FPV на вертолетах классической схемы.

heli_vld
robis:

Горе от любой электроники и FBL в том числе, если она глючит На мой взгляд иметь просто стабилизацию недостаточно. Если летать далеко по FPV, то нужно иметь автопилот - это необходимость.

Олег, согласен полностью! Но я не согласен платить бешеные деньги компании DJI за Ace One. А NAZA-H не спасет нас при потере связи, если мы на ней будем лететь в горизонтальной стабилизации (ATTI) или 3D режиме. Она спасет, а точнее зависнет в точке, где потерялась связь, только в режиме ATTI+GPS! Сами знаете, что в этом режиме вертолет “задушен” по всем параметрам.
Я вертушку собирал только, чтобы порезвиться 😃
А для видеосъемок у меня коптер DJI-550 с Naza-M, и подвесом на AlexMos.

robis:

Посмотрел Ваше видео, мужественно боролись Поздравляю с мягкой посадкой!

Спасибо большое! Что самое интересное, во время выруливания я не нервничал… Наверное сказывается опыт от полетов в 3D от третьего лица.
Мысль была одна, не угодить в речку 😃

robis:

При приближении к отметке 90-100 км/ч Вы “ловите” так знакомый мне “эффект маятника” - вертолет задирает нос… Лечить можно повышением оборотов, уменьшением массы, центром тяжести, или классом вертолета.

Странно, что он не возник когда я летел на карьер, жаль нет видео. Крейсерская была 85-90 км/ч. Наверное тут еще направление ветра сыграло злую шутку.
Есть подозрение, что словил еще и помеху. На полосе ВПП, военные мачты стоят (типа глушилок). Их включают когда им заблагорассудится.

robis:

Лечить можно повышением оборотов, уменьшением массы, центром тяжести, или классом вертолета.

Буду лечить классом 😃 А на мальке не выше 70 км/ч летать.

robis
heli_vld:

Она спасет, а точнее зависнет в точке, где потерялась связь, только в режиме ATTI+GPS!

В этом Вы ошибаетесь. Абсолютно безразлично, в каком режиме летаете! Это исключительно вопрос настроек. По умолчанию действительно будет так, как Вы и описываете, но что мешает настроить файлсэйв приемника на включение ATTI GPS? Тогда будет безразлично, в каком режиме летаете, но при выключении пульта вертолет обязательно зависнет в геоточке. Я именно так и летаю.

heli_vld:

Но я не согласен платить бешеные деньги компании DJI за Ace One.

Видимо как и все 😃 ценник совершенно неадекватен 😠

heli_vld:

Странно, что он не возник когда я летел на карьер, жаль нет видео. Крейсерская была 85-90 км/ч. Наверное, тут еще направление ветра сыграло злую шутку.

Ветер имеет значение. При плавном ускорении я разгонял свой верт до 100-105 км/ч без срывов, но стоило только перейти в пике, то при достижении отметки 90 км/ч возникала картина точь в точь как на Вашем видео.

heli_vld
robis:

В этом Вы ошибаетесь. Абсолютно безразлично, в каком режиме летаете! Это исключительно вопрос настроек. По умолчанию действительно будет так, как Вы и описываете, но что мешает настроить файлсэйв приемника на включение ATTI GPS? Тогда будет безразлично, в каком режиме летаете, но при выключении пульта вертолет обязательно зависнет в геоточке. Я именно так и летаю.

Очень рад, что есть это!!! - настроить файлсэйв приемника на включение ATTI GPS. Ибо у меня была информация другая, что нужно именно лететь в режиме ATTI GPS, и потерять связь именно только в этом режиме.
Олег, в связи с такой хорошей новостью, расскажите пожалуйста, на каком классе вертолета установлена у вас Naza-H ? И каково её (назы) поведение в режиме 3D ? Похоже на VBAR (если вы конечно летали на этой системе) ?

robis

480 класс, конфиг практически как и у Вас, только другой ESC с говернером, двигатель на 3S 2100KV (не скорпион), лопасти ассиметрики 350мм. Мне тоже нравиться V-bar для 3D, установлен на двух других вертах 450 и 500 класса. Поведение похоже, но есть некоторые проблемы с хвостом, не так идеально как на V-bar.

heli_vld
robis:

Поведение похоже, но есть некоторые проблемы с хвостом, не так идеально как на V-bar.

