FPV на вертолетах классической схемы.
а сервоось, ее наличие/отсутствие
А что сервоось? - она лишь дополнительный элемент замедления реакции вертолета на команду, слегка интегрирующий во времени при внешней дестабилизации, т.е. влияет только на потребные уровни соответствующих каналов PID(а).
заменил ремни в двух вертолетах на вал и вот назад почему то не хоцца
Не хотите “не ешьте”, - Вы просто их “готовить не умеете”!😉
А вот на “Гоблинах” (больших) и на двигателе ремень.😛
Выскажу свою мысль, ССPM 120 градусов, не знаю есть ли настройка углов лучей у трикоптеров, но фазинг, как по мне, более менее сходится.
но фазинг
Фазинг в наших АП (его угол) определен механически (величина 90 градусов…, иногда с возможностью подстройки как механической так и программной)…
А вот при чем тут по Вашему трикоптеры, непонятно… У них в прицепе нет такого понятия “фазинг”.
У них в прицепе нет такого понятия “фазинг”
Посчитаю его аналогом у трикоптеров подстройку оборотов по лучам при изменении центровки.
???.. Как-то не очень Вас понимаю…
А…, Вы о углах лучей? - так это дело просто корректируется чувствительностью в продольном и поперечном каналах, а лишь затем складывается в микшере ССРМ.
Что же касаемо явления, которое называется “фазингом” - то оно присуще только винтам с изменяемым шагом лопастей и только на циклическом шаге, - при изменениях по общему шагу такое понятие не существует.
Посчитаю его аналогом у трикоптеров подстройку оборотов по лучам при изменении центровки.
Фазинг это угол между точкой в которой прикладывается сила к тарелке и точкой в которой на это реагирует лопасть. Штука чисто механическая и наличия остального вертолёта не требует.
Принцип управления по крену, тангажу и курсу у классического вертолёта, трикоптера и классического самолёта (замечательно летают на микробисте) абсолютно одинаков. Надо только правильно подключить сервы/регули и подобрать расходы/чуйку.
Вот заставить самолётный алгоритм рулить вертолётом будет сложно, они почти всё трёхканальные.
Насколько помню учет фазинга это механическая и, или электронная компенсация управления тарелкой ротора максимально исключающая микширование управляющих сигналов по элеронам и элеватору.
Эффект фазинга проявляется из за смещения лопастей с прямолинейной траектории вращения (отставания) вызванного воздействием разносторонними силами действующими на лопасть, а так же развесовкой и жесткостью самой лопасти.
А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
Насколько помню учет фазинга это механическая и, или электронная компенсация управления тарелкой ротора максимально исключающая микширование управляющих сигналов по элеронам и элеватору…
- В конечном итоге да, так. Происходит что-то типа микширования, но на самом деле эффект описывается намного проще: при неверном фазинге ротор наклоняется несколько в ином направлении нежели отклонена ручка, и наоборот: в случае правильного угла фазинга направления отклонения ручки управления и наклона ротора точно совпадают.
….А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
Да, верно, можно, - так например реализован корректор угла фазинга в V-bar…
Вот только, - с чего вдруг Вы об этом заговорили? Кто Вам сказал, что мы имеем хоть какие-нибудь проблемы с углами фазинга и/или их настройками, установками? С чего Вы это взяли? - Такая проблема не существует.
Андрей (kimu) верно указал Вам – эта штука чисто механическая, настраивается единожды и всё, - забыли!
Для доходчивости поясню : То что мы называем АП ССРМ 120 - это все то, что относится к нижней (не вращающейся) тарелке автомата перекоса, всему, что стоит ниже неё.
А фазинг, его углы…, - эта штука, настраивается на верхней (вращающейся) тарелке, весь конструктив выше неё вплоть до рычагов поворота цапф лопастей принимает участие в формировании угла фазинга.
Настраивается же он (фазинг) установкой правильной позиции так называемого «свош-драйвера» - это такие рычаги, закрепленные на валу ротора, передающие вращение на верхнюю тарелку (в то время как нижняя остаётся неподвижна)…
А что сервоось? - она лишь дополнительный элемент замедления реакции вертолета на команду, слегка интегрирующий во времени при внешней дестабилизации, т.е. влияет только на потребные уровни соответствующих каналов PID(а).
