Полетный контроллер DJI Naza M v1
Завтра к вечеру отпишусь по Назе и подвесу. Сейчас сорри, времени нет.
NAZA и подвес.
Доклад.
- Общие данные.
1.1. Включение выходов на подвес -> пипка “On” в меню “1. Gimble switch”.
1.2. Лимиты отклонения -> Меню “2. Servo Travel Limit”. Предел значений Min/Max/Center от -1000 до 1000.
1.3. Коэффициент пропорциональности отклонения (гейны) -> Меню “3. Automatic Control Gain”. Предел значений - от 0 до 100 с возможностью реверса.
1.4. Скорость отработки ручного наклона камеры -> Меню “4. Manual Control Speed”. Предел значений - от 0 до 100.
- Логика работы.
2.1. Диапазон отработки подвеса дискретный. Т.е. в пределах лимита от -1000 до 1000 укладывается дискретное число (не такое уж и большое) шагов. В связи с этим заметна “пошаговость” отработки компенсации. Грубо говоря есть минимальный угол (в зависимости от гейнов, об этом ниже), которым и шагает (дискретно) подвес при компенсации.
2.2. Гейны, по сути, являются коэффициентами для настройки минимального единичного угла отклонения сервы на каждый шаг из п.2.1., т.е. при гейне 0 угол шагового отклонения равен 0, при гейне 100 - максимальному для данной сервы.
- Настройка.
3.1. Подобока гейнов.
Для начала устанавливаем гейны в значение 15, если подвес висит напрямую на рулевой машинке или в значение 15*К, если подвес висит через редуктор или тягу с коэффициентом редукции/рычага, равным К.
Ставим коптер горизонтально. Механически выводим подвес в положение, максимально приближенное к горизонтальному, и только после этого регулируем значение “Центр” в лимитах, чтобы подвес висел горизонтально.
Наклоняем коптер по одной оси и смотрим на то, как ведет себя подвес.
Если подвес недокомпенсировал наклон, то немного увеличиваем гейн, если перекомпенсировал, то уменьшаем. При этом следим за средним положением (когда коптер горизонтален) и при необходимости изменяем значение “Центр” в лимитах.
Правильная настройка гейнов заключается в подборе значения, при котором отклонение коптера на Х° вызывает отклонение подвеса по этой оси на те же самые Х° в обратную сторону.
3.2. Скорость отработки ручного наклона камеры.
При переключении наклона камеры с передатчика, NAZA умеет регулировать скорость наклона. ИМХО режим больше нужен для тех, кто использует двух-трех-позиционный переключатель для наклона камеры, чем для тех, кто крутит “крутилку” для этого. Т.е. после перекидывания тумблера камера может занять новое положение либо рывком (значение 100), либо пла-а-а-а-авно и ме-е-е-е-едленно (значение 1, значение 0 - не помню как отрабатывает).
3.3. Засада №1.
Если подвес реализован по рычажной системе с тягами, то несоотвествие пропорциональности угла поворота рулевой машинки и угла наклона подвеса по оси приведет к тому, что при минимальных углах компенсации нужно одно значение гейна, а при максимальных - другое. Тогда между этими двумя вычисленными значениями гейнов нужно выбрать разумное среднее, лучше ближе к тому, которое нужно при минимальных углах компенсации, т.к. в этом диапазоне отработка подвеса статистически более частая (ИМХО).
3.4. Засада №2. Если при компенсации подвес упирается в детали коптера, то уменьшаем коэффициенты Мин/Макс по этой оси.
-
Работа подвеса в режиме БЕЗ управления углом наклона камеры с пульта.
Механически устанавливаем камеру под нужным углом к горизонту. Система работает в штатном режиме. Наслаждаемся. -
ГЛАВНАЯ ЗАСАДА, она же засада №3. Работа подвеса в режиме С управлением углом наклона камеры с пульта.
5.1. Симптомы.
В среднем положении камеры все работает нормально, при сдвиге камеры от среднего положения в одну сторону камера до определенного момента продолжает отрабатывать компенсацию в эту сторону, после чего перестает (печалька-печалька).
5.2. Диагноз.
Тут без стакана картинки не обойтись…
ИМХО - зона компенсации NAZA составляет в районе 90°, т.е. ограничение по отклонению серв от средней точки ±45°. Соответственно, если камера находся в среднем положении (поз.1 на рисунке), то максимальная компенсация составит ±45°.
