FPV на вертолетах классической схемы.
Прочитал писанину на свежую голову - есть конечно “корявости” изложения, орфографические опечатки думаю простятся…
Разумеется 😃
Да, уж - “Чем дальше в лес, тем больше дров” - уж простите, не удержался, надеюсь не сильно пошло? 😊
Такие объемы (прям целые “портянки”)) текста, но все это, как говорят - “лирика”.
Ладно, пора с этим завязывать - Вы меня не слышите или делаете вид.
А вопрос то по сути “мелкий”.
Давайте лучше по теме 😁.
Есть тут пару моментов, интересно Ваше мнение.
- Вот Дмитрий “полетел” на “Векторе”. Обратили внимание или нет - у него FBL, но при этом полное отсутствие какой либо специфической электроники, там Vbar и прочего. Что это - случайное совпадение? Где пределы в плане повторяемости “подвига”.
- При подборе нового носителя, я рассматривал “SAB Goblin 380”. Удивило, что кроме спорных шасси (на подобии лап у таксы) немцы используют ремень на хвосте. Мне непонятна целесообразность подобного решения в наше время.
Очень надеюсь… Не копия…?
Не-а, не копия. Где-то посередине - “ALZRC Devil FAST 480”, только шасси другие, в цвет канопы.
Плагиатом!!!
Разумеется, а как же без этого 😉 Все мы видимо в какой то мере занимаемся “плагиатом” - ведь вертолеты придумали не мы 😝.
Олег, вставлю 5 копеек про гоблина 380, я его собрал в варианте впв, жду погоды для облета. Компоновка отличная, ничего не где не торчит. Валы существенно толще и прочнее чем на 450 ке, но засчет этого болше масса.
Все электроника перекочевала с 450 ки, лопасти тоже. Внуть корпуса который больше влезла и игловская телеметрия.
На штатное место встают 2 3S по 5000 зиппи компакт.
Корпус шире, поэтому брал с расчетом установки вектора, он там отлично помещается на штатной площадке без колхоза.
За счет лучшей аэродинамики хочу добиться больше скорости, за счет ремней есть шанс что будут меньше вибрации, как будет погода отпишусь что получилось.
И да, гоблин уже выпустил маленькие нормальные шасси под него.
Внуть корпуса который больше влезла и игловская телеметрия.
На штатное место встают 2 3S по 5000 зиппи компакт.
Да, места там явно побольше будет, чем в прошке. А как с балансировкой при таких батареях, передатчик в самом хвосте?
С балансировкой боле менее… так как телеметрия и приемник ближе к хвосту. доберусь до дома засниму.
- Вот Дмитрий “полетел” на “Векторе”. Обратили внимание или нет - у него FBL….
….Что это - случайное совпадение? Где пределы в плане повторяемости “подвига”.
И что из того что нет FBL?
Если бы Вы внимательно читали, – то не спрашивали бы вновь моё мнение по этому вопросу. Оно уже высказано там же рядом с постами Дмитрия, когда он впервые рассказал о задумке…
С точки зрения алгоритмов управления классический вертолёт с автоматом перекоса ССРМ 120 совершенно равнозначен трикоптеру с YAW-сервоприводом.
Следовательно «Вектор» с трикоптерной программой будет успешно летать на вертолёте, а тот же V-bar справится с задачей управления трикоптером.
нового носителя, я рассматривал “SAB Goblin 380”. Удивило, что кроме спорных шасси (на подобии лап у таксы) немцы используют ремень на хвосте. Мне непонятна целесообразность подобного решения в наше время.
Про шасси – это аэродинамика, вес… смотрите видео из поста: rcopen.com/forum/f107/topic232635/2999
Увидели, какое шасси там?
Ну, а с ремнём, что Вам не понятно? (и что не так с нашим временем?) – такой вид трансмиссии на вертолётах нашего типа-размера однозначно лучше, надежней, долговечней, чем всякие конические шестерни, валы, подшипники к ним…
Олег, вставлю 5 копеек про гоблина 380, я его собрал в варианте впв, жду погоды для облета.
Дмитрий, ну Вы блин даёте!!!😃
Бьёте прямо в ту-же точку… - Я тоже внимательно смотрю на «Гоблинов», правда, покрупнее, - GOBLIN Speed. Отличная реализация по механике, достойная аэродинамика…
Если бы Вы внимательно читали
Ну вот, опять Вы ту да же… видимо это безнадежно, простите, что спросил 😊.