Я знал, что обратился по адресу! Спасибо Вам! Вы развеяли мои сомнения!
А вот на “Гоблинах” (больших) и на двигателе ремень.
O-o-o! Нифигасе 😃 Крутень! 😒 - Мы видимо безнадежно отстали! 😁
Валы существенно толще и прочнее чем на 450 ке
Дмитрий, а запчасти нашли где брать? Ценники вроде кусачие.
за счет ремней есть шанс что будут меньше вибрации
В плане вибрации у меня получились лучше в версии с валом чем с ремнем, но тут делали немцы - может быть.
Ну в классических двухлопостных головах изменить угол «свош-драйвера» относительно хаба поризвольно несколько проблематично, в многолопостных головах с цангой это проще.
Лично я летаю на легких вертолетах с большими оборотами, где центробежная сила велика, но был случай когда поставив старые флайбарные лопасти с сильным отставанием было смещение по элеронам влево при даче элеватора вперед и да обороты были на минимуме.
Думаю на тяжелых аппаратаъх и на небольших оборотах этот эффект может проявляться чаще.
Крутень! - Мы видимо безнадежно отстали!
Да, будет Вам хихикать… Мне честно лениво, а Вы если захотите найдёте примеры применения ремней и в полноразмерных вертолетах легкого класса… Не на хвостах конечно, а в главном редукторе, между промежуточным и главным редуктором, и встречал даже с редуктора на вал несущего ротора.
(Это всё виноваты современные композиты… - они оказываются лучше шестерней.)
Ну в классических двухлопостных головах изменить угол «свош-драйвера» относительно хаба поризвольно несколько проблематично
Если только Вы называете “классикой” головы типа DFC… (Это что? С каких пор они уже стали классикой? 😃😉)
Думаю на тяжелых аппаратаъх и на небольших оборотах этот эффект может проявляться чаще.
А что Вы называете тяжелым аппаратом? МИ-8/МИ-17?😉 - Так там без проблем: управление фазингом оперативное, - гидроприводом разворачивающим тарелку АП.
примеры применения ремней и в полноразмерных вертолетах легкого класса… Не на хвостах конечно
Про хвост тоже слышал.
А как ещё поршневым движком раскрутить стоящие колом лопасти? Только постепенно натягивая ремень >_<
А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
На сколько знаком с продвинутыми ФБЛ, они могут менять фазинг только на земле в настройках, но никак не самостоятельно в ответ на поведение вертолёта в воздухе.
Делается это исключительно когда лень/неудобно подкрутить механически.
Мы видимо безнадежно отстали!
А ещё есть Протос - самый тихий электролёт с одним ремнём и совсем без шестерёнок… А ещё у Компаса на 360-тке два ремня.
Или просто мода новая, или действительно придумали чего толковое с момента выпуска китайского Т-рекса 😒
SABItaly - без вариантов.
Еще наверное Helidirect - у них те же цифры, только в долларах.
Сколько читаю данную ветку, удивлен что вроде все хотят отличное видео ( без вибраций) но решения по демферам и жесткости вроде не кто не ищет. Вопрос почему? Я продолжаю вникать в процесс борьбы с вибрациями и настройкой подвеса для большой зеркальной камеры. Работа демферов для Gopro и зеркального фотоапарата сильно отличается. В Gopro можно выставить высокий FPS при этом вибрации менее заметны, а у зеркалки 29 fps, бороться с вибрациями сложнее, настройка подвеса по pid параметрам очень отличается при работе на земле и в воздухе, поток воздуха от лопастей частенько пытается сорвать подвес, при разных углах лопастей, разная работа подвеса. Очень хочется придумать высокие шасси, и разместить все под низ вертолета, но тогда появится эффект маятника. Osd от иглов чем свежее выпускает прошивки, тем хуже. После обновления прошивки, на экране количество спутников и точность в звездочках, подключаю наземку к пк вижу все данные о количестве спутников, глюк. Наверное в векторе таких проблем нет!
Иван почему же не ищем, просто идеальных результатов точно не получается вот и выкладывать нечего. По себе могу отчитаться так:
Перепробывал демпфера на резинках а так же тросики, при сохранени предположения что камера под брюхом вертолета и это легкий мебиус, без увеличения шасси.
