FPV на вертолетах классической схемы.
Первоначальная мысль была такой: на вход приемника попадает чужой сигнал, разумеется с отличающемся от “родного” уровнем и это должно как-то отразиться в уровне RSSI… А нет! Ничего не происходит… Как будто ЛРС знает какие уровни измерять, а какие нет… (Неужели “знает” - это уж как-то очень круто!😃)
По последовательности № пакета/частота ничего не скажу - этого имеющимися приборами не увидеть…
Ну, чтож - значит дальше только лётные испытания.😒
P.S. “Допиливаю” крепления антенн на верте…
“Какая же гадость…” этот диапазон 433 (70 см.)😉… - после компактных антенн на 2.4 ГГц эти просто непристойно огромные, вертолет превращается в дикобраза с торчащими иглами… или какой-то “луноход”…
Не согласны с чем? С уже свершившимися фактами? С истиной? Вы решили переиначить законы физики под своё мировоззрение
Боже упаси! В каждом случае ответ нет. Какие факты? Какая истина? Смотря, что под этим подразумевать.
Хорошо, давайте про факты. Андрей, блин-н ну сколько можно? 😊
Вы говорите: “Проблема оказалась связана с электромагнитной совместимостью передатчика LRS и всего остального, до него стоящего, вплоть до самого пульта” - Хорошо, допустим это так. Далее Вы говорите, что проблема “решилась” заменой антенны, которая что сделала? - правильно, позволила работать передатчику в согласованном режиме (низкий КСВ и т.д.) - это факт? Да. А теперь прочитайте сначала… Куда вдруг исчезла вся электромагнитная несовместимость там всего-всего друг с другом? Может просто причина была в антенне или передатчике? Это факт? Да. Может не стоит подменять понятие ИСТИНЫ частным случаем из практики? Знаю, Вы скажете: а там был “штырь”, и он не имеел противовеса и поэтому появилась электромагнитная несовместимость. Ну и что? причина то в антенне, а не в несовместимости всего и вся!
или
“Основная причина: на TX LRS нельзя использовать несимметричные антенны типа «штырь» (в том числе стоковый)” - это что истина? Нет. Может это факты? Да. Но этот факт - лишь частный случай вашего экземпляра оборудования, но ни разу не истина. Если бы это была истина, то 99% LRS не использовали штыри на передатчиках (причем успешно).
Поэтому ничего я там не перестраиваю под свое мировоззрение, а просто говорю о фактах, которые Вы видимо, в силу самоуверенности, пытаетесь игнорировать. Я только за точность формулировок.
А что - похоже! 😃 но больше так 😃😠😂
Вы так развлекаетесь?
Угадали. Почти. Только я тоже занимаюсь любимым хобби, но полетов нет, а времени мало, совсем 😢
Лучше бы рассказали о своих планах, о которых обмолвились: Новый вертолёт? Какой класс? Какой носитель? Управление – наверняка «Вектор»? Ну и вообще что хочется/планируется «на выходе», какие характеристики?..
Да, новый вертолет. Новый потому, что на одном носителе не получается совместить желаемые полетные характеристики: длительные полеты и большую скорость-маневренность. Поэтому прежний носитель - для дальних полетов, а новый для быстрых полетов “с ветерком” или 3D. Еще из важных параметров - это законченный внешний вид или большее сходство с настоящими вертолетами. Никаких видимых проводов и т.д. Класс - прежний (480), асимметричные лопасти . С управлением пока заминка. Заинтересовал Rlink наличием диверсити и индикатором битых пакетов, мне последнего сильно не хватает. Не могу найти приемник для своего Chainlink V1, поэтому поставлю видимо имеющуюся в наличии LRS на 2.4 ГГц, дальности планирую не большие - до 2-3 км, поэтому хватит, но обязательно наличие RTH. Это будет или “Вектор” или “Наза-М” или обе сразу. Видео 1,2 ГГц.