Вопрос был совсем не про CCPM 120 и соответствие трикоптеру :😃 а сервоось, ее наличие/отсутствие 😉.
Ну, а с ремнём, что Вам не понятно?
Тише, тише! спокойней - все хорошо и понятно 😃
Это я тут просто мимо проходил… и видимо опять что-то (или) “как-то неверно трактую” 😃
Просто в прошлом году, по случаю, заменил ремни в двух вертолетах на вал и вот назад почему то не хоцца - НУ СОВСЕМ! 😁.
а сервоось, ее наличие/отсутствие
А что сервоось? - она лишь дополнительный элемент замедления реакции вертолета на команду, слегка интегрирующий во времени при внешней дестабилизации, т.е. влияет только на потребные уровни соответствующих каналов PID(а).
заменил ремни в двух вертолетах на вал и вот назад почему то не хоцца
Не хотите “не ешьте”, - Вы просто их “готовить не умеете”!😉
А вот на “Гоблинах” (больших) и на двигателе ремень.😛
Выскажу свою мысль, ССPM 120 градусов, не знаю есть ли настройка углов лучей у трикоптеров, но фазинг, как по мне, более менее сходится.
но фазинг
Фазинг в наших АП (его угол) определен механически (величина 90 градусов…, иногда с возможностью подстройки как механической так и программной)…
А вот при чем тут по Вашему трикоптеры, непонятно… У них в прицепе нет такого понятия “фазинг”.
У них в прицепе нет такого понятия “фазинг”
Посчитаю его аналогом у трикоптеров подстройку оборотов по лучам при изменении центровки.
???.. Как-то не очень Вас понимаю…
А…, Вы о углах лучей? - так это дело просто корректируется чувствительностью в продольном и поперечном каналах, а лишь затем складывается в микшере ССРМ.
Что же касаемо явления, которое называется “фазингом” - то оно присуще только винтам с изменяемым шагом лопастей и только на циклическом шаге, - при изменениях по общему шагу такое понятие не существует.
Посчитаю его аналогом у трикоптеров подстройку оборотов по лучам при изменении центровки.
Фазинг это угол между точкой в которой прикладывается сила к тарелке и точкой в которой на это реагирует лопасть. Штука чисто механическая и наличия остального вертолёта не требует.
Принцип управления по крену, тангажу и курсу у классического вертолёта, трикоптера и классического самолёта (замечательно летают на микробисте) абсолютно одинаков. Надо только правильно подключить сервы/регули и подобрать расходы/чуйку.
Вот заставить самолётный алгоритм рулить вертолётом будет сложно, они почти всё трёхканальные.
Насколько помню учет фазинга это механическая и, или электронная компенсация управления тарелкой ротора максимально исключающая микширование управляющих сигналов по элеронам и элеватору.
Эффект фазинга проявляется из за смещения лопастей с прямолинейной траектории вращения (отставания) вызванного воздействием разносторонними силами действующими на лопасть, а так же развесовкой и жесткостью самой лопасти.
А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
Насколько помню учет фазинга это механическая и, или электронная компенсация управления тарелкой ротора максимально исключающая микширование управляющих сигналов по элеронам и элеватору…
- В конечном итоге да, так. Происходит что-то типа микширования, но на самом деле эффект описывается намного проще: при неверном фазинге ротор наклоняется несколько в ином направлении нежели отклонена ручка, и наоборот: в случае правильного угла фазинга направления отклонения ручки управления и наклона ротора точно совпадают.
….А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
Да, верно, можно, - так например реализован корректор угла фазинга в V-bar…
Вот только, - с чего вдруг Вы об этом заговорили? Кто Вам сказал, что мы имеем хоть какие-нибудь проблемы с углами фазинга и/или их настройками, установками? С чего Вы это взяли? - Такая проблема не существует.
Андрей (kimu) верно указал Вам – эта штука чисто механическая, настраивается единожды и всё, - забыли!
Для доходчивости поясню : То что мы называем АП ССРМ 120 - это все то, что относится к нижней (не вращающейся) тарелке автомата перекоса, всему, что стоит ниже неё.
А фазинг, его углы…, - эта штука, настраивается на верхней (вращающейся) тарелке, весь конструктив выше неё вплоть до рычагов поворота цапф лопастей принимает участие в формировании угла фазинга.
