Полетный контроллер DJI Naza M v1
Сделал индикацию NAZA на RGB ленту
далеко видно.
как реализовано?
Хочется 😉 Спасибо Алекс! Но я Ваш язык не понял ))) Для меня это темный лес. Но видео Ваше удивило, маленький вуконг получается???
>> А по подробнее можно? Как реализовано железо и программа? Возможно ли повторение?
Присоединяюсь!!!
До автопилотного вуконга моей поделке далеко, но функцию наземной станции для слежения за параметрами полета назы оно может выполнять неплохо.
Нужно найти человека, который шарит в микроконтроллерах и готов грамотно написать несложную программу для МК и для земли. GPS в назе открывается легко и подпаиваться к ней очень удобно, протокол UBX.
Свою поделку в текущем виде обществу я отдавать не готов, т.к. она написана и собрана на коленке за крайне короткое время, ездил с ней в поле на тесты пока только 1 раз.
Вкратце по железу, нужен микроконтроллер с 2мя UART, типа этого за 300 рублей www.chipdip.ru/product/atmega162-16pu.aspx, два любых модема с “прозрачным” UART, типа этого megachip.ru/item.php?item_id=2143246 (еще около 2000 рублей) и переходник uart-usb для подключения к компу. Цена вопроса чисто по железкам около 2500 рублей, уверенная связь с модемом 100mw и антеннами-штырями 1 км, с патч-антенной на земле, на низких скоростях - до 10 км
Ну у меня при весе гексы 1900-2000гр. 19 ампер явно не будет. Тяга на каждый мотор будет не более 400-700гр. Только что прочитал с сайта NAZA, что все регули HobbyKinga подходят без проблем. А они у меня с запасом - 25А (МАХ30А), оставлю их.
Прошу прощения, невнимательно прочитал про родные 18-амперные. Сам летаю на хоббикинговских blueSeries 30A + DT-750, без каких-либо проблем. Загружал гексу в такой конфигурации зеркалкой, общий вес 3800 грамм. Так же без проблем.
Схема подключения NAZA к RGB ленте только для 2-х 3-х баночных аккумуляторов, при использовании большего числа банок необходимо понизить питание на ленту до 12 вольт
Если приресовывать вместо СУПЕРЯРКИХ светодиодов опторазвязки, то резисторы 1Ом и 5.1Ом должны быть
заменены на резисторы промерно 50 Ом. А разница в наминала резисторов в родной схеме ВЕСа предназначена для
выравниванмя яркости красного и зелёного светодиодов.
Всем привет! Помогите разобраться - колбасит назу. Моторы Cobra X2212/26 920kV регули - DJI 30A OPTO, рама - Xaircraft DIY-X4/X8 CF карбон.
крутил гейны - непомогает - может что-то нетак крутил?
колбасит назу. Моторы Cobra X2212/26 920kV регули - DJI 30A OPTO, рама - Xaircraft
Ну что ж вы, батенька, Назу на какую то чужеродную раму ставите! Вот Наза и хочет соскочить по-тихому 😃
А если серьезно, то это не колбасит, а потряхивает. И поможет в этом (если гейны не помогают) - тщательный подбор ВМГ! Даю затравку - при прочих равных условиях, у меня на 8х4 пропах как влитая, а на 9х4.7 чуть подтряхивает, и гейны не помогают!
Схема подключения NAZA к RGB ленте только для 2-х 3-х баночных аккумуляторов, при использовании большего числа банок необходимо понизить питание на ленту до 12 вольт
Может на этой
А это еще что?
Помогите разобраться - колбасит назу. Моторы Cobra X2212/26 920kV регули - DJI 30A OPTO, рама - Xaircraft DIY-X4/X8 CF карбон.
легкая просто , повести грамм 250 еще снизу и попробуйте
Может на этой
Нет надо на оптопаре, чтоб была видна работа режимов
А это еще что?
Мощные ключи (имени Дарлингтона) для коммутации светодиодной доп. индикации состояния полётного контроллера НАЗЫ !
Для светодиодной ленты один NPN транзистор(и дарлингтон) не подойдёт.
Для PNP транзистора нужно инвертировать сигнал(+ NPN транзистор в базу).
Решение с оптопарой это минимум деталей, но есть ограничение по количеству
сигментов диодной ленты(от 2-х до 6-ти в зависимости от типа светодиодной ленты).
Для указанной оптопары это 60мА постоянной нагрузки. При мигании ток болие 120 мА превышать не следует.