Кстати, прежний носитель “довел до ума” (реализовал давнюю идею) - теперь и там работает RTH в связке “Наза-Н”+“OSDpro” (пока на столе).
“Какая же гадость…” этот диапазон 433 (70 см.)… - после компактных антенн на 2.4 ГГц эти просто непристойно огромные, вертолет превращается в дикобраза с торчащими иглами… или какой-то “луноход”…
да, или сильно усатый жук 😃
но 17 см это еще не так страшно… зато улетит ого-го куда… 😉 на 2.4 уже упал бы в обморок! 😃
Андрей, блин-н ну сколько можно?
Олег, блин-н-н, ну и правда, сколько можно???!!!😵 Вы не хотите «видеть чуть глубже» чем буквально написано…
Извините, - Вы «тупите» или опять прикалываетесь?😃
Ладно, еще раз… и еще более подробно…
(Только не вздумайте потом опять отвечать пошлыми афоризмами!)😝
Для начала усвойте вот что, а то похоже Вы как-то неверно трактуете:
Проблема оказалась связана с электромагнитной совместимостью передатчика LRS и всего остального…
… проблема “решилась” заменой антенны…
… Куда вдруг исчезла вся электромагнитная несовместимость…?
«Электромагнитная несовместимость» – вещь не материальная, это не данность, это не константа… Это эффект, который возникает при определённом стечении обстоятельств, параметров, характеристик, компоновки, путей протекания токов, наличия экранов, источников возникновения паразитных излучений, возникновения стоячих или отраженных волн, неверной трассировке при прокладки проводов (жгутов, печатных плат), соседстве высокочувствительных и силовых цепей, … и т.д. и т.п.
Соответственно разрушив условия возникновения эффекта, мы от него избавимся.
Примитивный пример: ЛРС электромагнитно несовместима с видеоприёмником BEVRC (стандартным, китайским) при близком расположении, но если изменить условия, - разнести их метров на 5-10, то электромагнитная несовместимость исчезает.
Теперь о следующем: как влияет расстояние на электромагнитное излучение, а именно на его напряженность? Если забыли, напоминаю: напряженность поля изотропного излучателя падает (или возрастает) пропорционально квадрату изменения расстояния. Т.Е. при увеличении расстояния в 2 раза напряженность упадет в 4.
Ну, вот… А теперь наземка…
В ней установлен R-Link, естественно он гальванически связан со всем остальным (питание - общий минус, сигнальные цепи…) и вариант первый: R-Link работает на несимметричный штырь…
Стоп.❗
Маленькое отступление:
…что проблема “решилась” заменой антенны, которая что сделала? - правильно, позволила работать передатчику в согласованном режиме (низкий КСВ и т.д.) - это факт? Да.
Нет не факт, а Ваша очередная подгонка фактов под своё мировоззрение, причем на примитивном уровне! Всё не правильно! – Ну, неужели Вы думаете, что я настолько глуп, чтобы не проверить согласование со штырём?!
Продолжаю с уточнением: R-Link работает на несимметричный штырь. Антенна согласована практически идеально.
Ну, а где же противовес? Противовес – всё остальное оборудование (почему? – читайте пост #3035 ).
Но что такое противовес – это конструктивный элемент антенны. Т.Е. по нему протекают высокочастотные токи энергии передатчика. Иными словами это и есть антенна.
Теперь вернемся к напряженности электромагнитного поля. Совершенно очевидно, что напряженность максимальна непосредственно у излучающих поверхностей элементов антенны.
А тут само оборудование и есть антенна…
Что и как происходит дальше на примере самого “тупого” (в сравнении с чувствительным приёмником) оборудования: Ну, скажем – почему «плывут» (отклоняются) сервоприводы? Ведь они же неспособны как-то непосредственно реагировать на наведённые или непосредственно протекающие по их цепям колебания в 430 МГц. Дело в том, что происходит так называемое прямое детектирование на нелинейных элементах их схемы (рассказывать как это «работает» не буду!😉)……… Короче, 430 МГц превращаются в некую «постоянку» которая появляется («выкладывается» своим потенциалом) там где её быть не должно, например, на проводах резистора–датчика угла поворота детектируясь в нелинейных входных цепях контроллера. Сервопривод «видит» разбалансировку измерительного моста и устраняет её поворотом качалки в позицию, которой на самом деле быть не должно.
