткнуться осциллографом или цифровым анализатором в выход Назы и сказать точно, но под рукой в данный момент ни того, ни другого нет.

1. Если при увеличении гейна шаг в мс не изменяется, то это спасение. Т.е. увеличили гейн так, чтобы количество шагов увеличилось, к примеру, в два раза, - получили больше шагов от одного крайнего положения до другого. Зарезали редуктором 1:2 величину отклонения, - получили на выходе то же отклонение подвеса, пусть и в два раза медленнее, зато с шагом в два раза меньшим.

2. Если при увеличении гейна количество шагов между крайними положениями не изменяется, то шаг в мс увеличивается пропорционально увеличению гейна. Тогда редуктор вернет всё обратно и на выходе получим просто в два раза медленную конструкцию.

UPD: Проведите, плиз, смелый эксперимент, а то вдруг у меня все теории построены на исходных неверных предпосылках 😃 Для того, чтобы убедиться в “шаговости” Назы, можно подключить подвес к выходу приемника через гироскоп, подвигать гироскоп и посмотреть разницу в поведении “аналогового” выхода гироскопа и, на мой взгляд, “шагового” Назы.

Я наконецто измерил скорость возврата, так что крайний ветер это 5.5м/c для возврата Назы, и до 8м/c для удержания позиции…

Как-то категорично звучит.

ИМХО Наза ограничивает скорость возврата по GPS, у меня против ветра 4-10 м/с совершенно спокойно возвращалась. Ну а в режиме удержания макс скорость зависит от настройки гейнов управления, т.е. чем больше максимальный допустимый наклон коптера, тем быстрее будет пулять, кмк. Опять-таки, это в случае, если по алгоритму удержания мозги учитывают эти гейны. Может статься и так, что в Назе управление с ручек отдельно, удержание отдельно.

Замерю на выходных у себя скорости, отпишусь.

Хм… Пробовал Футабу 9254, пробовал футабу 9550, родные сервы от Хаиркрафтового подвеса - все плавно работали. Но у меня через передачу 1 к 2, а у Вас?

1:1

Денис а у Вас какие сервы на подвесе?

Колхозил подвесы на пробу, пихал что ни попадя. По возрастанию скорости: Sanwa SRM-102, Hitech HS-55, какие-то пилотажевские с металлическим редуктором, вертолетную Futaba S9254 (эта вообще “огонь!”). На результат влияет постольку-поскольку, т.е. чем быстрее скорострельность, тем меньше тормозов.

Круто Денис) Спасибо)
…
Киты должны скоро и Назе дать бОльший угол отклонения подвеса и частоту управления поднять до 400 Гц.

Пожалуйста 😃
Больший угол и частота управления - это все здорово, только если они шаги не уменьшат, то толку будет мало.

Первый полет простейшего подвеса управляемого назой! Полет дал много ответов, …чесно думал будет лучше, надо было бы летать поспокойней, но хотелось покрутится туда сюда. Вот видео, без монтажа, до тех пор, пока батарейка на прошке не сдохла: ВОТ смотрите. Пришел на полеты с разряженой батареей 😃

Для расколбасного полета нормально 😃 Похоже сервы в подвесе с запаздыванием отрабатывают (медленные?), для съемки можно попробовать уменьшить гейны во вкладке “Автопилот”, чтобы коптер себя повальяжнее в воздухе вел.

Завтра к вечеру отпишусь по Назе и подвесу. Сейчас сорри, времени нет.

NAZA и подвес.

Доклад.

1. Общие данные.

1.1. Включение выходов на подвес -> пипка “On” в меню “1. Gimble switch”.

1.2. Лимиты отклонения -> Меню “2. Servo Travel Limit”. Предел значений Min/Max/Center от -1000 до 1000.

1.3. Коэффициент пропорциональности отклонения (гейны) -> Меню “3. Automatic Control Gain”. Предел значений - от 0 до 100 с возможностью реверса.

1.4. Скорость отработки ручного наклона камеры -> Меню “4. Manual Control Speed”. Предел значений - от 0 до 100.

