FPV на вертолетах классической схемы.
- Вот Дмитрий “полетел” на “Векторе”. Обратили внимание или нет - у него FBL….
….Что это - случайное совпадение? Где пределы в плане повторяемости “подвига”.
И что из того что нет FBL?
Если бы Вы внимательно читали, – то не спрашивали бы вновь моё мнение по этому вопросу. Оно уже высказано там же рядом с постами Дмитрия, когда он впервые рассказал о задумке…
С точки зрения алгоритмов управления классический вертолёт с автоматом перекоса ССРМ 120 совершенно равнозначен трикоптеру с YAW-сервоприводом.
Следовательно «Вектор» с трикоптерной программой будет успешно летать на вертолёте, а тот же V-bar справится с задачей управления трикоптером.
нового носителя, я рассматривал “SAB Goblin 380”. Удивило, что кроме спорных шасси (на подобии лап у таксы) немцы используют ремень на хвосте. Мне непонятна целесообразность подобного решения в наше время.
Про шасси – это аэродинамика, вес… смотрите видео из поста: rcopen.com/forum/f107/topic232635/2999
Увидели, какое шасси там?
Ну, а с ремнём, что Вам не понятно? (и что не так с нашим временем?) – такой вид трансмиссии на вертолётах нашего типа-размера однозначно лучше, надежней, долговечней, чем всякие конические шестерни, валы, подшипники к ним…
Олег, вставлю 5 копеек про гоблина 380, я его собрал в варианте впв, жду погоды для облета.
Дмитрий, ну Вы блин даёте!!!😃
Бьёте прямо в ту-же точку… - Я тоже внимательно смотрю на «Гоблинов», правда, покрупнее, - GOBLIN Speed. Отличная реализация по механике, достойная аэродинамика…
Если бы Вы внимательно читали
Ну вот, опять Вы ту да же… видимо это безнадежно, простите, что спросил 😊.
Вопрос был совсем не про CCPM 120 и соответствие трикоптеру :😃 а сервоось, ее наличие/отсутствие 😉.
Ну, а с ремнём, что Вам не понятно?
Тише, тише! спокойней - все хорошо и понятно 😃
Это я тут просто мимо проходил… и видимо опять что-то (или) “как-то неверно трактую” 😃
Просто в прошлом году, по случаю, заменил ремни в двух вертолетах на вал и вот назад почему то не хоцца - НУ СОВСЕМ! 😁.
а сервоось, ее наличие/отсутствие
А что сервоось? - она лишь дополнительный элемент замедления реакции вертолета на команду, слегка интегрирующий во времени при внешней дестабилизации, т.е. влияет только на потребные уровни соответствующих каналов PID(а).
заменил ремни в двух вертолетах на вал и вот назад почему то не хоцца
Не хотите “не ешьте”, - Вы просто их “готовить не умеете”!😉
А вот на “Гоблинах” (больших) и на двигателе ремень.😛
Выскажу свою мысль, ССPM 120 градусов, не знаю есть ли настройка углов лучей у трикоптеров, но фазинг, как по мне, более менее сходится.
но фазинг
Фазинг в наших АП (его угол) определен механически (величина 90 градусов…, иногда с возможностью подстройки как механической так и программной)…
А вот при чем тут по Вашему трикоптеры, непонятно… У них в прицепе нет такого понятия “фазинг”.
У них в прицепе нет такого понятия “фазинг”
Посчитаю его аналогом у трикоптеров подстройку оборотов по лучам при изменении центровки.
???.. Как-то не очень Вас понимаю…
А…, Вы о углах лучей? - так это дело просто корректируется чувствительностью в продольном и поперечном каналах, а лишь затем складывается в микшере ССРМ.
Что же касаемо явления, которое называется “фазингом” - то оно присуще только винтам с изменяемым шагом лопастей и только на циклическом шаге, - при изменениях по общему шагу такое понятие не существует.
Посчитаю его аналогом у трикоптеров подстройку оборотов по лучам при изменении центровки.
Фазинг это угол между точкой в которой прикладывается сила к тарелке и точкой в которой на это реагирует лопасть. Штука чисто механическая и наличия остального вертолёта не требует.
Принцип управления по крену, тангажу и курсу у классического вертолёта, трикоптера и классического самолёта (замечательно летают на микробисте) абсолютно одинаков. Надо только правильно подключить сервы/регули и подобрать расходы/чуйку.
Вот заставить самолётный алгоритм рулить вертолётом будет сложно, они почти всё трёхканальные.
Насколько помню учет фазинга это механическая и, или электронная компенсация управления тарелкой ротора максимально исключающая микширование управляющих сигналов по элеронам и элеватору.
Эффект фазинга проявляется из за смещения лопастей с прямолинейной траектории вращения (отставания) вызванного воздействием разносторонними силами действующими на лопасть, а так же развесовкой и жесткостью самой лопасти.
А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
Насколько помню учет фазинга это механическая и, или электронная компенсация управления тарелкой ротора максимально исключающая микширование управляющих сигналов по элеронам и элеватору…
- В конечном итоге да, так. Происходит что-то типа микширования, но на самом деле эффект описывается намного проще: при неверном фазинге ротор наклоняется несколько в ином направлении нежели отклонена ручка, и наоборот: в случае правильного угла фазинга направления отклонения ручки управления и наклона ротора точно совпадают.
