Activity
Некоторое из того, что на фото, в виде моделей.
Вот еще одна конструкция - крепление передатчика TBS. Хотелось бы улучшить, но и так нормально держится.
А зачем такие высокие то?
Это GPS… Там антенна - не патч, а маленькая керамическая, она более чувствительна к помехам снизу. Пару сантиметров от проводов сильно помогают.
А стойки мне кажутся достаточно прочными, чтобы их усиливать.
принтер недавно ?
Полтора года где-то.
Посадки грубые были уже ?
Да, на фото можно разглядеть, что нос сморщен. Ломал только вилку, которая прикреплена к нижней серве поворотного механизма. Здесь проявляется преимущество печати - не проблема сделать их несколько. В вилке ось держится враспор, за счет упругости пластика, при контакте камера просто вылетает.
За последнее время в связи с появлением 3d-принтера сделал несколько элементов “обвеса”. Кабина - самая сложная часть. Там крепления для GPS, ПВД, датчика воздушной скорости, камеры, USB-разъема. Капот сделан из стеклоткани по напечатанной форме. Грубовато, но переделать пока не добрался.
Держалка для приемника L9R с креплением антенн. С приемника снят корпус и убраны индивидуальные разъемы для серв.
получается, в данном случае лучше выбирать камеры NTSC?
Не знаю. Может, на NTSC такие же проблемы. Вот если кто проблемную камеру попробовал в NTSC и поделился опытом…
а зачем тогда про нее вспоминать, если тема про minimosd?
Тут повторяется форумная традиция. Кто-то делится своими теоретическими познаниями, отвязанными от конкретного случая. Кто-то делится практическими советами в стиле voodoo. А потом ругаться начинают.
Проблемы с синхроимпульсами видел на осциллографе. Их количество не соответствует стандарту PAL, MAX7456 это не переваривает. Программно с этим сделать ничего нельзя. Аппаратно - сложно.
Симптомы: на телевизоре текст полупрозрачный. Писалки часто половину кадров пропускают. Там как повезет - или нормальный текст OSD или вообще нет.
Эта проблема не единственная.
Еще бывают отключения изображения и OSD - проблемы связанные не с камерой, а с OSD в первую очередь.
Еще есть странная ситуация, когда OSD не ловит vsync, но изображение каким-то образом накладывает. Там в зависимости от прошивки, могут быть проблемы с включением OSD.
По поводу камер: маленькие cmos-камеры MC900D работают.
Вот лог. Включено логирование только CAM. Кроме собственно камеры еще куча данных
Обратите внимание на пост #12379
Сейчас посмотрел… Там есть еще EK2_LOG_MASK - параметр появился в последних прошивках. Вроде бы, если LOG_BITMASK не 0, то EKF2 будет писать данные сенсоров в соответствии с EK2_LOG_MASK. Так что попробуйте поиграть с этим параметром тоже.
4064 написал в
4096?
так команды консоли исполняются внутри прошивки
Возьмем 3.7.0:
// @Bitmask: 0:ATTITUDE_FAST,1:ATTITUDE_MED,2:GPS,3: PM,4:CTUN,5:NTUN,6:MODE,7:IMU,8:CMD,9:CURRENT,10:COMPASS,11:TECS,12:CAMERA,13:RC,14:SONAR,15:ARM/DISARM,19:IMU_RAW
Я сейчас посмотрел по исходникам - 15 (ARM) и 19 (IMU_RAW) настроить через консоль нельзя. Как я и предполагал, забыли обновить.
А зачем? Чтобы чиселки не складывать? В любом случае, первичные настройки - наиболее прямой способ. А в консоли и в mission planner они могли чего-нибудь забыть обновить или не доделать.
Ну так он вообще не пишет Я в расширенных параметрах поубирал все галочки. ИМУ, ЖПС , короче всё а он все равно цифирью сыплет в лог. Или он по умолчанию по любому пишет какието свои"обязательные " параметры ?
Прочитайте описание LOG_BITMASK, попытайтесь через него настроить “как надо”. А потом уже по желанию, можно проверить, что mission planner колдует.
Выключил в настройках всё
Т.е. LOG_BITMASK = 0, а оно чей-то пишет?
Вот как фишка умеет - 3D Mode – if no input is given by the pilot
По описанию похоже на режим ACRO.
Заложил плавный поворот, меня ветер пытается повернуть, а автопилот держит.
Только я что-то сомневаюсь, что режимы “ACRO” или “3D” удобны для плавных поворотов 😃
когда он сохраняет положение самолета
А я вот не понял, что хочется. Чтоб в воздухе завис?
Режим “manual” со включением стабилизации при нейтральном положении стиков?
Напряжение между крайними пинами +5.02V. На средних пинах вольтметром меряется 3.5V (GND и второй пин, GND и третий пин).