Если отклонить камеру с пульта на угол А° (поз.2 на рисунке), то максимальная компенсация составит в одну сторону 45°-А°, а в другую 45°+А°. Если принять за минимальный угол компенсации 15° (неспешные полеты со съемкой), то виртуальный лимит поворота камеры с пульта составит 60°.
5.3. Лечение печальки, вариант 1, терапевтический.
Если угла 60° для поворота камеры между крайними положениями достаточно, то ставим на пульте верхнее/среднее/нижнее (то, что поважнее) положение камеры и механически устанавливаем камеру в это положение на коптере.
Лирическое отступление №1. Сейчас подвеса под рукой нет, но зачем-то менял значение “Центр” в лимитах, сейчас уже не помню, но тоже как-то положительно влияло, расскажите, если делали подобное.
5.4. Лечение печальки, вариант 2, хирургический.
Если нельзя расширить диапазон компенсации, то что мешает его сдвинуть? NAZA компенсирует в среднем положении? Компенсирует. Вот пусть этим благородным делом и занимается, а мы пойдем другим путем.
Нормальные сервы имеют угол отклонения в районе 180°. Берем складывалку сигналов для “летающего крыла”, подаем на нее сигналы в режиме сумматора от NAZA и от канала приемника, котрый отвечает за поворот камеры. В результате передатчик задает угол камеры, а NAZA компенсирует расколбас.
- Засада №4, она же главная печалька.
Не смотря на то, что быстрые сервы практически не тормозят при отработке подвеса, NAZA имеет весьма крупношаговый выход стабилизации, и эта ступеньчатость вызывает дерганье картинки при съемке.
Вариантов реального лечения нет, из более-менее помогающих - использовать замедлители-сглаживатели типа амортизаторов от автомоделей либо мелких шприцов.
Доклад окончен.
, у меня на 8х4 пропах как влитая,
+1
тщательный подбор ВМГ!
+1 и балансировка, (у меня была вибрация на одном пропе и также поддергивало)
Круто Денис) Спасибо)
Значение центр меняется для установки в горизонт подвеса 😉
Ну и быстрая настройка подвеса - берем обычный пузырьковый уровень, добиваемся чтобы в среднем положении камера смотрела вперед и пузырек занял центр в кружке уровня. После наклоняем коптер и подбираем число в гейнах подвеса так чтобы пузырек опять таки занял центр в кружке уровня. Вуаля 😉
Киты должны скоро и Назе дать бОльший угол отклонения подвеса и частоту управления поднять до 400 Гц.
Первый полет простейшего подвеса управляемого назой! Полет дал много ответов, …чесно думал будет лучше, надо было бы летать поспокойней, но хотелось покрутится туда сюда. Вот видео, без монтажа, до тех пор, пока батарейка на прошке не сдохла: ВОТ смотрите. Пришел на полеты с разряженой батареей 😃
Круто Денис) Спасибо)
…
Киты должны скоро и Назе дать бОльший угол отклонения подвеса и частоту управления поднять до 400 Гц.
Пожалуйста 😃
Больший угол и частота управления - это все здорово, только если они шаги не уменьшат, то толку будет мало.
Первый полет простейшего подвеса управляемого назой! Полет дал много ответов, …чесно думал будет лучше, надо было бы летать поспокойней, но хотелось покрутится туда сюда. Вот видео, без монтажа, до тех пор, пока батарейка на прошке не сдохла: ВОТ смотрите. Пришел на полеты с разряженой батареей 😃
Для расколбасного полета нормально 😃 Похоже сервы в подвесе с запаздыванием отрабатывают (медленные?), для съемки можно попробовать уменьшить гейны во вкладке “Автопилот”, чтобы коптер себя повальяжнее в воздухе вел.
NAZA имеет весьма крупношаговый выход стабилизации
Денис а у Вас какие сервы на подвесе?
Ну что ж вы, батенька, Назу на какую то чужеродную раму ставите! Вот Наза и хочет соскочить по-тихому 😃
А если серьезно, то это не колбасит, а потряхивает. И поможет в этом (если гейны не помогают) - тщательный подбор ВМГ! Даю затравку - при прочих равных условиях, у меня на 8х4 пропах как влитая, а на 9х4.7 чуть подтряхивает, и гейны не помогают!