Что-то похожее происходит в и других «железках»… И порождается это отнюдь неслабой энергией, - той самой которая способна, например, зажечь «лампочко-тестер».
Последний элемент этой истории: понятно, что непосредственно по электронным схемам ВЧ токи «не бегают» - им там, скажем так - «некомфортно», они распространяются в основном по цепям питания, но при этом переизлучаются на всякие вспомогательные проводочки, дорожки печатных плат, соединительные межблочные кабельки, и т.п. Вполне можно представить и допустить что среднее расстояние от последних до ислучающей поверхности, работающей фрагментом противовеса антенны, ну скажем… 1 сантиметр (хотя есть отягчающие факторы – емкостные и индуктивные связи – так что можно смело брать и меньшую «усреднёнку»)… Запомнили!
Так! Переходим на вариант второй: Меняем антенну на симметричный излучатель (диполь, коаксиальный диполь, HB9CV, волновой канал, логопериодическая, Харченко, …………… ). Разумеется, он также как и «штырь» правильно согласован с передатчиком.
В этом случае все высокочастотные токи «бегают» только по самой антенне, по её излучающим элементам. Симметричная антенна не нуждается в противовесе – она сбалансированная сама в себе система. При правильном согласовании никакие токи не протекают по внешней поверхности кабеля в сторону оборудования. (если согласование плохое – читай #3035…)
И что же с напряженностью поля?..
С несимметричным вибратором, «штырём», мы приняли за расстояние до излучающей, находящейся в самом оборудовании, поверхности = 1см., теперь оно стало, по меньшей, мере = 50 см. Увеличилось в 50 раз, что означает - напряженность паразитного излучения на оборудовании уменьшилась в 2500 раз! И так было бы, если бы установленная антенна была изотропным излучателем…, но там направленная HB9CV, а это означает, что 2500 - неверная цифра, на самом деле её необходимо увеличить в разы!!!
Результат: к примеру там, где только что «гуляли» жуткие, чужие, паразитные, 2,5 вольта от которых горит («дубовая» по своей сути) лампочка, теперь остался практически ничего не значащий 1 милливольт. И это в самом худшем случае - для изотропного излучателя, коим не является даже простой диполь.
Остались небольшие помехи на особо чувствительных цепях, - но уж эти мелочи легко «добиваются» обычными способами: фильтрация конденсаторами («керамикой»), оптимальная прокладка соединительных кабелей, правильное взаимное расположение антенн, если где нужно (например не спуске фидера, - вдруг антенна чуть рассогласуется…) индуктивная фильтрация - ферритовые кольца, чувствительный к помехам нормализующий видео усилитель – в экран.
Всё, все условия для существования эффекта электромагнитной несовместимости устранены, её больше нет!❗
А ключом к успеху было именно то, о чем написал в самом начале:
Основная причина: на TX LRS нельзя использовать несимметричные антенны типа «штырь» (в том числе стоковый), т.к. в этом случае противовесом становится все остальное оборудование
Но, увы, это оказалось сложно для Вашего понимания…….😦
У-ф-ф-ф:)…. Всё. Достаточно написал???😉
__________________________________________
Еще из важных параметров - это законченный внешний вид или большее сходство с настоящими вертолетами. Никаких видимых проводов и т.д.
Это чем же Вы тут занимаетесь…😃 Плагиатом!!!😠 (с.м. фото внизу) Шутка разумеется!😃
Очень надеюсь… Не копия…?😃
Прочитал писанину на свежую голову - есть конечно “корявости” изложения, орфографические опечатки думаю простятся;)…
Маленькая коррекция, дополнение:
теперь оно стало, по меньшей, мере = 50 см
- имеется ввиду высота установки антенны над всем оборудованием.