В итоге дешево и сердито показал себя вариант с бангуда.
Но мучения не закончились. Вариант работал отлично в прошлом году (видео есть ранее, полеты в Крыму.) После сборки с новыми валами и шестетрней после падения все началось заново, вибрации итд. (видео австрии этого года.).
В варианте использования бк подвеса вопрос с вибрациями отпал из за увеличения подвешенной массы, но встал вопрос шасси, так как под стандратные от 450 ки он не лезет, пришлось ставить от 500 ки и конечно с таким подвесом видео уже не то, нет ощущения полета, есть плавное видео с ровной картинкой (про пикирование, петли бочки итд. можно забыть…)
Плюс с таким подвесом вопрос аэродинамики можно закрывать, парусность большая скорости существенно ниже.
Перепробывал демпфера на резинках а так же тросики, при сохранени предположения что камера под брюхом вертолета и это легкий мебиус, без увеличения шасси.
Дмитрий спасибо за подробный обзор. Демфера подобрать очень сложно, разные по жесткости, демфер работает на растяжение и сжатие, подвес легкий для маленькой камеры, и добиться хорошей работы демфера сложно. Трос отличное решение для коптера, 2 пластины закреплены тросом, 1 пластина к раме, 2 пластина держит камеру, на 1 пластине вибрация от рамы, далее трос поглащает вибрацию, и на 2 пластине нет вибрации от 1. Ну и трос убирает колебания, создает жесткость. В вертолете под брюхом трос возможно даст положительный эффект. Но под лопастями вибрации будут, вся проблема в потоках воздуха от лопастей. Вот с этого момента получается, чем больше подвес тем лучше подобрать количество демферов для веса камеры. Чем больше вес камеры тем лучше, меньше вибраций в видео будут.
Есть пластины для борьбы с вибрациями на пружинах:
Я покупал такой вариант, лучше не стало, эффект у меня был одинаковый от пружин и демферов. Я использую подвес от DYS и контролер от Alexmos. Отличный подвес, единственное родного двигателя мощности на Yaw ось недостаточно для тяжелой камеры. С данным подвесом демфера идут жесткие и качественные.
У меня аэродинамика полета вертолета изменилась, при срыве подвеса начинается небольшая раскачка вертолета при висении по горизонтальной плоскости, по вертикальной не наблюдал. Возможно при срыве срабатывает эффект маятника. Буду в дальнейшем подбирать чувствительность в FBL.
Возможно правильный вариант крепления подвеса под брюхо:
Необходимо подбирать ретракты.
Андрей вспомните, обсуждали динамику полета при просмотре видео? Динамика полета будет чувствоваться при правильной и корректной работы подвеса в режима слежения, появится плавность видео при разворотах, но динамика сохраняется. Думаю свой опыт что описал выше, пригодится в дальнейшем для получения качественного видео.
Вся проблема в том, что нет готовых решений для борьбы с вибрациями, требуются годы для изучения и тестирования различных вариантов. Жаль что компании делают все для коптеров, и им неинтересен
вертолетный рынок для качественных съемок.
Такой вес лишний таскать это уже перебор.
Стоит всего лишь 400.000 или 2.000.000 за два, но с учетом системы управления, системы заправки топливом, наземного оборудования, обучения и логистики.
Где конкретно можно купить дынный аппарат и возможно вообще его купить??
Вот моя мечта, купить себе такой вертолет для полетов по фпв! Данное видео было снято в США, и по многим форумам специалисты утверждают, что было много предложений использовать коптер, но после долгих переговоров, выбор стал на разработке вертолета. Один из важных факторов стала причина ( высокая скорость, и очень быстрый набор высоты, ну и по метео успешный результат). Если приобрести такой, нужно проходить СЛГ и регистрацию. Получается полет по визуалке, и подачей заявки на полет. Что удивило, 2 лопастной, а не 4.
Где такое чудо продается??
Где такое чудо продается??
Такое чудо делается только под заказ. Очередь конечно там огромная, но дождаться возможно. Я нашёл всего один сайт snaprollmedia.com/demo-reel/, данная компания занимается видео съемкой с вертолетов, и как я понял является партнером. Выполнить данный заказ можно только на Юр.лицо, а это подготовка к таможенной процедуре и последующей регистрации. Цена в итоге будет огромной.