2. Логика работы.

2.1. Диапазон отработки подвеса дискретный. Т.е. в пределах лимита от -1000 до 1000 укладывается дискретное число (не такое уж и большое) шагов. В связи с этим заметна “пошаговость” отработки компенсации. Грубо говоря есть минимальный угол (в зависимости от гейнов, об этом ниже), которым и шагает (дискретно) подвес при компенсации.

2.2. Гейны, по сути, являются коэффициентами для настройки минимального единичного угла отклонения сервы на каждый шаг из п.2.1., т.е. при гейне 0 угол шагового отклонения равен 0, при гейне 100 - максимальному для данной сервы.

3. Настройка.

3.1. Подобока гейнов.
Для начала устанавливаем гейны в значение 15, если подвес висит напрямую на рулевой машинке или в значение 15*К, если подвес висит через редуктор или тягу с коэффициентом редукции/рычага, равным К.
Ставим коптер горизонтально. Механически выводим подвес в положение, максимально приближенное к горизонтальному, и только после этого регулируем значение “Центр” в лимитах, чтобы подвес висел горизонтально.
Наклоняем коптер по одной оси и смотрим на то, как ведет себя подвес.
Если подвес недокомпенсировал наклон, то немного увеличиваем гейн, если перекомпенсировал, то уменьшаем. При этом следим за средним положением (когда коптер горизонтален) и при необходимости изменяем значение “Центр” в лимитах.
Правильная настройка гейнов заключается в подборе значения, при котором отклонение коптера на Х° вызывает отклонение подвеса по этой оси на те же самые Х° в обратную сторону.

3.2. Скорость отработки ручного наклона камеры.
При переключении наклона камеры с передатчика, NAZA умеет регулировать скорость наклона. ИМХО режим больше нужен для тех, кто использует двух-трех-позиционный переключатель для наклона камеры, чем для тех, кто крутит “крутилку” для этого. Т.е. после перекидывания тумблера камера может занять новое положение либо рывком (значение 100), либо пла-а-а-а-авно и ме-е-е-е-едленно (значение 1, значение 0 - не помню как отрабатывает).

3.3. Засада №1.
Если подвес реализован по рычажной системе с тягами, то несоотвествие пропорциональности угла поворота рулевой машинки и угла наклона подвеса по оси приведет к тому, что при минимальных углах компенсации нужно одно значение гейна, а при максимальных - другое. Тогда между этими двумя вычисленными значениями гейнов нужно выбрать разумное среднее, лучше ближе к тому, которое нужно при минимальных углах компенсации, т.к. в этом диапазоне отработка подвеса статистически более частая (ИМХО).

3.4. Засада №2. Если при компенсации подвес упирается в детали коптера, то уменьшаем коэффициенты Мин/Макс по этой оси.

4. Работа подвеса в режиме БЕЗ управления углом наклона камеры с пульта.
   Механически устанавливаем камеру под нужным углом к горизонту. Система работает в штатном режиме. Наслаждаемся.

5. ГЛАВНАЯ ЗАСАДА, она же засада №3. Работа подвеса в режиме С управлением углом наклона камеры с пульта.

5.1. Симптомы.
В среднем положении камеры все работает нормально, при сдвиге камеры от среднего положения в одну сторону камера до определенного момента продолжает отрабатывать компенсацию в эту сторону, после чего перестает (печалька-печалька).

5.2. Диагноз.
Тут без стакана картинки не обойтись…

ИМХО - зона компенсации NAZA составляет в районе 90°, т.е. ограничение по отклонению серв от средней точки ±45°. Соответственно, если камера находся в среднем положении (поз.1 на рисунке), то максимальная компенсация составит ±45°.
Если отклонить камеру с пульта на угол А° (поз.2 на рисунке), то максимальная компенсация составит в одну сторону 45°-А°, а в другую 45°+А°. Если принять за минимальный угол компенсации 15° (неспешные полеты со съемкой), то виртуальный лимит поворота камеры с пульта составит 60°.