На разъеме? Вроде все так. Не знаю… Поверьте, что проводки не перепутаны. Дальше я бы уже логическим анализаторам начал тыкаться.
Говорят, правда, еще есть с этими датчиками такая проблема - одни рассчитаны на 5В и не всегда нормально работают по i2c с сигналами 3.3В. Но мне почему-то кажется, что это не ваш случай.
ARSPD_SKIP_CAL 1
Для начала 0 надо бы выставить. Не знаю, влияет ли это на prefight calibration…
Напряжение питания датчика проверьте. 5V должно быть.
ab7456 доки нет, но не греется и не глючит даже при питании 3,5 вольта
Это здорово, если оно будет стабильнее. Где-то оно отдельно продается? Пока увидел на борту некого OSD.
Раньше были под названием DP7456, видимо, это все китайские max7456 предыдущего поколения.
А если включить АП минут на 5, а потом передернуть питание или ресетнуть, будет уплывать высота ?
Не будет. Но насчет 5 минут - этого в тяжелых случаях недостаточно. Читал где-то что народ на ночь ставил греться 😃
А так - да, если не торопиться ARM’ить, то лучше.
Альтернативной (для добавления на экран) нет.
В своей прошивке я добавил.
Поглядите последние комментарии.
rcopen.com/blogs/55789/20531
Какая версия arduplane? На старых версиях прошивка 0.6 показывать будет, для 3.5.x+ нужно исправление, которое не выкладывал еще.
Кстати, “абсолютная высота” - это не факт, что непосредственно высота по спутникам. Последнее время во многих местах это “абсолютная высота с использованием барометра”.
скачки высоты в доме не показатель
Да не, разговор не о скачках, а о плавном уменьшении показаний давления после “холодного” старта. Это не спутаешь.
Ну вот у меня два барометра прицеплены к одному контроллеру. Сейчас лог посмотрел, как на столе самолет лежал.
“Плохой” барометр вначале на 0.5mbar давление выше показывает. Через 5 минут давление на нем опускается и дальше оба барометра показывают примерно одно и то же (0.1 mbar расходжение).
Еще вот подумал. Барометры питаются от разных стабилизаторов 3.3В. Может, на одном питание как-то плывет, и дело в этом. Посмотрю при случае.
Я на коптере такого не замечал и не читал.
Повезло, значит.
Вот, например: diydrones.com/…/baro-drift-and-how-i-got-round-it?…
Кстати, в качестве второго барометра я взял MS5637 - посмотрю, вдруг он стабильнее окажется.
Проводя разбор полетов обнаружил что высота уплыла на 27 метров!!!
Если по GPS высота так не плавает, можно попробовать переключиться туда (ALT_MIX).
У меня тоже уплывает давление на барометре со временем после включения. Причем это какое-то сезонное явление, или датчик со временем портится.
Сейчас поставил второй барометр - он заметно меньше врет. Но и старый лучше стал - весной метров на 15 уплывал во время полета.
Вот, например, из недавнего полета:
После ARM: BARO = 0, BAR2 = 0, GPS = 184
Взлет: BARO = 2.7, BAR2 = 2.0, GPS = 188.3
После приземления: BARO = 4.5, BAR2 = 2, GPS = 188.2
Где приземлился, действительно могло быть на 2м выше - больше всего доверия вызывает BAR2.
что-то типа этого IRF7324?
Схема, разводка платы - все опубликовано. Это ж openhw. Проще будет самому посмотреть, чем здесь ждать ответа.
то будет ли он принимать флаг FS о потере связи от lrs примника
должен
Меня больше устраивает такая функция E=(РВ+РН) в области [к1;к2], где Е - элевон, РВ, РН- сигнал соответствующий, к1,к2 - конечные точки, и будет счастье. Не могу понять, почему нет основных root настроек, за которые не может выходить ни один процесс в APM. Я программист, поменял бы, да язык не мой…
По идее так и есть с mixing gain 1. Ограничения (k1 = ROLL.MIN + PITCH.MIN, k2 = ROLL.MAX+PITCH.MAX). Насчет РН я ошибся, там же не руль направления, а крен на входе. Ограничения должны быть установлены и на радио и в параметрах AP для соответствующих каналов.
Это что я в коде увидел. На деле не проверял, посмотрите.
Вообще смешение входных и выходных каналов в ardupilot - это чистое зло. Понятно, что так исторически сложилось, но сейчас из-за того, что каналы и их настройки (MIN, MAX, TRIM) используется для входа и для выхода по-разному в зависимости от функции - жесть.
Ограничения (k1 = ROLL.MIN + PITCH.MIN, k2 = ROLL.MAX+PITCH.MAX).
Хотя, в этом случае расходы зажатыми тоже оказываются…
Кстати, там же два способа настройки элевонов. Если ELEVON_OUTPUT, то попробуйте ограничения MIN-MAX, которые к каналам элевонов относятся.