Вот елки-палки. Что-то да не допилят, эти китайцы.

robis

Они в последнее время испортились, прошивки не обновляют… 😊

Buka1
kimu:

Про новый алайн ничего плохого пока не слышал, но и не читал особо т.к. сам бренд не нравится

Хвалить APS не буду, необходимость в наличие автопилота тоже личное дело каждого, просто хочу отметить его плюсы и минусы.
Начнём с минусов:

  1.   Жёсткая привязка к 3GX,  
    
  2.   Отсутствие собственной OSD,  
    
  3.   Ограничение по высоте APS – 700 м, APS Lite – 400 м (как это работает, ни кто не пишет, сам не проверял).  
    
  4.   Чувствительность к вибрации (для электричек с версией прошивки 1.3 особых проблем не вижу).  
    
  5.   Полёт по точкам для версии APS на мой взгляд это пародия, так как координаты точек нельзя ввести, их можно только запомнить в полёте и сохраняются они лишь на время полёта.  
    

Из всего перечисленного более ни менее существенным неудобством является отсутствие собственной OSD. Для тех, кто летает высоко, наверное, будет ограничение по высоте.
Плюсы:

  1.   Наличие RTH (работает безукоризненно, проверено неоднократно).  
    
  2.   Полная стабилизация в режиме APS. (Если GPS потеряет спутниковый сигнал во время полета, APS автоматически переключится в attitude mode режим позиционирования. Хотя вертолет может дрейфовать в направлении в этом режиме, он все равно будет оставаться в горизонтальном положении и поддерживать высоту).  
    
  3.   Полуавтономная посадка (спасает во многих аварийных ситуациях).  
    
  4.   Практически не требует настройки (все основные настройки в 3GX).  
    

Возможно это не полный список.
Из небольшого опыта эксплуатации APS Lite хотел добавить про вибрацию. Провожу обычную предполётную проверку на предмет люфтов и т.п. Если не было крашей и ударов, то ничего неожиданного не происходит. После любой модернизации или смены деталей, конечно, следует проводить штатную проверку на вибрацию. После переключения в режим APS, если в течение первой секунды всё хорошо, то дальше неожиданностей не бывает (переключение в режим APS в любом случае делаю с запасом по высоте в приделах 10 м для возможности вернуть в режим 3GX, на случай таковых).
Ранее писал про аварийный полёт с выпавшими и висящими батареями. При порывах ветра или сильном боковом, а также при смещении центра тяжести (модель летит по прямой с необходимым креном) стабилизация удерживает модель без проблем, лишь увеличивается расход батареи.
Ну и как уже неоднократно отмечалось, наличие автопилота не мешает вам летать в ручном режиме.

Дима=
Buka1:
  1.   Чувствительность к вибрации
    

Этот минус можно убрать, т.к у меня стоит на бензиныче.
Из плюсов можно оставить только один - это RTH, а остальное есть у всех с намного лучшем качеством.

