Полетный контроллер DJI Naza M v1
Ну у меня при весе гексы 1900-2000гр. 19 ампер явно не будет. Тяга на каждый мотор будет не более 400-700гр. Только что прочитал с сайта NAZA, что все регули HobbyKinga подходят без проблем. А они у меня с запасом - 25А (МАХ30А), оставлю их.
Сделал индикацию NAZA на RGB ленту
далеко видно.
как реализовано?
Хочется 😉 Спасибо Алекс! Но я Ваш язык не понял ))) Для меня это темный лес. Но видео Ваше удивило, маленький вуконг получается???
>> А по подробнее можно? Как реализовано железо и программа? Возможно ли повторение?
Присоединяюсь!!!
До автопилотного вуконга моей поделке далеко, но функцию наземной станции для слежения за параметрами полета назы оно может выполнять неплохо.
Нужно найти человека, который шарит в микроконтроллерах и готов грамотно написать несложную программу для МК и для земли. GPS в назе открывается легко и подпаиваться к ней очень удобно, протокол UBX.
Свою поделку в текущем виде обществу я отдавать не готов, т.к. она написана и собрана на коленке за крайне короткое время, ездил с ней в поле на тесты пока только 1 раз.
Вкратце по железу, нужен микроконтроллер с 2мя UART, типа этого за 300 рублей www.chipdip.ru/product/atmega162-16pu.aspx, два любых модема с “прозрачным” UART, типа этого megachip.ru/item.php?item_id=2143246 (еще около 2000 рублей) и переходник uart-usb для подключения к компу. Цена вопроса чисто по железкам около 2500 рублей, уверенная связь с модемом 100mw и антеннами-штырями 1 км, с патч-антенной на земле, на низких скоростях - до 10 км
Ну у меня при весе гексы 1900-2000гр. 19 ампер явно не будет. Тяга на каждый мотор будет не более 400-700гр. Только что прочитал с сайта NAZA, что все регули HobbyKinga подходят без проблем. А они у меня с запасом - 25А (МАХ30А), оставлю их.
Прошу прощения, невнимательно прочитал про родные 18-амперные. Сам летаю на хоббикинговских blueSeries 30A + DT-750, без каких-либо проблем. Загружал гексу в такой конфигурации зеркалкой, общий вес 3800 грамм. Так же без проблем.
Схема подключения NAZA к RGB ленте только для 2-х 3-х баночных аккумуляторов, при использовании большего числа банок необходимо понизить питание на ленту до 12 вольт
Если приресовывать вместо СУПЕРЯРКИХ светодиодов опторазвязки, то резисторы 1Ом и 5.1Ом должны быть
заменены на резисторы промерно 50 Ом. А разница в наминала резисторов в родной схеме ВЕСа предназначена для
выравниванмя яркости красного и зелёного светодиодов.
Всем привет! Помогите разобраться - колбасит назу. Моторы Cobra X2212/26 920kV регули - DJI 30A OPTO, рама - Xaircraft DIY-X4/X8 CF карбон.
крутил гейны - непомогает - может что-то нетак крутил?
колбасит назу. Моторы Cobra X2212/26 920kV регули - DJI 30A OPTO, рама - Xaircraft
Ну что ж вы, батенька, Назу на какую то чужеродную раму ставите! Вот Наза и хочет соскочить по-тихому 😃
А если серьезно, то это не колбасит, а потряхивает. И поможет в этом (если гейны не помогают) - тщательный подбор ВМГ! Даю затравку - при прочих равных условиях, у меня на 8х4 пропах как влитая, а на 9х4.7 чуть подтряхивает, и гейны не помогают!
Схема подключения NAZA к RGB ленте только для 2-х 3-х баночных аккумуляторов, при использовании большего числа банок необходимо понизить питание на ленту до 12 вольт
Может на этой
А это еще что?
Помогите разобраться - колбасит назу. Моторы Cobra X2212/26 920kV регули - DJI 30A OPTO, рама - Xaircraft DIY-X4/X8 CF карбон.
легкая просто , повести грамм 250 еще снизу и попробуйте
Может на этой
Нет надо на оптопаре, чтоб была видна работа режимов
А это еще что?
Мощные ключи (имени Дарлингтона) для коммутации светодиодной доп. индикации состояния полётного контроллера НАЗЫ !
Для светодиодной ленты один NPN транзистор(и дарлингтон) не подойдёт.
Для PNP транзистора нужно инвертировать сигнал(+ NPN транзистор в базу).