означает, что 2500 - неверная цифра, на самом деле её необходимо увеличить в разы!!!
-следует читать: означает, что 2500 - неверная цифра, на самом деле падение напряженности в разы больше!
Очень надеюсь… Не копия…?
- имеется ввиду не мой вертолёт😊, речь о возможной копии полноразмерного прототипа…😃
Прочитал писанину на свежую голову - есть конечно “корявости” изложения, орфографические опечатки думаю простятся…
Разумеется 😃
Да, уж - “Чем дальше в лес, тем больше дров” - уж простите, не удержался, надеюсь не сильно пошло? 😊
Такие объемы (прям целые “портянки”)) текста, но все это, как говорят - “лирика”.
Ладно, пора с этим завязывать - Вы меня не слышите или делаете вид.
А вопрос то по сути “мелкий”.
Давайте лучше по теме 😁.
Есть тут пару моментов, интересно Ваше мнение.
- Вот Дмитрий “полетел” на “Векторе”. Обратили внимание или нет - у него FBL, но при этом полное отсутствие какой либо специфической электроники, там Vbar и прочего. Что это - случайное совпадение? Где пределы в плане повторяемости “подвига”.
- При подборе нового носителя, я рассматривал “SAB Goblin 380”. Удивило, что кроме спорных шасси (на подобии лап у таксы) немцы используют ремень на хвосте. Мне непонятна целесообразность подобного решения в наше время.
Очень надеюсь… Не копия…?
Не-а, не копия. Где-то посередине - “ALZRC Devil FAST 480”, только шасси другие, в цвет канопы.
Плагиатом!!!
Разумеется, а как же без этого 😉 Все мы видимо в какой то мере занимаемся “плагиатом” - ведь вертолеты придумали не мы 😝.
Олег, вставлю 5 копеек про гоблина 380, я его собрал в варианте впв, жду погоды для облета. Компоновка отличная, ничего не где не торчит. Валы существенно толще и прочнее чем на 450 ке, но засчет этого болше масса.
Все электроника перекочевала с 450 ки, лопасти тоже. Внуть корпуса который больше влезла и игловская телеметрия.
На штатное место встают 2 3S по 5000 зиппи компакт.
Корпус шире, поэтому брал с расчетом установки вектора, он там отлично помещается на штатной площадке без колхоза.
За счет лучшей аэродинамики хочу добиться больше скорости, за счет ремней есть шанс что будут меньше вибрации, как будет погода отпишусь что получилось.
И да, гоблин уже выпустил маленькие нормальные шасси под него.
Внуть корпуса который больше влезла и игловская телеметрия.
На штатное место встают 2 3S по 5000 зиппи компакт.
Да, места там явно побольше будет, чем в прошке. А как с балансировкой при таких батареях, передатчик в самом хвосте?
С балансировкой боле менее… так как телеметрия и приемник ближе к хвосту. доберусь до дома засниму.
- Вот Дмитрий “полетел” на “Векторе”. Обратили внимание или нет - у него FBL….
….Что это - случайное совпадение? Где пределы в плане повторяемости “подвига”.
И что из того что нет FBL?
Если бы Вы внимательно читали, – то не спрашивали бы вновь моё мнение по этому вопросу. Оно уже высказано там же рядом с постами Дмитрия, когда он впервые рассказал о задумке…
С точки зрения алгоритмов управления классический вертолёт с автоматом перекоса ССРМ 120 совершенно равнозначен трикоптеру с YAW-сервоприводом.
Следовательно «Вектор» с трикоптерной программой будет успешно летать на вертолёте, а тот же V-bar справится с задачей управления трикоптером.