5.3. Лечение печальки, вариант 1, терапевтический.
Если угла 60° для поворота камеры между крайними положениями достаточно, то ставим на пульте верхнее/среднее/нижнее (то, что поважнее) положение камеры и механически устанавливаем камеру в это положение на коптере.

Лирическое отступление №1. Сейчас подвеса под рукой нет, но зачем-то менял значение “Центр” в лимитах, сейчас уже не помню, но тоже как-то положительно влияло, расскажите, если делали подобное.

5.4. Лечение печальки, вариант 2, хирургический.
Если нельзя расширить диапазон компенсации, то что мешает его сдвинуть? NAZA компенсирует в среднем положении? Компенсирует. Вот пусть этим благородным делом и занимается, а мы пойдем другим путем.
Нормальные сервы имеют угол отклонения в районе 180°. Берем складывалку сигналов для “летающего крыла”, подаем на нее сигналы в режиме сумматора от NAZA и от канала приемника, котрый отвечает за поворот камеры. В результате передатчик задает угол камеры, а NAZA компенсирует расколбас.

6. Засада №4, она же главная печалька.
   Не смотря на то, что быстрые сервы практически не тормозят при отработке подвеса, NAZA имеет весьма крупношаговый выход стабилизации, и эта ступеньчатость вызывает дерганье картинки при съемке.
   Вариантов реального лечения нет, из более-менее помогающих - использовать замедлители-сглаживатели типа амортизаторов от автомоделей либо мелких шприцов.

Доклад окончен.

Подключил к НАЗЕ подвес. Горизонт отрабатывает хорошо, а вот насчет верх-низ интересный глюк. При задирании носа коптера вверх и опускания его вплоть до горизонтального положения, подвес отрабатывает хорошо. Но вот на опускание носа коптера вниз, от горизонтального положения, подвес никак не реагирует. Пробовал все регулировки. Что бы это могло быть?

Завтра к вечеру отпишусь по Назе и подвесу. Сейчас сорри, времени нет.

…у другана гекса с ГПС дрейфовала, да как то странно, по его словам. Когда посмотрел на индикацию, закралось подозрение что что-то с передатчиком. Полезли …
Быль

Визуально в режиме GPS Att.: одиночное моргание зеленым - стики в центре, двойное - не в центре.

Подключил через какое то время только Назу без регулей, заработала, и прошилась и отрегулировалась. Ничего не пойму. сейчась все полноценно работает. Всем спасибо за сочувствие!!!

Все хорошо, что хорошо кончается 😃

Спасибо, попробовал, не помогает, такое ощущение, что к блоку УСБ не подается питание, но ведь тогда и приемник не должен свнтится.

Попробуйте отключить модуль GPS, при этом в ассистенте все должно работать кроме настроек автопилота.

Naza GPS.

2. Настройки.

Чувствительность по всем каналам 100% - слегка тупит, управляется вяло, 150% - управляется резче, при удержании лишние мелкие подрагивания при малейшем дуновении ветра.
Основная разница - при возвращении домой по фэйлсэйву на снижении при наличие сильного ветра нарезает круги 3-5 метров диаметром при 100% и 1-2 метра при 150%.

Первое видео - настройки 100%, циркуляция около 4-х метров.
Второе видео - настройки 150%, циркуляции практически нет (на 17:17 мск еще грузится).

www.youtube.com/watch?v=NmIZLPSqR2A

Хм… а зачем тогда это нужно? Или кто-то так просто катается на файл-сейфе?
При пустом акке лучше сразу по прилёту коптера в зону видимости/управляемости перехватить управление и энергично посадить с минимумом потерь.

Использую двухпозиционный переключатель режимов для переключения между GPS Att. и Failsafe.

