Цифровой флайбар SK-360
К стати, интересный “момент” 😉
Не смотря на то, что датчики называются “датчики угловой скорости” (выдают сигнал ей пропорциональный), фактически они измеряют ускорение, которое и вызывает Кориолисову силу.
Вопрос на самом деле прост: измерить СКОРОСТЬ без контакта со средой - невозможно, а ускорение - возможно. А вращению - ВСЕГДА сопутствует УСКОРЕНИЕ.
По этому гироскоп может быть построен и на дискретных датчиках ускорения.
От себя добавлю, что обычно датчик угловой скорости, как и акселерометр, построен на кварцевой вилке или рамке, которая приводится в движение (вибрацию) возмущающим сигналом определенной частоты. При наличии некоего линейного ускорения(или вращения) частота вибрации меняется, и в рамке появляется посторонние искривления. Всвязи с тем, что рамка(вилка) является по существу пьезодатчиком, эти изменения(посторонние искривления) можно снимать в виде некоего напряжения - дельты между тем, что пришло на рамку, и что ушло с нее. Ну а дальше - выделение дельты, усиление, и иногда оцифровка и процессинг.
сегодня полетал на бОльшем вертолетике.
модель Свифт620СЕ с 12а123, вес 3250 (-120грамм без флайбара!). ведущую шестерню поставил вместо 14 на 12 зубов (программа подсказала что так будет правильнее для “без флайбара”). обороты 1800-1950-2000, шаг 9-9-11, циклик 8-8-10.
полеты: то что было раньше (а раньше я, и не только я говорили “ракета”) - это была НЕ ДИНАМИКА. по сравнению с флайбарлессом, вертолет до этого был “кирпичем”… короче, надо переучиваться - я за моделью просто не успеваю 😉
о самой системе ск360. настройками Контрол-Рейт (270) и Хиллер-Декей (150) вертолет можно сделать “кувыркачкой” 😉 но, при этом, любая резкая остановка, выравнивание, пролет, ровные полеты в ветер остаются стабильными и устойчивыми без всяких уводов-заносов-кабрирований и прочего. то есть можно получить модель аналогичную флайбарной, но лишенную ошибок и погрешностей мех. флайбара.
ну и повторюсь - очень удобно что есть мех потенциометры на самом блоке - немного трусило хвост, убрал Хиллер и все ОК.
и конечно доп. плюс - на меньшей шестерне, с хорошими оборотами на роторе и отличной динамикой, вертолет у меня теперь летает на 1-1,2 минуты больше (+15-20% времени). в цифрах: в 3д на этом верте у меня был 3,15-3,20 минуты, сейчас 4.20-4,40!
что еще интересно - серво на верте стоят обычные jr ds821 налетавшие больше 200 полетов и соответственно изношенные/люфтящие. проблем никаких, на 6в питании все ровно и точно, сами машинки после 4-х “злых” полетов подряд еле теплые.
Люди, я так понимаю вы девайс вскрывали, не у кого случаем фоток внутренностей нету,
Люди, я так понимаю вы девайс вскрывали, не у кого случаем фоток внутренностей нету,
Э-э-э, а что интересно? Я его внутрях видел… 😇
to RC-Flyer
Я давно уже вскрывал Хеликомманд, точно не помню, но вроде там три одноосевых датчика. Трусишка не отвечает? (Кстати летал неоднократно до -5 -7, дальше видеокамера не включается). Сейчас посмотреть не могу - стоит на рабочем верте для видео.
Почему я встрепенулся когда про аксели разговор пошел - с акселерометрами система существенно дороже (те что мне известны), гироскопы (ДУСы) спокойно относятся к вибрации и боковым ускорениям, акселерометр требует серьезной виброразвязки (не 2х сторонний скотч) но есть возможность отслеживать вертикаль. Правда математика там нехилая, он же не на столе наклоняется, а в условиях постоянных боковых и вертикальных ускорений. Для пилотажа около себя это наверное неактуально, а при полетах на больших удалениях - высотах оч надо.
согласен, сверхстабильность и сверхлинейность имеет отрицательные стороны. ИМХО: человек летающий только на флайбарлесс системах, на нормальном (с флайбаром) вертолете наврядли сможет висеть.
Абсолютно не согласен. Сверхстабильность и сверхлинейность зависит от настроек flybarless системы. И то с некоторыми оговорками. Во всяком случае автопилотом эта и другие системы не являются, уж точно. Поэтому нормально отстроенная система, конечно же, имеет некоторую особенность пилотирования, но она не настолько далека от обычной системы с сервоосью. Летать не обычном вертолете не разучитесь 😃
Абсолютно не согласен. Сверхстабильность и сверхлинейность зависит от настроек flybarless системы…
игорь, там было продолжение:
“…по сравнению с привычным для меня поведением верта, то что я получил в первых настройках basic и 3d на sk-360 - это сверхстабильность (конечно субъективно)…”
и еще:
“…о самой системе ск360. настройками Контрол-Рейт (270) и Хиллер-Декей (150) вертолет можно сделать “кувыркачкой”. но, при этом, любая резкая остановка, выравнивание, пролет, ровные полеты в ветер остаются стабильными и устойчивыми без всяких уводов-заносов-кабрирований и прочего. то есть можно получить модель аналогичную флайбарной, но лишенную ошибок и погрешностей мех. флайбара…”
а про автопилот вааще ни слова не было 😉
Почему я встрепенулся когда про аксели разговор пошел - с акселерометрами система существенно дороже (те что мне известны), гироскопы (ДУСы) спокойно относятся к вибрации и боковым ускорениям…
Честно говоря, не знаю. А какие гироскопы построены именно на акселерометрах(accelerometer)?