нового носителя, я рассматривал “SAB Goblin 380”. Удивило, что кроме спорных шасси (на подобии лап у таксы) немцы используют ремень на хвосте. Мне непонятна целесообразность подобного решения в наше время.
Про шасси – это аэродинамика, вес… смотрите видео из поста: rcopen.com/forum/f107/topic232635/2999
Увидели, какое шасси там?
Ну, а с ремнём, что Вам не понятно? (и что не так с нашим временем?) – такой вид трансмиссии на вертолётах нашего типа-размера однозначно лучше, надежней, долговечней, чем всякие конические шестерни, валы, подшипники к ним…
Олег, вставлю 5 копеек про гоблина 380, я его собрал в варианте впв, жду погоды для облета.
Дмитрий, ну Вы блин даёте!!!😃
Бьёте прямо в ту-же точку… - Я тоже внимательно смотрю на «Гоблинов», правда, покрупнее, - GOBLIN Speed. Отличная реализация по механике, достойная аэродинамика…
Если бы Вы внимательно читали
Ну вот, опять Вы ту да же… видимо это безнадежно, простите, что спросил 😊.
Вопрос был совсем не про CCPM 120 и соответствие трикоптеру :😃 а сервоось, ее наличие/отсутствие 😉.
Ну, а с ремнём, что Вам не понятно?
Тише, тише! спокойней - все хорошо и понятно 😃
Это я тут просто мимо проходил… и видимо опять что-то (или) “как-то неверно трактую” 😃
Просто в прошлом году, по случаю, заменил ремни в двух вертолетах на вал и вот назад почему то не хоцца - НУ СОВСЕМ! 😁.
а сервоось, ее наличие/отсутствие
А что сервоось? - она лишь дополнительный элемент замедления реакции вертолета на команду, слегка интегрирующий во времени при внешней дестабилизации, т.е. влияет только на потребные уровни соответствующих каналов PID(а).
заменил ремни в двух вертолетах на вал и вот назад почему то не хоцца
Не хотите “не ешьте”, - Вы просто их “готовить не умеете”!😉
А вот на “Гоблинах” (больших) и на двигателе ремень.😛
Выскажу свою мысль, ССPM 120 градусов, не знаю есть ли настройка углов лучей у трикоптеров, но фазинг, как по мне, более менее сходится.
но фазинг
Фазинг в наших АП (его угол) определен механически (величина 90 градусов…, иногда с возможностью подстройки как механической так и программной)…
А вот при чем тут по Вашему трикоптеры, непонятно… У них в прицепе нет такого понятия “фазинг”.
У них в прицепе нет такого понятия “фазинг”
Посчитаю его аналогом у трикоптеров подстройку оборотов по лучам при изменении центровки.
???.. Как-то не очень Вас понимаю…
А…, Вы о углах лучей? - так это дело просто корректируется чувствительностью в продольном и поперечном каналах, а лишь затем складывается в микшере ССРМ.
Что же касаемо явления, которое называется “фазингом” - то оно присуще только винтам с изменяемым шагом лопастей и только на циклическом шаге, - при изменениях по общему шагу такое понятие не существует.
Посчитаю его аналогом у трикоптеров подстройку оборотов по лучам при изменении центровки.
Фазинг это угол между точкой в которой прикладывается сила к тарелке и точкой в которой на это реагирует лопасть. Штука чисто механическая и наличия остального вертолёта не требует.
Принцип управления по крену, тангажу и курсу у классического вертолёта, трикоптера и классического самолёта (замечательно летают на микробисте) абсолютно одинаков. Надо только правильно подключить сервы/регули и подобрать расходы/чуйку.
Вот заставить самолётный алгоритм рулить вертолётом будет сложно, они почти всё трёхканальные.
Насколько помню учет фазинга это механическая и, или электронная компенсация управления тарелкой ротора максимально исключающая микширование управляющих сигналов по элеронам и элеватору.