….А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
Да, верно, можно, - так например реализован корректор угла фазинга в V-bar…
Вот только, - с чего вдруг Вы об этом заговорили? Кто Вам сказал, что мы имеем хоть какие-нибудь проблемы с углами фазинга и/или их настройками, установками? С чего Вы это взяли? - Такая проблема не существует.
Андрей (kimu) верно указал Вам – эта штука чисто механическая, настраивается единожды и всё, - забыли!
Для доходчивости поясню : То что мы называем АП ССРМ 120 - это все то, что относится к нижней (не вращающейся) тарелке автомата перекоса, всему, что стоит ниже неё.
А фазинг, его углы…, - эта штука, настраивается на верхней (вращающейся) тарелке, весь конструктив выше неё вплоть до рычагов поворота цапф лопастей принимает участие в формировании угла фазинга.
Настраивается же он (фазинг) установкой правильной позиции так называемого «свош-драйвера» - это такие рычаги, закрепленные на валу ротора, передающие вращение на верхнюю тарелку (в то время как нижняя остаётся неподвижна)…
А что сервоось? - она лишь дополнительный элемент замедления реакции вертолета на команду, слегка интегрирующий во времени при внешней дестабилизации, т.е. влияет только на потребные уровни соответствующих каналов PID(а).
Я знал, что обратился по адресу! Спасибо Вам! Вы развеяли мои сомнения!
А вот на “Гоблинах” (больших) и на двигателе ремень.
O-o-o! Нифигасе 😃 Крутень! 😒 - Мы видимо безнадежно отстали! 😁
Валы существенно толще и прочнее чем на 450 ке
Дмитрий, а запчасти нашли где брать? Ценники вроде кусачие.
за счет ремней есть шанс что будут меньше вибрации
В плане вибрации у меня получились лучше в версии с валом чем с ремнем, но тут делали немцы - может быть.
Ну в классических двухлопостных головах изменить угол «свош-драйвера» относительно хаба поризвольно несколько проблематично, в многолопостных головах с цангой это проще.
Лично я летаю на легких вертолетах с большими оборотами, где центробежная сила велика, но был случай когда поставив старые флайбарные лопасти с сильным отставанием было смещение по элеронам влево при даче элеватора вперед и да обороты были на минимуме.
Думаю на тяжелых аппаратаъх и на небольших оборотах этот эффект может проявляться чаще.
Крутень! - Мы видимо безнадежно отстали!
Да, будет Вам хихикать… Мне честно лениво, а Вы если захотите найдёте примеры применения ремней и в полноразмерных вертолетах легкого класса… Не на хвостах конечно, а в главном редукторе, между промежуточным и главным редуктором, и встречал даже с редуктора на вал несущего ротора.
(Это всё виноваты современные композиты… - они оказываются лучше шестерней.)
Ну в классических двухлопостных головах изменить угол «свош-драйвера» относительно хаба поризвольно несколько проблематично
Если только Вы называете “классикой” головы типа DFC… (Это что? С каких пор они уже стали классикой? 😃😉)
Думаю на тяжелых аппаратаъх и на небольших оборотах этот эффект может проявляться чаще.
А что Вы называете тяжелым аппаратом? МИ-8/МИ-17?😉 - Так там без проблем: управление фазингом оперативное, - гидроприводом разворачивающим тарелку АП.
примеры применения ремней и в полноразмерных вертолетах легкого класса… Не на хвостах конечно
Про хвост тоже слышал.
А как ещё поршневым движком раскрутить стоящие колом лопасти? Только постепенно натягивая ремень >_<
А так как смещения происходят в плоскости, а электронно можно смикшировать любое значение смещения тремя управляющими сигналами, думаю что смещая микширование управляющих сигналов трикоптера можно отрегулировать фазинг.
На сколько знаком с продвинутыми ФБЛ, они могут менять фазинг только на земле в настройках, но никак не самостоятельно в ответ на поведение вертолёта в воздухе.
Делается это исключительно когда лень/неудобно подкрутить механически.
Мы видимо безнадежно отстали!
А ещё есть Протос - самый тихий электролёт с одним ремнём и совсем без шестерёнок… А ещё у Компаса на 360-тке два ремня.
Или просто мода новая, или действительно придумали чего толковое с момента выпуска китайского Т-рекса 😒
SABItaly - без вариантов.
Еще наверное Helidirect - у них те же цифры, только в долларах.