Ято такое ВМГ? Извините, мошт совсем смешной вопрос, но я не в теме пока.
Поставил фишку 30-ю для стабилизации подвеса - пока невпечатляет, но действительно лучше, я бы сказал - более точно отрабатывает.
Надо сервы побыстрее ато итак гейны на +100 и с креплением фишки разобраться - уж больно прихотливая к вибрациям.
Денис а у Вас какие сервы на подвесе?
Колхозил подвесы на пробу, пихал что ни попадя. По возрастанию скорости: Sanwa SRM-102, Hitech HS-55, какие-то пилотажевские с металлическим редуктором, вертолетную Futaba S9254 (эта вообще “огонь!”). На результат влияет постольку-поскольку, т.е. чем быстрее скорострельность, тем меньше тормозов.
Схема подключения NAZA к RGB ленте только для 2-х 3-х баночных аккумуляторов, при использовании большего числа банок необходимо понизить питание на ленту до 12 вольт
А где взять РС 817? На мат плате можно найти или какая замена есть?
Колхозил подвесы на пробу, пихал что ни попадя.
Хм… Пробовал Футабу 9254, пробовал футабу 9550, родные сервы от Хаиркрафтового подвеса - все плавно работали. Но у меня через передачу 1 к 2, а у Вас?
Хм… Пробовал Футабу 9254, пробовал футабу 9550, родные сервы от Хаиркрафтового подвеса - все плавно работали. Но у меня через передачу 1 к 2, а у Вас?
1:1
Помогите опредилится со стратегией сборки! Пришла рама DJI F550 banned link. Посмотрел как на ней люди собирают коптеры. И захотел расположить контроллер внутри, между вержней и нижней пластинами основания. Туда же запрятать приемник. Аккумулятор же закрепить сверху, а в самом низу подвес.
…Все бы хорошо, но я в курсе что NAZA должна быть точно в центре, желательно в плоскости винтов, да еще в центре масс! При моем расположении NAZA будет далеко не в плоскости винтов, а намного ниже. 😦 Как практически это будет влиять на качество полета? Если ровность полета пострадает хоть на каплю, я откажусть от этой затеи. Но уж больно хочется собрать именно так как задумал…
но я в курсе что NAZA должна быть точно в центре, желательно в плоскости винтов, да еще в центре масс!
Вот картинки с сайта производителя. На них контроллер никак не в центре масс и т.д.
Олег, ну а чем Вы рискуете попробовав разные варианты самому? Отклеили назу, переклеили в другое место, подлетнули. Слава Богу все на разъемах - дело 5-ти минут. Ну невозможно же по каждой мелочи обращатся в форум. Вы боитесь даже гейны покрутить без “разрешения” форумчан. Так нельзя. Результата будете добиваться бесконечно долго…
контроллер внутри, между вержней и нижней пластинами основания. Туда же запрятать приемник. Аккумулятор же закрепить сверху, а в самом низу подвес
У меня все стоит именно так (DJI F-550)
Вот картинки с сайта производителя. На них контроллер никак не в центре масс и т.д.
Вот это меня и путает! Видел я эту картинку. Но ведь теорию никто не отменял. И если не ошибаюсь, и они сами пишут об соблюдении этих правил.
Олег, ну а чем Вы рискуете попробовав разные варианты самому? Отклеили назу, переклеили в другое место, подлетнули. Слава Богу все на разъемах - дело 5-ти минут. Ну невозможно же по каждой мелочи обращатся в форум. Вы боитесь даже гейны покрутить без “разрешения” форумчан. Так нельзя. Результата будете добиваться бесконечно долго…
Извините форумчане. Но сложилась ситуация, что нет времени. Да и что в этом плохого, что лишний раз пролетит полезная информация. Очень нужно, поверьте.
У меня все стоит именно так (DJI F-550)
Как я понял все без проблем…
все без проблем…
Да, все отлично.
Вот это меня и путает! Видел я эту картинку. Но ведь теорию никто не отменял.
Вот Вы знаете, есть такая вертолетная FBL-система со стабилизацией Skookum SK-720. Все тоже самое. Три гироскопа, три акселерометра. Если в центре масс на вертолете ее еще как-то установить можно, то уж в плоскости ротора, сами понимаете, невозможно.
И ведь прекрасно летает, доложу я Вам. 😁😁😁