Эффект фазинга проявляется из за смещения лопастей с прямолинейной траектории вращения (отставания) вызванного воздействием разносторонними силами действующими на лопасть, а так же развесовкой и жесткостью самой лопасти.
А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
Насколько помню учет фазинга это механическая и, или электронная компенсация управления тарелкой ротора максимально исключающая микширование управляющих сигналов по элеронам и элеватору…
- В конечном итоге да, так. Происходит что-то типа микширования, но на самом деле эффект описывается намного проще: при неверном фазинге ротор наклоняется несколько в ином направлении нежели отклонена ручка, и наоборот: в случае правильного угла фазинга направления отклонения ручки управления и наклона ротора точно совпадают.
….А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
Да, верно, можно, - так например реализован корректор угла фазинга в V-bar…
Вот только, - с чего вдруг Вы об этом заговорили? Кто Вам сказал, что мы имеем хоть какие-нибудь проблемы с углами фазинга и/или их настройками, установками? С чего Вы это взяли? - Такая проблема не существует.
Андрей (kimu) верно указал Вам – эта штука чисто механическая, настраивается единожды и всё, - забыли!
Для доходчивости поясню : То что мы называем АП ССРМ 120 - это все то, что относится к нижней (не вращающейся) тарелке автомата перекоса, всему, что стоит ниже неё.
А фазинг, его углы…, - эта штука, настраивается на верхней (вращающейся) тарелке, весь конструктив выше неё вплоть до рычагов поворота цапф лопастей принимает участие в формировании угла фазинга.
Настраивается же он (фазинг) установкой правильной позиции так называемого «свош-драйвера» - это такие рычаги, закрепленные на валу ротора, передающие вращение на верхнюю тарелку (в то время как нижняя остаётся неподвижна)…
А что сервоось? - она лишь дополнительный элемент замедления реакции вертолета на команду, слегка интегрирующий во времени при внешней дестабилизации, т.е. влияет только на потребные уровни соответствующих каналов PID(а).
Я знал, что обратился по адресу! Спасибо Вам! Вы развеяли мои сомнения!
А вот на “Гоблинах” (больших) и на двигателе ремень.
O-o-o! Нифигасе 😃 Крутень! 😒 - Мы видимо безнадежно отстали! 😁
Валы существенно толще и прочнее чем на 450 ке
Дмитрий, а запчасти нашли где брать? Ценники вроде кусачие.
за счет ремней есть шанс что будут меньше вибрации
В плане вибрации у меня получились лучше в версии с валом чем с ремнем, но тут делали немцы - может быть.
Ну в классических двухлопостных головах изменить угол «свош-драйвера» относительно хаба поризвольно несколько проблематично, в многолопостных головах с цангой это проще.
Лично я летаю на легких вертолетах с большими оборотами, где центробежная сила велика, но был случай когда поставив старые флайбарные лопасти с сильным отставанием было смещение по элеронам влево при даче элеватора вперед и да обороты были на минимуме.
Думаю на тяжелых аппаратаъх и на небольших оборотах этот эффект может проявляться чаще.
Крутень! - Мы видимо безнадежно отстали!
Да, будет Вам хихикать… Мне честно лениво, а Вы если захотите найдёте примеры применения ремней и в полноразмерных вертолетах легкого класса… Не на хвостах конечно, а в главном редукторе, между промежуточным и главным редуктором, и встречал даже с редуктора на вал несущего ротора.
(Это всё виноваты современные композиты… - они оказываются лучше шестерней.)
Ну в классических двухлопостных головах изменить угол «свош-драйвера» относительно хаба поризвольно несколько проблематично
Если только Вы называете “классикой” головы типа DFC… (Это что? С каких пор они уже стали классикой? 😃😉)
Думаю на тяжелых аппаратаъх и на небольших оборотах этот эффект может проявляться чаще.
А что Вы называете тяжелым аппаратом? МИ-8/МИ-17?😉 - Так там без проблем: управление фазингом оперативное, - гидроприводом разворачивающим тарелку АП.