Сколько читаю данную ветку, удивлен что вроде все хотят отличное видео ( без вибраций) но решения по демферам и жесткости вроде не кто не ищет. Вопрос почему? Я продолжаю вникать в процесс борьбы с вибрациями и настройкой подвеса для большой зеркальной камеры. Работа демферов для Gopro и зеркального фотоапарата сильно отличается. В Gopro можно выставить высокий FPS при этом вибрации менее заметны, а у зеркалки 29 fps, бороться с вибрациями сложнее, настройка подвеса по pid параметрам очень отличается при работе на земле и в воздухе, поток воздуха от лопастей частенько пытается сорвать подвес, при разных углах лопастей, разная работа подвеса. Очень хочется придумать высокие шасси, и разместить все под низ вертолета, но тогда появится эффект маятника. Osd от иглов чем свежее выпускает прошивки, тем хуже. После обновления прошивки, на экране количество спутников и точность в звездочках, подключаю наземку к пк вижу все данные о количестве спутников, глюк. Наверное в векторе таких проблем нет!
Иван почему же не ищем, просто идеальных результатов точно не получается вот и выкладывать нечего. По себе могу отчитаться так:
Перепробывал демпфера на резинках а так же тросики, при сохранени предположения что камера под брюхом вертолета и это легкий мебиус, без увеличения шасси.
В итоге дешево и сердито показал себя вариант с бангуда.
Но мучения не закончились. Вариант работал отлично в прошлом году (видео есть ранее, полеты в Крыму.) После сборки с новыми валами и шестетрней после падения все началось заново, вибрации итд. (видео австрии этого года.).
В варианте использования бк подвеса вопрос с вибрациями отпал из за увеличения подвешенной массы, но встал вопрос шасси, так как под стандратные от 450 ки он не лезет, пришлось ставить от 500 ки и конечно с таким подвесом видео уже не то, нет ощущения полета, есть плавное видео с ровной картинкой (про пикирование, петли бочки итд. можно забыть…)
Плюс с таким подвесом вопрос аэродинамики можно закрывать, парусность большая скорости существенно ниже.
Перепробывал демпфера на резинках а так же тросики, при сохранени предположения что камера под брюхом вертолета и это легкий мебиус, без увеличения шасси.
Дмитрий спасибо за подробный обзор. Демфера подобрать очень сложно, разные по жесткости, демфер работает на растяжение и сжатие, подвес легкий для маленькой камеры, и добиться хорошей работы демфера сложно. Трос отличное решение для коптера, 2 пластины закреплены тросом, 1 пластина к раме, 2 пластина держит камеру, на 1 пластине вибрация от рамы, далее трос поглащает вибрацию, и на 2 пластине нет вибрации от 1. Ну и трос убирает колебания, создает жесткость. В вертолете под брюхом трос возможно даст положительный эффект. Но под лопастями вибрации будут, вся проблема в потоках воздуха от лопастей. Вот с этого момента получается, чем больше подвес тем лучше подобрать количество демферов для веса камеры. Чем больше вес камеры тем лучше, меньше вибраций в видео будут.
Есть пластины для борьбы с вибрациями на пружинах:
Я покупал такой вариант, лучше не стало, эффект у меня был одинаковый от пружин и демферов. Я использую подвес от DYS и контролер от Alexmos. Отличный подвес, единственное родного двигателя мощности на Yaw ось недостаточно для тяжелой камеры. С данным подвесом демфера идут жесткие и качественные.
У меня аэродинамика полета вертолета изменилась, при срыве подвеса начинается небольшая раскачка вертолета при висении по горизонтальной плоскости, по вертикальной не наблюдал. Возможно при срыве срабатывает эффект маятника. Буду в дальнейшем подбирать чувствительность в FBL.
Возможно правильный вариант крепления подвеса под брюхо:
Необходимо подбирать ретракты.
Андрей вспомните, обсуждали динамику полета при просмотре видео? Динамика полета будет чувствоваться при правильной и корректной работы подвеса в режима слежения, появится плавность видео при разворотах, но динамика сохраняется. Думаю свой опыт что описал выше, пригодится в дальнейшем для получения качественного видео.
Вся проблема в том, что нет готовых решений для борьбы с вибрациями, требуются годы для изучения и тестирования различных вариантов. Жаль что компании делают все для коптеров, и им неинтересен
вертолетный рынок для качественных съемок.
Такой вес лишний таскать это уже перебор.
Стоит всего лишь 400.000 или 2.000.000 за два, но с учетом системы управления, системы заправки топливом, наземного оборудования, обучения и логистики.
Где конкретно можно купить дынный аппарат и возможно вообще его купить??
Вот моя мечта, купить себе такой вертолет для полетов по фпв! Данное видео было снято в США, и по многим форумам специалисты утверждают, что было много предложений использовать коптер, но после долгих переговоров, выбор стал на разработке вертолета. Один из важных факторов стала причина ( высокая скорость, и очень быстрый набор высоты, ну и по метео успешный результат). Если приобрести такой, нужно проходить СЛГ и регистрацию. Получается полет по визуалке, и подачей заявки на полет. Что удивило, 2 лопастной, а не 4.
Где такое чудо продается??
Где такое чудо продается??
Такое чудо делается только под заказ. Очередь конечно там огромная, но дождаться возможно. Я нашёл всего один сайт snaprollmedia.com/demo-reel/, данная компания занимается видео съемкой с вертолетов, и как я понял является партнером. Выполнить данный заказ можно только на Юр.лицо, а это подготовка к таможенной процедуре и последующей регистрации. Цена в итоге будет огромной.