robis

Всем привет! ну не выходит молчать, просто прет…
Вчера часом была не пятница, тринадцатое…? нет??? нежданно “счастье” подвалило…
В очередной раз пытался взять планку в 2км, так спокойно поснимать видовс с высоты полета птичек ну прям магия… - уже третий раз что либо необъяснимо мешает, каждый раз разное, но на этот раз - жесткая посадка. Правда, это не причина, а следствие… Причина непонятна совсем, - вот сижу, смотрю видовс - сплошные непонятки, такое чувство, что глюкнул приемник. Выходит подняться - поднялся, а вот спуститься ни-ни…
Дело было так: на отметке 1650м уперся в сероватую тучку, видимость так неприятно поплыла… ну по типу ежиков в тумане… из странного - запищала наземка, такое происходит при пропадании картинки с данными телеметрии, но картинка идеальная, даже не дернулась! В общем, видимость упала до нуля, а с ней и желание лететь дальше, ну и решил я вернуться, газ выставляю в среднее положение, что соответствует снижению со скоростью 5-7 м/с, а он и не думает снижаться 😃 но заметил это не сразу… сбросил газ почти до минимума - почти ничего! еле-еле начал снижаться 0,5м/с. Ну думаю класс! что делать? Этож никакой батареи не хватит с такой скоростью лететь домой… у меня ж не планер, вертолет, а посмотришь вниз - так совсем красота 😃
В общем, крутил стиком газа почти до срыва говернера, снизился до 500м, ток почему-то пошел вверх, батарея начала таять просто на глазах и тут я допустил серьезную ошибку… теперь из видео видно, что надо было просто продолжать планировать к “дому”, так наиболее экономично, но я, желая восстановить нормальную управляемость, решил, что причина может в переключателе оборотов (Nor/Idle1/Idle2). Одним словом это было неправильно. Потерял драгоценное время, запас энергии и самое плохое - получил срыв на говернере и раскрутку с нуля… После некоторого количества кувырков и восстановления планирования, понял, что батарея сдохла… совсем 😦 Авторотация, блин с 200м - без тренировки… и с моей удельной нагрузкой на лопасти… ну и самое хреновое - камера то пока только на стабилизированном подвесе, но и он начал глючить, возможно по питанию…
Горизонтальную и вертикальную скорость удалось погасить (как казалось), но видимо не полностью…
Шасси - в дребезги, пострадал подвес - лопнул 3мм вал на двигателе, лопнула карбоновая рама в точке крепления подкоса, погнулась балка ХР с валом внутри, но все остальное вроде не пострадало 😃
Странности: - запортился файл на писалке (такого никогда не было!), последние 30 сек видео на Hero3 не записались, проша отключилась, видимо от удара, при включении показала символ на подобии разбитого стекла и Ок, видимо восстановила файл, но обрезала конец. Чудеса, да и только.
Вот сижу и думаю - что это было?

heli_vld
robis:

Вчера часом была не пятница, тринадцатое…? нет???

Олег, приветствую! Вчера испытывал 700ку (Logo 600SE с карбоновой рамой под FPV), смотрел сколько “кушает” энергии. Ни разу не упал, и ничего не произошло. Значит точно вчера была не пятница 13е 😃

robis:

Дело было так: на отметке 1650м уперся в сероватую тучку, видимость так неприятно поплыла… ну по типу ежиков в тумане… из странного - запищала наземка, такое происходит при пропадании картинки с данными телеметрии, но картинка идеальная, даже не дернулась! В общем, видимость упала до нуля, а с ней и желание лететь дальше, ну и решил я вернуться, газ выставляю в среднее положение, что соответствует снижению со скоростью 5-7 м/с, а он и не думает снижаться

А у тучки случаем не сильные восходящие потоки были, как у пылесоса ? И какая температура была на земле и на высоте 1650 ?

robis:

но заметил это не сразу… сбросил газ почти до минимума - почти ничего! еле-еле начал снижаться 0,5м/с.

Это все происходило на NAZA-H ?

robis:

камера то пока только на стабилизированном подвесе, но и он начал глючить, возможно по питанию…

То есть у вас и курсовая и съемочная в одном “лице” ? Если так, то я бы не рискнул это делать у себя на вертушке. Только на коптере могу себе такое позволить, потому что есть автовозврат.

robis:

Чудеса, да и только. Вот сижу и думаю - что это было?

Можно конечно и похихикать над этим предположением, но НЛО часто скрываются в облаках, как пишут уфологи.
Примите мои соболезнования, восстанавливайтесь побыстрее.
На вертушке я бы все-же не летал на таких высотах. Для этого лучше пенолеты подходят.

robis:

Странности: - запортился файл на писалке (такого никогда не было!), последние 30 сек видео на Hero3 не записались

еще одна аномалия… Для GOPRO это совершенно редчайший случай.

heli_vld

Олег, а у вас выведен в телеметрии уровень принимаемого сигнала на приемник радиоуправления?
Я после полетов на карьер не поленился, разобрался c Futaba R6008 и вывел уровень RSSI через буфер www.dpcav.com/xcart/RSSI-Buffer-for-OSD-Pro.html

SAV=
robis:

Шасси - в дребезги, пострадал подвес - лопнул 3мм вал на двигателе, лопнула карбоновая рама в точке крепления подкоса, погнулась балка ХР с валом внутри, но все остальное вроде не пострадало