Настраивается же он (фазинг) установкой правильной позиции так называемого «свош-драйвера» - это такие рычаги, закрепленные на валу ротора, передающие вращение на верхнюю тарелку (в то время как нижняя остаётся неподвижна)…
А что сервоось? - она лишь дополнительный элемент замедления реакции вертолета на команду, слегка интегрирующий во времени при внешней дестабилизации, т.е. влияет только на потребные уровни соответствующих каналов PID(а).
Я знал, что обратился по адресу! Спасибо Вам! Вы развеяли мои сомнения!
А вот на “Гоблинах” (больших) и на двигателе ремень.
O-o-o! Нифигасе 😃 Крутень! 😒 - Мы видимо безнадежно отстали! 😁
Валы существенно толще и прочнее чем на 450 ке
Дмитрий, а запчасти нашли где брать? Ценники вроде кусачие.
за счет ремней есть шанс что будут меньше вибрации
В плане вибрации у меня получились лучше в версии с валом чем с ремнем, но тут делали немцы - может быть.
Ну в классических двухлопостных головах изменить угол «свош-драйвера» относительно хаба поризвольно несколько проблематично, в многолопостных головах с цангой это проще.
Лично я летаю на легких вертолетах с большими оборотами, где центробежная сила велика, но был случай когда поставив старые флайбарные лопасти с сильным отставанием было смещение по элеронам влево при даче элеватора вперед и да обороты были на минимуме.
Думаю на тяжелых аппаратаъх и на небольших оборотах этот эффект может проявляться чаще.
Крутень! - Мы видимо безнадежно отстали!
Да, будет Вам хихикать… Мне честно лениво, а Вы если захотите найдёте примеры применения ремней и в полноразмерных вертолетах легкого класса… Не на хвостах конечно, а в главном редукторе, между промежуточным и главным редуктором, и встречал даже с редуктора на вал несущего ротора.
(Это всё виноваты современные композиты… - они оказываются лучше шестерней.)
Ну в классических двухлопостных головах изменить угол «свош-драйвера» относительно хаба поризвольно несколько проблематично
Если только Вы называете “классикой” головы типа DFC… (Это что? С каких пор они уже стали классикой? 😃😉)
Думаю на тяжелых аппаратаъх и на небольших оборотах этот эффект может проявляться чаще.
А что Вы называете тяжелым аппаратом? МИ-8/МИ-17?😉 - Так там без проблем: управление фазингом оперативное, - гидроприводом разворачивающим тарелку АП.
примеры применения ремней и в полноразмерных вертолетах легкого класса… Не на хвостах конечно
Про хвост тоже слышал.
А как ещё поршневым движком раскрутить стоящие колом лопасти? Только постепенно натягивая ремень >_<
А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
На сколько знаком с продвинутыми ФБЛ, они могут менять фазинг только на земле в настройках, но никак не самостоятельно в ответ на поведение вертолёта в воздухе.
Делается это исключительно когда лень/неудобно подкрутить механически.
Мы видимо безнадежно отстали!
А ещё есть Протос - самый тихий электролёт с одним ремнём и совсем без шестерёнок… А ещё у Компаса на 360-тке два ремня.
Или просто мода новая, или действительно придумали чего толковое с момента выпуска китайского Т-рекса 😒
SABItaly - без вариантов.
Еще наверное Helidirect - у них те же цифры, только в долларах.
Сколько читаю данную ветку, удивлен что вроде все хотят отличное видео ( без вибраций) но решения по демферам и жесткости вроде не кто не ищет. Вопрос почему? Я продолжаю вникать в процесс борьбы с вибрациями и настройкой подвеса для большой зеркальной камеры. Работа демферов для Gopro и зеркального фотоапарата сильно отличается. В Gopro можно выставить высокий FPS при этом вибрации менее заметны, а у зеркалки 29 fps, бороться с вибрациями сложнее, настройка подвеса по pid параметрам очень отличается при работе на земле и в воздухе, поток воздуха от лопастей частенько пытается сорвать подвес, при разных углах лопастей, разная работа подвеса. Очень хочется придумать высокие шасси, и разместить все под низ вертолета, но тогда появится эффект маятника. Osd от иглов чем свежее выпускает прошивки, тем хуже. После обновления прошивки, на экране количество спутников и точность в звездочках, подключаю наземку к пк вижу все данные о количестве спутников, глюк. Наверное в векторе таких проблем нет!