Разве у ленты не обший минус?
Если у ленты общий плюс, то проще и лучше(мощность) поставить в качестве
ключа N-каналиный полевик?
легкая просто , повести грамм 250 еще снизу и попробуйте
Это я снял подвес. Вот видео с подвесом и гоупро.
www.youtube.com/watch?v=C92vhrrALQk
Даже подвес как-то неохотно компенсирует, работает от назы 2-х осевой.
Ну что ж вы, батенька, Назу на какую то чужеродную раму ставите! Вот Наза и хочет соскочить по-тихому 😃
А если серьезно, то это не колбасит, а потряхивает. И поможет в этом (если гейны не помогают) - тщательный подбор ВМГ! Даю затравку - при прочих равных условиях, у меня на 8х4 пропах как влитая, а на 9х4.7 чуть подтряхивает, и гейны не помогают!
Спасибо. Пойду по-подбираю. Авось поможет.
Разве у ленты не обший минус?
Если у ленты общий плюс, то проще и лучше(мощность) поставить в качестве
ключа N-каналиный полевик?
Общий плюс, оптопара не греется, летал сегодня мин 30 но я тоже думал поставить IRFZ44N сегодня прикупил - попробую
Для светодиодной ленты один NPN транзистор(и дарлингтон) не подойдёт. Для PNP транзистора нужно инвертировать сигнал(+ NPN транзистор в базу).
На “соплях” подключал, метровую ленту RGB , 1А коммутирует.
А если току мало или чо ещё подключить, то там 8 ключей!
Может не гретса, а тихо перегареть. Если общий плюс, то полевок или дарлингтон однозначно
лучше.
Может не гретса, а тихо перегареть. Если общий плюс, то полевок или дарлингтон однозначно лучше.
Вот и я про то же😁
Завтра к вечеру отпишусь по Назе и подвесу. Сейчас сорри, времени нет.
NAZA и подвес.
Доклад.
- Общие данные.
1.1. Включение выходов на подвес -> пипка “On” в меню “1. Gimble switch”.
1.2. Лимиты отклонения -> Меню “2. Servo Travel Limit”. Предел значений Min/Max/Center от -1000 до 1000.
1.3. Коэффициент пропорциональности отклонения (гейны) -> Меню “3. Automatic Control Gain”. Предел значений - от 0 до 100 с возможностью реверса.
1.4. Скорость отработки ручного наклона камеры -> Меню “4. Manual Control Speed”. Предел значений - от 0 до 100.
- Логика работы.
2.1. Диапазон отработки подвеса дискретный. Т.е. в пределах лимита от -1000 до 1000 укладывается дискретное число (не такое уж и большое) шагов. В связи с этим заметна “пошаговость” отработки компенсации. Грубо говоря есть минимальный угол (в зависимости от гейнов, об этом ниже), которым и шагает (дискретно) подвес при компенсации.
2.2. Гейны, по сути, являются коэффициентами для настройки минимального единичного угла отклонения сервы на каждый шаг из п.2.1., т.е. при гейне 0 угол шагового отклонения равен 0, при гейне 100 - максимальному для данной сервы.
- Настройка.
3.1. Подобока гейнов.
Для начала устанавливаем гейны в значение 15, если подвес висит напрямую на рулевой машинке или в значение 15*К, если подвес висит через редуктор или тягу с коэффициентом редукции/рычага, равным К.
Ставим коптер горизонтально. Механически выводим подвес в положение, максимально приближенное к горизонтальному, и только после этого регулируем значение “Центр” в лимитах, чтобы подвес висел горизонтально.
Наклоняем коптер по одной оси и смотрим на то, как ведет себя подвес.
Если подвес недокомпенсировал наклон, то немного увеличиваем гейн, если перекомпенсировал, то уменьшаем. При этом следим за средним положением (когда коптер горизонтален) и при необходимости изменяем значение “Центр” в лимитах.
Правильная настройка гейнов заключается в подборе значения, при котором отклонение коптера на Х° вызывает отклонение подвеса по этой оси на те же самые Х° в обратную сторону.
3.2. Скорость отработки ручного наклона камеры.
При переключении наклона камеры с передатчика, NAZA умеет регулировать скорость наклона. ИМХО режим больше нужен для тех, кто использует двух-трех-позиционный переключатель для наклона камеры, чем для тех, кто крутит “крутилку” для этого. Т.е. после перекидывания тумблера камера может занять новое положение либо рывком (значение 100), либо пла-а-а-а-авно и ме-е-е-е-едленно (значение 1, значение 0 - не помню как отрабатывает).