Решение с оптопарой это минимум деталей, но есть ограничение по количеству
сигментов диодной ленты(от 2-х до 6-ти в зависимости от типа светодиодной ленты).
Для указанной оптопары это 60мА постоянной нагрузки. При мигании ток болие 120 мА превышать не следует.
Разве у ленты не обший минус?
Если у ленты общий плюс, то проще и лучше(мощность) поставить в качестве
ключа N-каналиный полевик?
легкая просто , повести грамм 250 еще снизу и попробуйте
Это я снял подвес. Вот видео с подвесом и гоупро.
www.youtube.com/watch?v=C92vhrrALQk
Даже подвес как-то неохотно компенсирует, работает от назы 2-х осевой.
Ну что ж вы, батенька, Назу на какую то чужеродную раму ставите! Вот Наза и хочет соскочить по-тихому 😃
А если серьезно, то это не колбасит, а потряхивает. И поможет в этом (если гейны не помогают) - тщательный подбор ВМГ! Даю затравку - при прочих равных условиях, у меня на 8х4 пропах как влитая, а на 9х4.7 чуть подтряхивает, и гейны не помогают!
Спасибо. Пойду по-подбираю. Авось поможет.
Разве у ленты не обший минус?
Если у ленты общий плюс, то проще и лучше(мощность) поставить в качестве
ключа N-каналиный полевик?
Общий плюс, оптопара не греется, летал сегодня мин 30 но я тоже думал поставить IRFZ44N сегодня прикупил - попробую
Для светодиодной ленты один NPN транзистор(и дарлингтон) не подойдёт. Для PNP транзистора нужно инвертировать сигнал(+ NPN транзистор в базу).
На “соплях” подключал, метровую ленту RGB , 1А коммутирует.
А если току мало или чо ещё подключить, то там 8 ключей!
Может не гретса, а тихо перегареть. Если общий плюс, то полевок или дарлингтон однозначно
лучше.
Может не гретса, а тихо перегареть. Если общий плюс, то полевок или дарлингтон однозначно лучше.
Вот и я про то же😁
Завтра к вечеру отпишусь по Назе и подвесу. Сейчас сорри, времени нет.
NAZA и подвес.
Доклад.
- Общие данные.
1.1. Включение выходов на подвес -> пипка “On” в меню “1. Gimble switch”.
1.2. Лимиты отклонения -> Меню “2. Servo Travel Limit”. Предел значений Min/Max/Center от -1000 до 1000.
1.3. Коэффициент пропорциональности отклонения (гейны) -> Меню “3. Automatic Control Gain”. Предел значений - от 0 до 100 с возможностью реверса.
1.4. Скорость отработки ручного наклона камеры -> Меню “4. Manual Control Speed”. Предел значений - от 0 до 100.
- Логика работы.
2.1. Диапазон отработки подвеса дискретный. Т.е. в пределах лимита от -1000 до 1000 укладывается дискретное число (не такое уж и большое) шагов. В связи с этим заметна “пошаговость” отработки компенсации. Грубо говоря есть минимальный угол (в зависимости от гейнов, об этом ниже), которым и шагает (дискретно) подвес при компенсации.
2.2. Гейны, по сути, являются коэффициентами для настройки минимального единичного угла отклонения сервы на каждый шаг из п.2.1., т.е. при гейне 0 угол шагового отклонения равен 0, при гейне 100 - максимальному для данной сервы.
- Настройка.
3.1. Подобока гейнов.
Для начала устанавливаем гейны в значение 15, если подвес висит напрямую на рулевой машинке или в значение 15*К, если подвес висит через редуктор или тягу с коэффициентом редукции/рычага, равным К.
Ставим коптер горизонтально. Механически выводим подвес в положение, максимально приближенное к горизонтальному, и только после этого регулируем значение “Центр” в лимитах, чтобы подвес висел горизонтально.
Наклоняем коптер по одной оси и смотрим на то, как ведет себя подвес.
Если подвес недокомпенсировал наклон, то немного увеличиваем гейн, если перекомпенсировал, то уменьшаем. При этом следим за средним положением (когда коптер горизонтален) и при необходимости изменяем значение “Центр” в лимитах.
Правильная настройка гейнов заключается в подборе значения, при котором отклонение коптера на Х° вызывает отклонение подвеса по этой оси на те же самые Х° в обратную сторону.
3.2. Скорость отработки ручного наклона камеры.