Ага, если бы. Увеличив до одного, суммарный коэффициент двух каналов будет 2( если отклонить и руль высоты и элероны одновременно), тогда вообще в край выходит.
А вы напишите формулу, по какой хотите, чтобы элероны двигались
Э1 = f1(РВ, РН)
Э2 = f2(РВ, РН)
где Э1, Э2 - элевоны, РВ, РН - управляющие воздействия (руль высоты, руль направления). Все, допустим, в диапазонах от -1 до 1, где 1 и -1 - полные отклонения в каждую сторону.
Тогда будет понятно, что вы хотите.
800-2200
Для arduplane 900-2100 кажись предел.
у нас кажется таких ещё не было.
На первой странице упомянуто:
Двухмоторный - это у меня третий, одномоторные такие же скоростные.
А вот 4-х моторный вариант 😃
rcopen.com/blogs/99365/21522
Цифровой точнее. А к чему подключать планируете?
Александр, а со своими датчиками проблему нашли? Тоже светобоязнь?
Разъемы micro jst 4-pin
Ну вот это вот неправда.
www.molex.com/molex/products/family?key=picoblade&…
Сравните. Если хотите поспорить, пришлите ссылку на “micro jst”.
И в клон, и в оригинал вставляется и то, и другое
Таки да, с помощью кувалды можно что хочешь куда хочешь вставить 😃
Из того что находил - пишут что просто подключать параллельно. Это верно?
Да. Только питание проверьте. Датчик скорее всего 5В, а на i2c разъеме может 3.3 - я не помню.
как правильно называется разъем который на плате на i2c
На клонах molex picoblade, на оригинальных APM hirose DF13 (вроде бы).
Спонтанное пропадание показаний ОСД.
Глюки самой OSD тоже чем-то провоцируются. Видимо, здесь можно с разных сторон копать. У меня были пропадания OSD, это как-то было связано с понижением температуры воздуха. Я проблему решил заменой max7456 на оригинальный - полностью починилось и уже два года не наблюдается. Возможно, глюк можно было победить “бережным отношением” к OSD - изменением схемы питания.
Еще есть две проблемы связанные с синхронизацией видео сигнала, но они не спонтанные, а всегда проявляются. 1) MAX vsync от камеры не детектирует, но если программные завязки на vsync убрать, OSD работает. 2) При нестандартной кадровой синхронизации с камеры, OSD накладывается только на четные полукадры (или нечетные, я не помню).
Чем его закрыли?
Полетать хотелось - залепил попавшейся синей изолентой. Влияние солнца снизилось значительно, но мне показалось, что не совсем. Купил черной изоленты, потом попробую в спокойной обстановке под разными лампами и под солнцем
нагрев?
Точно нет. Там температурная компенсация есть, и по логам не нагревается. Да и не реагировало бы оно так быстро - накрываешь рукой и скорость сразу меняется.
Сегодня попробую, как мои датчики реагируют на свет.
Я на солнце пробовал. Возможно, на лампочку оно так реагировать не будет. Черт его знает, что из солнечного спектра его цепляет.
У меня в двух полетах скорость как будто от направления стала зависеть. Разворачиваюсь и оно перестает нормально скорость показывать (местами до 0 падает).
Ура! Нашел проблему с MS4525DO. Дело оказалось в чувствительности к свету. Светишь с одной стороны - он скорость до 70 км/ч показывает, с другой - 0. Еще и корпус у него белый… Ведь читал, что барометры надо бы от света защищать, а про датчик воздушной скорости не подумал.
потом начинает стремительно падать до 1.5.
У меня в двух полетах скорость как будто от направления стала зависеть. Разворачиваюсь и оно перестает нормально скорость показывать (местами до 0 падает). По логу то же самое, так что в моем случае вряд ли прошивка виновата - в логе все данные от датчика согласованно плохие. Доберусь до самолета, буду изучать. Может, в трубку капля воды попала или пережалась где. Других идей нет пока.
Или аналоговый тоже можно подключить?
Тоже можно.
преимуществ перед аналоговым нет а скорее наоборот
По ТТХ 4525do лучше. Но у меня тоже с ним какие-то странности. Разбираюсь.
Какая-то беда с датчиком воздушной скорости
По логам посмотрите, адекватная воздушная скорость или нет. Можно, например, вывести графики воздушной скорости, путевой и курса. Разница между воздушной и путевой при полете с обратным курсом должна быть примерно та же со знаком -.
Кстати, просмотр логов в APM Planner мне кажется гораздо более удобным и понятным, чем в Mission Planner.
На обоих выставлены одинаковые параметры, только на одном пиксхавк, а на другом апм. Throttle cruise 60 Throttle max 80
Спрашиваю про скорость, а вы про throttle… Параметр даже уже назвал - TRIM_ARSPD_CM.