3.3. Засада №1.
Если подвес реализован по рычажной системе с тягами, то несоотвествие пропорциональности угла поворота рулевой машинки и угла наклона подвеса по оси приведет к тому, что при минимальных углах компенсации нужно одно значение гейна, а при максимальных - другое. Тогда между этими двумя вычисленными значениями гейнов нужно выбрать разумное среднее, лучше ближе к тому, которое нужно при минимальных углах компенсации, т.к. в этом диапазоне отработка подвеса статистически более частая (ИМХО).
3.4. Засада №2. Если при компенсации подвес упирается в детали коптера, то уменьшаем коэффициенты Мин/Макс по этой оси.
-
Работа подвеса в режиме БЕЗ управления углом наклона камеры с пульта.
Механически устанавливаем камеру под нужным углом к горизонту. Система работает в штатном режиме. Наслаждаемся. -
ГЛАВНАЯ ЗАСАДА, она же засада №3. Работа подвеса в режиме С управлением углом наклона камеры с пульта.
5.1. Симптомы.
В среднем положении камеры все работает нормально, при сдвиге камеры от среднего положения в одну сторону камера до определенного момента продолжает отрабатывать компенсацию в эту сторону, после чего перестает (печалька-печалька).
5.2. Диагноз.
Тут без стакана картинки не обойтись…
ИМХО - зона компенсации NAZA составляет в районе 90°, т.е. ограничение по отклонению серв от средней точки ±45°. Соответственно, если камера находся в среднем положении (поз.1 на рисунке), то максимальная компенсация составит ±45°.
Если отклонить камеру с пульта на угол А° (поз.2 на рисунке), то максимальная компенсация составит в одну сторону 45°-А°, а в другую 45°+А°. Если принять за минимальный угол компенсации 15° (неспешные полеты со съемкой), то виртуальный лимит поворота камеры с пульта составит 60°.
5.3. Лечение печальки, вариант 1, терапевтический.
Если угла 60° для поворота камеры между крайними положениями достаточно, то ставим на пульте верхнее/среднее/нижнее (то, что поважнее) положение камеры и механически устанавливаем камеру в это положение на коптере.
Лирическое отступление №1. Сейчас подвеса под рукой нет, но зачем-то менял значение “Центр” в лимитах, сейчас уже не помню, но тоже как-то положительно влияло, расскажите, если делали подобное.
5.4. Лечение печальки, вариант 2, хирургический.
Если нельзя расширить диапазон компенсации, то что мешает его сдвинуть? NAZA компенсирует в среднем положении? Компенсирует. Вот пусть этим благородным делом и занимается, а мы пойдем другим путем.
Нормальные сервы имеют угол отклонения в районе 180°. Берем складывалку сигналов для “летающего крыла”, подаем на нее сигналы в режиме сумматора от NAZA и от канала приемника, котрый отвечает за поворот камеры. В результате передатчик задает угол камеры, а NAZA компенсирует расколбас.
- Засада №4, она же главная печалька.
Не смотря на то, что быстрые сервы практически не тормозят при отработке подвеса, NAZA имеет весьма крупношаговый выход стабилизации, и эта ступеньчатость вызывает дерганье картинки при съемке.
Вариантов реального лечения нет, из более-менее помогающих - использовать замедлители-сглаживатели типа амортизаторов от автомоделей либо мелких шприцов.
Доклад окончен.
, у меня на 8х4 пропах как влитая,
+1
тщательный подбор ВМГ!
+1 и балансировка, (у меня была вибрация на одном пропе и также поддергивало)
Круто Денис) Спасибо)
Значение центр меняется для установки в горизонт подвеса 😉
Ну и быстрая настройка подвеса - берем обычный пузырьковый уровень, добиваемся чтобы в среднем положении камера смотрела вперед и пузырек занял центр в кружке уровня. После наклоняем коптер и подбираем число в гейнах подвеса так чтобы пузырек опять таки занял центр в кружке уровня. Вуаля 😉
Киты должны скоро и Назе дать бОльший угол отклонения подвеса и частоту управления поднять до 400 Гц.
Первый полет простейшего подвеса управляемого назой! Полет дал много ответов, …чесно думал будет лучше, надо было бы летать поспокойней, но хотелось покрутится туда сюда. Вот видео, без монтажа, до тех пор, пока батарейка на прошке не сдохла: ВОТ смотрите. Пришел на полеты с разряженой батареей 😃