Олег, сочувствую, желаю скорейшего восстановления.
По сути инцидента мысли вот какие: я из “шалости” тоже несколько раз залетал в облака, без последствий, но как-то однажды, после посадки обнаружил что из верта буквально льётся вода.😃
Видимо при определенных атмосферных условиях в облаке выпадает очень мощный конденсат, электроника вся мокрая - сами понимаете, в такой ситуации “глюки” могут быть какие угодно,… самые невообразимые.
В общем после обнаруженного эффекта стараюсь держаться подальше от “белых и пушистых”, но сильно мокрых…

robis

Всем спасибо за сочувствие!
Повреждения в принципе легко устранимы, больше всего переживал за камеры и лопасти, но с ними все в порядке, жаль только на записи нет момента приземления. Сейчас пытаюсь спокойно проанализировать этот инцидент. Получается, что что-то случилось с коллективным шагом ОР: вверх идет, а вниз - нет, по циклику тоже отрабатывает нормально. Такое чувство, что с приемника приходило именно так… В общем, хладнокровия видимо не хватило или просто не был готов в тот момент к подобному развитию событий.

SAV=:

после посадки обнаружил что из верта буквально льётся вода.

У меня такое тоже было, но ранее, причем на 300м! - залетел в низкую облачность, так линзы залило водой! хоть дворники ставь 😃
На этот раз верт был совершенно сухой, тут что-то еще, но очевидно туча как то повлияла…

heli_vld:

Ни разу не упал, и ничего не произошло. Значит точно вчера была не пятница 13е 😃

Ну не знаю, не знаю… 😃 я вот вчера первый комплект батарей отлетал без происшествий, отрабатывал скоростные и медленные пролеты на предельно низких высотах, в пределах 300-400м, может просто вчера нельзя было дальше? 😃

heli_vld:

А у тучки случаем не сильные восходящие потоки были, как у пылесоса ? И какая температура была на земле и на высоте 1650 ?

Вы знаете, были, и благодаря Назе это очень хорошо видно. Типичный ток висения составляет 16-17А, но при приближении к тучке он упал до 12-13А - и это с учетом быстрого подъема! Правда потом был затяжной “термик в инверте” - газ минимален, но верт почти не летит вниз, а току жрет мама не горюй… 26-28А. В общем этот полет - сплошные аномалии. Датчик температуры есть, но у меня он показывает температуру двигателя, поэтому температуру воздуха можно оценить только косвенно. Типичная температура при полетах 40-45 градусов, а тут было что-то в районе 28, т.е. видимо было прилично холоднее.

heli_vld:

То есть у вас и курсовая и съемочная в одном “лице” ?

Нет, Hero3 только для HD видео и фото, курсовая отдельно, но они вместе, одним блоком установлены на гиро подвесе. Видеовыход проши сильно уступает нормальной курсовой камере.

heli_vld:

еще одна аномалия… Для GOPRO это совершенно редчайший случай.

При ударе похоже сдвинулась батарея (батарейный отсек был чуть приоткрыт) и проша резко отключилась во время записи, при повторном включении она показала тот странный символ и видимо восстановила файл в последней возможной точке.

heli_vld:

Олег, а у вас выведен в телеметрии уровень принимаемого сигнала на приемник радиоуправления?

Да, у меня LRS приемник, в нем есть RSSI выход и игловская телеметрия все показывает, уровень был нормальный, примерно 90% на удалении 2км и высоте 1,6км.

heli_vld:

На вертушке я бы все-же не летал на таких высотах. Для этого лучше пенолеты подходят.

Видимо да, но за месяц полетов уже начало все как то приедаться, что ли, а тут такой простор 😃
В принципе, время показало, что все полетное оборудование работает в штатном режиме и относительно стабильно и зная особенности высотной навигации и имея некоторый опыт - такое тоже возможно.

heli_vld

Олег, а точно что у вас нет в настройках аппаратуры никаких режимов типа Normal? Я имею ввиду, когда коллективный + шаг большой а - гораздо меньше. У меня всегда, при всех режимах, выставлен симметричный ход тарелки ±12-13 градусов. Но это дело привычки.