Соответственно по прилету в точку старта не могу переключиться из режима Failsafe для “энергичного спуска”. Т.е. лечу по FPV где-то вне пределов прямой видимости, увлекся с расходом АКБ, опустился до 20 м, нажал Failsafe, жду прилета. В крайнем случае на спуске мягко снизит обороты и на скорости 2-3 м/с опустится. Одного опыта с печалькой при опускании метров с 80-и с остановками и дальнейшем падении с метров 50-и хватило 😃

Можно завести переключатель на GPS/Manual, а ФС делать выключением передатчика, но у меня передатчик писком показывает глубину разряда АКБ на коптере, поэтому, собственно, ФС на переключателе.

Naza GPS.

Доклад.

1. Расположение модуля GPS.

Влияние компонентов по мере уменьшения:

• СИЛОВЫЕ ПРОВОДА ОТ АКБ (!!!);
• силовые провода к контроллерам;
• моторы - сами_контроллеры - АКБ_не_со_стороны_проводов - передатчик_200мВт_2.4ГГц - антенна_радиоуправления_433МГц - влияют незначительно;
• положение камеры для FPV (CCD killer или KPC-EX20BH) - практически никак не влияют.

Симптомы “что-то пошло не так” при GPS удержании:

• сносит ветром (по или против ветра);
• осцилляции по кругу диаметром 3-30 метров;
• увод в сторону с постоянной или нарастающей скоростью вне зависимости от ветра.

Методы решения:

• расположить модуль по инструкции, особое внимание - подальше от силовых проводов АКБ;
• кабель по кратчайшему пути до NAZ-ы, свободный кусок обмотать вокруг ножки GPS;
• после всего откалибровать компас.

2. Настройки.

Чувствительность по всем каналам 100% - слегка тупит, управляется вяло, 150% - управляется резче, при удержании лишние мелкие подрагивания при малейшем дуновении ветра.
Основная разница - при возвращении домой по фэйлсэйву на снижении при наличие сильного ветра нарезает круги 3-5 метров диаметром при 100% и 1-2 метра при 150%.

Точное положение модуля по стрелке “вперед” в пределах плюс-минус 5° на точность движения вперед (отклонение от желаемого направления) практически не влияет, больше влияет наличие/направление ветра.

Калибровка компаса “примерно горизонтально” ±30° и “примерно вертикально” ±30°, а также положение лучей при вертикальной калибровке по сравнению с “на горизонтальной по уровню поверхности” и “вертикально, прижимая уровень и контролируя вертикаль, передняя часть коптера вверх” практически не влияет на конечный результат.

В пульте включить экспоненты по всем каналам (газ - не столь критично).

Если при настройке (TX monitor -> 3. Command stick calibration) среднее положение стика газа на экранном ползунке НЕ ЗЕЛЕНОЕ (т.е. зеленое положение находится между щелчками ручки газа на пульте, сдвинуть среднюю точку на пульте триммером, чтобы среднее положение ручки газа на пульте соответствовало зеленому значку на экране - важно для правильной отработки среднего положения стика).

3. Калибровка компаса.
   Использую двухпозиционный переключатель режимов для переключения между GPS Att. и Failsafe. Режимы Manual и Att. не использую за ненадобностью.
   Для калибровки запомнил цифры расходов положения Failsafe (46) и Manual (92). Если нужно откалибровать компас, выставляю расход тумблера из 46 в 92 (Manual), 6-7 раз клацаю тумблером туда-сюда (GPS-Manual или Manual-GPS, без разницы), загорается желтый светодиод, можно калибровать. После калибровки возвращаю расход в 46 (GPS Att.) и выхожу из меню. Цифры для моего пульта приведены исключительно для понимания процесса.

Доклад окончен.

Маленькая хитрость. При возвращении по Failsafe с большой высоты делает это очень долго, начинает спуск и несколько раз останавливается, чтобы компенсировать расколбас от ветра. Как пример - с высоты 90 м при ветре 4-5 м/с останавливался 4 раза, общее время спуска около 2-х минут. Если АКБ на издыхании, лучше вручную спустить аппарат пониже, в район 20-и метров, и после этого включать Failsafe, тогда процесс собственно вертикального спуска сокращается до 20-30 секунд.