При переключении наклона камеры с передатчика, NAZA умеет регулировать скорость наклона. ИМХО режим больше нужен для тех, кто использует двух-трех-позиционный переключатель для наклона камеры, чем для тех, кто крутит “крутилку” для этого. Т.е. после перекидывания тумблера камера может занять новое положение либо рывком (значение 100), либо пла-а-а-а-авно и ме-е-е-е-едленно (значение 1, значение 0 - не помню как отрабатывает).
3.3. Засада №1.
Если подвес реализован по рычажной системе с тягами, то несоотвествие пропорциональности угла поворота рулевой машинки и угла наклона подвеса по оси приведет к тому, что при минимальных углах компенсации нужно одно значение гейна, а при максимальных - другое. Тогда между этими двумя вычисленными значениями гейнов нужно выбрать разумное среднее, лучше ближе к тому, которое нужно при минимальных углах компенсации, т.к. в этом диапазоне отработка подвеса статистически более частая (ИМХО).
3.4. Засада №2. Если при компенсации подвес упирается в детали коптера, то уменьшаем коэффициенты Мин/Макс по этой оси.
-
Работа подвеса в режиме БЕЗ управления углом наклона камеры с пульта.
Механически устанавливаем камеру под нужным углом к горизонту. Система работает в штатном режиме. Наслаждаемся. -
ГЛАВНАЯ ЗАСАДА, она же засада №3. Работа подвеса в режиме С управлением углом наклона камеры с пульта.
5.1. Симптомы.
В среднем положении камеры все работает нормально, при сдвиге камеры от среднего положения в одну сторону камера до определенного момента продолжает отрабатывать компенсацию в эту сторону, после чего перестает (печалька-печалька).
5.2. Диагноз.
Тут без стакана картинки не обойтись…
ИМХО - зона компенсации NAZA составляет в районе 90°, т.е. ограничение по отклонению серв от средней точки ±45°. Соответственно, если камера находся в среднем положении (поз.1 на рисунке), то максимальная компенсация составит ±45°.
Если отклонить камеру с пульта на угол А° (поз.2 на рисунке), то максимальная компенсация составит в одну сторону 45°-А°, а в другую 45°+А°. Если принять за минимальный угол компенсации 15° (неспешные полеты со съемкой), то виртуальный лимит поворота камеры с пульта составит 60°.
5.3. Лечение печальки, вариант 1, терапевтический.
Если угла 60° для поворота камеры между крайними положениями достаточно, то ставим на пульте верхнее/среднее/нижнее (то, что поважнее) положение камеры и механически устанавливаем камеру в это положение на коптере.
Лирическое отступление №1. Сейчас подвеса под рукой нет, но зачем-то менял значение “Центр” в лимитах, сейчас уже не помню, но тоже как-то положительно влияло, расскажите, если делали подобное.
5.4. Лечение печальки, вариант 2, хирургический.
Если нельзя расширить диапазон компенсации, то что мешает его сдвинуть? NAZA компенсирует в среднем положении? Компенсирует. Вот пусть этим благородным делом и занимается, а мы пойдем другим путем.
Нормальные сервы имеют угол отклонения в районе 180°. Берем складывалку сигналов для “летающего крыла”, подаем на нее сигналы в режиме сумматора от NAZA и от канала приемника, котрый отвечает за поворот камеры. В результате передатчик задает угол камеры, а NAZA компенсирует расколбас.
- Засада №4, она же главная печалька.
Не смотря на то, что быстрые сервы практически не тормозят при отработке подвеса, NAZA имеет весьма крупношаговый выход стабилизации, и эта ступеньчатость вызывает дерганье картинки при съемке.
Вариантов реального лечения нет, из более-менее помогающих - использовать замедлители-сглаживатели типа амортизаторов от автомоделей либо мелких шприцов.
Доклад окончен.
, у меня на 8х4 пропах как влитая,
+1
тщательный подбор ВМГ!
+1 и балансировка, (у меня была вибрация на одном пропе и также поддергивало)
Круто Денис) Спасибо)
Значение центр меняется для установки в горизонт подвеса 😉
Ну и быстрая настройка подвеса - берем обычный пузырьковый уровень, добиваемся чтобы в среднем положении камера смотрела вперед и пузырек занял центр в кружке уровня. После наклоняем коптер и подбираем число в гейнах подвеса так чтобы пузырек опять таки занял центр в кружке уровня. Вуаля 😉
Киты должны скоро и Назе дать бОльший угол отклонения подвеса и частоту управления поднять до 400 Гц.