robis

Павел, Normal есть, я в нем иногда летаю, у меня он настроен как самый экономичный режим, обороты 1850, углы +12/-5, и этого вполне хватает и для быстрого подъема и чтобы “камнем упасть”. Но тот полет проходил в режиме Idle1, обороты 2050, углы ±12 (еще есть Idle2 2250 ±12). Тогда вынужденно перепробовал все три режима, но все без какого либо эффекта, вертолет не хотел лететь вниз и все тут 😦

Видео рендерится, позже выложу.

heli_vld

Понял… Ждем видео, может что высмотрю ))

Videoru

Давно не был я на форуме, по многим причинам (работа + командировка). Смотрю многое изменилось, появились новые видео полетов, приятно что с каждым сезонам, вертолетчиков летающих по фпв становится больше! Андрей фотографии вертолета, не выкладываю по многим причинам, были неприятные моменты. Олег прочитал ваш пост о краше, сочувствую, но считаю что отделались легким испугом, все могло быть гораздо хуже, и данный случай подтверждает факт, если хочешь пройти через сплошную облачность, стоит подумать о защите электроники от воды, как вариант использовать спрей с защитной пленкой. Но вот как бороться с конденсатом, у меня пока мыслей нет. Я в воскресенье ездил в Ноябрьск, проходили соревнование по авиа модельному спорту, выполнил один полет, вид болот супер в осенний период, летал недалеко, по причине тестировал бустер, сейчас монтирую видео, как доделаю выложу видео. Фото окрестностей г. Ноябрьск:

robis

Ютуб говорит, что мол ваше видео недостаточно стабильное и предлагает поправить.
Кто нибудь использовал для стабилизации этот инструмент? На превьюшке картинка выходит очень стабильная, но сильно мутная, а как будет на самом деле и можно ли потом будет это отменить?

heli_vld
robis:

Тот самый полет…

Naza H 1,6km hard landing

Олег, спасибо за прекрасные виды и качество 😃
Буду просто рассуждать, что я вижу и думаю:

  1. Поднимались вы над домом с красной крышей строго вверх в режиме ATTI+GPS
  2. Когда вы приблизились вплотную к туче, у вас скорее всего, количество принимаемых спутников Назой уменьшилось, и стало их пять или ниже.
  3. Я не знаю на 100% как наза контролирует позиционирование по высоте, но допускаю, что работают в связке барометрические показания + GPS показания высоты.
  4. Так как вы дали снижение вниз в режиме ATTI+GPS, то по сути не вы дали отрицательные шаги лопастям ротора, а всего лишь дали команду на снижение НАЗЕ, и именно НАЗА блок уже дает на сколько эти шаги сделать отрицательными.
  5. Теперь давайте просто представим, что высота по GPS будет относительно точной только при наличии 6и или более спутников. А по барометру точно, но где нет всяких завихрений, турбулентностей и т.д.
    Туча могла загасить сигнал GPS и наза стала принимать меньше 6 спутников. Рядом с тучей могло твориться что угодно по давлению. В итоге, когда вы дали снижение, Наза могла “думать” что снижается, а по факту очень и очень медленно.
  6. У меня сейчас остался один вопрос, а Вы пробовали перейти в 3D режим на назе, и начать снижаться в этом режиме? Здесь то уж точно нам не помешает ни барометр ни “кривой” GPS по высоте.
  7. У коптерной НАЗЫ контролируемый спуск в режиме ATTI+GPS равен 4 метра в секунду, у вертолетной назы, насколько помню из документации, 6 метров в секунду и не более. Вполне возможно, что наза получала данные от датчиков, что снижается с такой скоростью ~6 метров в секунду, а может вообще получала противоречивые данные, и вовсе встала в ступор.
kimu
robis:

Тот самый полет…

Музыка в самых ответственных метсах стёрла информацию о работе двигателя и шаге, стабилизация ютуба убила эволюции вертолёта и сделала слабочитаемыми титры, а на взлёте и совсем в трубочку картинку сворачивала… однако в остальном наверно улучшила.
А техническое видео не сохранилось?

И почему не попробовали такую простую вещь как наклонить нос градусов на 30 и спикировать “по самолётному”?
На будущее в подобных ситуациях, и себе тоже, если автопилот рулит не так как его просишь, надо напомнить ему у кого в руках пульт отключив его нафиг >_<

ЗЫ. и да, наза или хотябы регуль логи не пишут?