…и как крепить камеру чтобы не было желе?

Перво-наперво отключить стабилизацию картинки в камере (у меня оптическая, с электронной не имел дела), т.к. эта функция гасит вибрации только в определенном диапазоне колебаний, а коптер трясется более высокочастотно, вот и получается расколбас. На HDR-PJ260, если стабилизацию не отключить, на один кадр приходится где-то 2-3 крупных вертикальных волны расколбаса на фоне в разы меньших, т.е. вибрация от оборотов где-то (2-3)*50*60=6-9 тыс. в минуту приводит к жесточайшей тряске картинки (как раз укладывается в диапазон скорости вращения винтов в нормальных режимах).

А дальше балансировать-демпфировать, тут уж кто во что горазд 😃

ПоможИте, люди добрые 😃

Naza+GPS, обновил прошивку/ПО, настроил, пошел проверять - откалибровал компас, дождался мигания зеленого светодиода (больше 7-и спутников), поднял в режиме удержания GPS - висит более-менее, возврат в точку запуска работает. Это без ветра.

При порывах ветра ведет себя странно - при отпускании стиков (индикация на Назе показывает, что стики в центре, - мигает зеленым одноразово) начинает дрейфовать то по ветру, то против ветра, то поперек ветра, но обычно циркулирует по кругу диаметром от 10-и до 30-и метров вокруг места, где бросишь стики.

Менял коэффициенты чувствительности по каналам в Назе, картина меняется, но незначительно.

При этом по фэйлсэйву сразу (!) намертво зависает на месте вне зависимости от ветра, потом после паузы набирает 20 метров высоты, возвращается и либо промахивается на несколько метров и начинается дрейф-циркуляция, приходится перехватывать управление (редко), либо идеально садится плюс-минус метр туда-сюда от точки старта.

Голову сломал, что может быть, посоветуйте, может кто сталкивался.

Еще раз спасибо за советы.

Поэкспериментировал и выяснил, что проблема была связана с АКБ. Т.е. вешаешь короткую и толстую (3 см до GPS модуля) - держит более-менее и возвращается. Вешаешь плоскую и длинную (5 мм от выходящих проводов до модуля) - проблемы.

В результате установил стандартную площадку как можно дальше от АКБ, моторов и контроллеров, закрепил модуль, - и свершилось чудо. Ветер 3-7 м/с, порывами до 10-и, - аппарат висит как вкопанный, как и сказано, - плюс-минус меньше метра по горизонтали и полметра по вертикали. При сильных порывах ветра уходит в циркуляцию диаметром метра три, потом возвращается в точку висения. По фэйлсэйву сразу замирает, ждет пару секунд, уходит в набор высоты, возвращается мордой вперед на место взлета и приземляется в круг диаметром в метр от точки взлета. Это просто праздник какой-то! (с)

Если только попробывать …

Проверьте, как …

Спасибо за советы, поставлю новую стойку повыше с возможностью поворачивать на пару градусов, переложу провода, оттестирую и отпишусь.

Шикарный вид. Компас значит закреплен не как рекомендует производитель выше плоскости моторов на стойке, на колпаке или еще как, а на уровне, да еще и в непосредственной близости от них? Где вид сверху компас должен стоять на стойке там где нарисован контроллер, чуть сбоку, чтобы аккум вставал нормально.

Читать инструкции умею - изначально модуль стоял на стойке, результат был такой же. Сейчас до ближайших моторов 18 см, до контроллеров - 10. Со стойкой было 23 и 15. Сделаю стойку сантиметров 20-25 и отпишусь, что и как.

Есть еще предположения?

Ждем фото аппарата! А именно центральную плату с контроллером и гпс модулем, на pixs.ru или еще куда в хорошем качестве.

Фотки только вечером, пока рисунок.

Ну тогда какие могут быть претензии к Назе? 😃 Вы чего парни, Наза тупо не знает, где у нее север, а где юг и куда надо корректировать положение…

Читаем внимательно:

пошел проверять - откалибровал компас