Я вот тут порылся и обнаружил, Спартан, например, построен на ADXRS610 (complete angular rate sensor) , как проскакивало на Хелифрике
игорь, там было продолжение:
“…по сравнению с привычным для меня поведением верта, то что я получил в первых настройках basic и 3d на sk-360 - это сверхстабильность (конечно субъективно)…”
и еще:
“…о самой системе ск360. настройками Контрол-Рейт (270) и Хиллер-Декей (150) вертолет можно сделать “кувыркачкой”. но, при этом, любая резкая остановка, выравнивание, пролет, ровные полеты в ветер остаются стабильными и устойчивыми без всяких уводов-заносов-кабрирований и прочего. то есть можно получить модель аналогичную флайбарной, но лишенную ошибок и погрешностей мех. флайбара…”а про автопилот вааще ни слова не было 😉
автопилот к слову пришелся, пардон 😃
еще к слову - а где-то на подобных системах (не на хеликоманде, на нем я знаю что есть) есть ли режим автостабилизации в hover - типа запутался, кликнул тумблер - верт в нормал в hover ротанулся??
Есть, в системе GyroBot, там 3 гироскопа и 3 дополнительных датчика ускорения.
Интересно, тогда в этом GyroBot-е наверно и питчёвая скорость может быть застабилизированна? 😃
Заказал эту штуку три недели назад для Раптора полтинника. У кого-нибудь есть внятные инструкции переделки раптора в безфлайбарную систему?
Ясно. Значит буду делать из Рекса 500, Рекс без флайбара. Еще бы кто-нить фоток детальных их хотябы мало-мальскую инструкцию по переделки этой модели подкинул, было бы просто замечатльно.
На 500 Rex есть готовое решение модификации головы от Mikado. 😒
налетал 13 паков или ок 60мин на большом и “злом” свифт620се. вроде с настройками разобрался, те могу правильно (чтоб что-то предсказуемо настроить в поведении верта) изменить настройки.
более менее итог по 2 моделям.
что радует:
- прогнозируемость и адекватность реакций модели
- динамика модели
- время полета
- относительная простота/“понятность” настроек и их простая коррекция в поле
- возможность использования простых/недорогих серв (не для экстрима конечно)
что озадачило: - медленные сервы не успевают за прибором: на “крайних” настройках есть определенное запаздывание, на множественных пируэтах с шагом увод/раскачка модели
- люфты и износ механики тоже заметны на резких фигурах уводом модели
в целом же система нравится. к флайбару возвращаться пока желания нет 😉
что озадачило:
- люфты и износ механики тоже заметны на резких фигурах уводом модели
в целом же система нравится. к флайбару возвращаться пока желания нет 😉
Ничего удивительного. Люфты в механике здорово вредят обратной связи системы. Я это тоже заметил. Флайбарлессы любят хорошую механику. Приходится периодически менять линки, резинки, подшипники. Чаще, чем в флайбарной.
Мне тоже нравится. Никакого желания возвращаться на флайбар. Единственное, что беспокоит - пируэты. На 450-м верт “клюет” по тангажу. Надо настраивать.
…Люфты в механике здорово вредят обратной связи системы…
сегодня с утра в ветер и холодину всетаки подлетнул пару акку чтоб проверить одну мыслишку. и вот такой результат/вывод:
- скорость серв очччень желательна повыше, но не является обязательным постулатом.
- люфты в механике (в наконечниках, подшипниках шайбы и рычагов) и разболтанные демпферы - недопустимы.
просто поменяв все старые наконечники тяг от пуш-пулл к шайбе, от шайбы к цапфам, а так же разболтанную в шаровом шарнире шайбу перекоса, полностью устранил проблемы запаздывания, рысканья, неточного нуля - вертолет залетал “по ниточке” 😉
… сервы же пока остались старые немного люфтящие дс821. 😎
Заказал эту штуку три недели назад для Раптора полтинника. У кого-нибудь есть внятные инструкции переделки раптора в безфлайбарную систему?
Я тоже планирую поставить на 90-й V-Max Раптор.Щас приспособлюсь на 500-ке. А к весне Касама обещал сделать голову “флайбаркапут”, будем пробовать.
Вот такая конструкция получилась для Раптора,только чтоб д/р и расходы серв были 100%.расстояние от центра качалок до центра шарика должно составлять 7мм,а пуш-пул питча в третьем отверстии от центра(апгрейдная рамка шага) Проставки для установки шариков по центру хаба имеют размер ;длинна-11мм;диаметр-7мм,а отверстие 3мм и всё это крепется болт М3х20.
производитель выложил новую прошивку для ск-360.
что изменилось (информация с сайта):
- отдельная регулировка макс и мин хода серв
- возможность использования отдельного канала для переключения 2-х банков настроек и регулировки чувствительности “хиллер”, как это делается в хвостовых гиро (думаю что очччень интересная и полезная ф-ция 😉 )
- новая математика стабилизации увода-запаздывания хвоста
- более точное управление шагом для сверхбыстрых серво
- изменена математика фильтра вибрации (для двс), и теперь он не требует регулировок.
сегодня “залью” новый софт, а на неделе (по погоде) поробую 😉