Ну, вот… В выходные открыл сезон.
Погодные условия были отвратительные – сильный, порывистый ветер. В субботу полететь так и не удалось, только визуально пробовал понять как верт управляется с LRS.
Вывод по метеоусловиям: «Если ветер валит штатив наземки – значит летать действительно не стоит!…»❗😁
В воскресенье ветер несколько ослаб (перестал сдувать наземку;)), но летать было всё равно не комфортно: приходилось динамично взлетать, на высоте вертолёт упорно не летел против ветра - кладешь его набок, а он все рано не летит, ну а на посадке жестко “прихлопывать” к земле – дабы не сдуло.
Результаты:
LRS. – С управлением всё в порядке, помех на другое оборудование нет.
Конечно, после зимнего перерыва, мог и не заметить каких либо новых, тонких, нюансов влияния LRS на управление, но вроде летается нормально, каких-либо задержек не ощущаются.
Полетал без «рекордов», - просто проверял как ОНО всё работает.
Не успел (хотя планировал) поменять видеопередатчик на борту с BEVRC на LawMate… В общем работа в паре «старый передатчик – новый приёмник» не понравилась. Как-то уж очень много «грязи» в картинке, иногда теряется прием телеметрии на наземке…
Не понравилось как работает вторичный видеоканал на 5,8… ну тут понятно – надо поменять антенны со штырей на клевера. Приемник на 5,8 (тот который RC-805) как-то уж очень греется, кажется даже параметры слегка плывут…, - тоже неприятно.
Ну и в крайнем полёте (как раз когда проверял обновлённый подвес камеры) неожиданно отказала верхняя курсовая камера.
Летел на нижней, переключаюсь на верхнюю, а там:blink:……
Маленько напугался, - переключился обратно на нижнюю и «бегом» на посадку…
Во, думаю, а если бы камера была одна?!.. – «дрова»😕….
_______________________________
Сколько читаю данную ветку, удивлен что вроде все хотят отличное видео ( без вибраций) но решения по демферам и жесткости вроде не кто не ищет. Вопрос почему?
Иван почему же не ищем, просто идеальных результатов точно не получается вот и выкладывать нечего. По себе могу отчитаться так:
Перепробывал демпфера на резинках а так же тросики, при сохранени предположения что камера под брюхом вертолета и это легкий мебиус….
Ну, конечно же ищем!..😉 Дмитрий правильно сказал – «пока нет результатов и говорить не о чем…»
Иван, Дмитрий, отчитаюсь и я:
Во всяких «резинках» разочаровался, потому всё же продолжаю тему: «тросики…».
Прошлым летом была отработана основная концепция подвеса, если забыли, как это выглядело - фотки можно посмотреть тут: rcopen.com/forum/f107/topic232635/2757
Ну и наконец, в очередной версии результат, который уже можно показывать;), получен: вибрации (ака «желе») практически отсутствуют – за что собственно и боролся…:thumbsup:
Видео конечно не «художественное», - техническое, сильный порывистый ветер, от того вертолёт буквально швыряет и колотит турбулентностью, что портит качество съемки… (да и сам полёт по сути аварийный…). Какая либо постобработка видео не производилась за исключением пробного «наезда» 1:55 – 2:15 :
В общем, вибраций от роторов нет, причём это после зимней переборки верта (замена износившихся шаровых, демпферов межлопастного вала, подшипников…) - трясёт его довольно сильно и этим еще предстоит заняться…
Ну, а подвес теперь выглядит так:
Великолепная работа, Андрей! Особенно понравилось с какой основательностью у Вас собрана наземка!
Подвес для камеры покупной или собственного изготовления? Так называемое “желе” на видео действительно практически отсутствует, отличный результат.
Сегодня тоже поднял своего Раптора после трехмесячного перерыва, подвес двухосевой, видео как раз с нижней камеры. Максимальное удаление - 1100 метров, видеосигнал без помех. Дальше без автопилота улетать страшно 😃
Полетная камера без виброразвязки, закреплена жестко на раме с приводом от сервомашинки. Люфт в наконечниках привода выбран резиновым кольцом. Во время полетов картинка без вибраций наверное еще и потому что камера - SONY CCD Effio 700TVL.