Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Продолжаю настройку Pixhawk на FBL вертолете Raptor E550S.
Аппаратура Radiolink AT9. Подключение полетного контроллера к приемнику по s.bus. В пульте выбран тип тарелки H1.
В выходы контроллера установлены:
1 - сервопривод PITCH;
2 - сервопривод ELEVATOR;
3 - сервопривод AILERON;
4 - сервопривод RUDDER;
8 - регулятор ESC.
В вертолетном меню выбран режим CCPM, настроены параметры размещения сервоприводов: -90, 0, +90.
Кривые шага в поле CURVE выбраны предварительно, канал TROTTLE в аппаратуре пришлось реверсировать, иначе при отклонении стика газа вверх происходит перемещение тарелки автомата перекоса вниз. После реверса - тарелка как и положено перемещается вверх. Работает это все так: yadi.sk/i/qEqAtkn63JdQxw
Интересно другое. Почему при переключении в ALT HOLD или RTL тарелка уходит в крайнее нижнее положение? В полете это означает отрицательные шаги и 100% CRASH. Как это лечится, куда копать?
Также, не смотря на наличие связи со спутниками и 3DFIX, при калиброванном компасе и акселерометрах - никак не получается выполнить ARMING. Возможно это связано с реверсом канала TROTTLE в аппаратуре?
В fbl при перемещении стика вверх тарелка и должна уходить в низ. А шаги будут положительные ( где то косяк в механике, вращение левое)
Зря похоже реверс на аппе включил , в меню калибровки аппы сверь как ходит ползунок по отношению к стику.
Арминг не можешь сделать, смысл режимы менять
В fbl при перемещении стика вверх тарелка и должна уходить в низ. А шаги будут положительные ( где то косяк в механике, вращение левое)
Вращение ОР в данной модели ПРАВОЕ, при движении тарелки вверх шаги положительные (см.фото). Что посоветуете?
Цапфы развернуть ) у меня они развернуты, т е с другой стороны линки.
что с калибровкой аппы в планере ? Вроде там подписано положительно , верх или как то там )
Ну да посмотрел , это скорей у меня не как у всех настроил fbl , сорри.
Так ответил глядя на свой.
Шаги то верно отрабатывает при отклонении стика ?
В alt режиме держит высоту при среднем положении стика , чуть выше середины стик , набирает высоту ,чуть ниже середины стик -снижается.
В rtl при возврате на точку- идет посадка.
В alt режиме держит высоту при среднем положении стика , чуть выше середины стик , набирает высоту ,чуть ниже середины стик -снижается.
Подскажите, где настраиваются кривые шага для режима ALT HOLD?
Цапфы развернуть ) у меня они развернуты, т е с другой стороны линки.
что с калибровкой аппы в планере ? Вроде там подписано положительно , верх или как то там )
Аппаратура в МР откалибрована. Если в передатчике включен реверс канала TROTTLE, то при отклонении стика газа вверх уровень сигнала растет, при отклонении вниз - снижается. Если реверс в аппаратуре отключить - порядок меняется: при отклонении стика газа вверх уровень сигнала снижается, при отклонении вниз - растет.
Интересно другое. Почему при переключении в ALT HOLD или RTL тарелка уходит в крайнее нижнее положение? В полете это означает отрицательные шаги и 100% CRASH. Как это лечится, куда копать?
Это лечиться Landing Collective ( в вертолетном меню) или в расширенных настройках параметр H_LAND_COL_MIN, но категорически не стоит выставлять значение выше 500.
Кстати, на скане вижу, вы углы атаки полостей не настаивали?
Также, не смотря на наличие связи со спутниками и 3DFIX, при калиброванном компасе и акселерометрах - никак не получается выполнить ARMING. Возможно это связано с реверсом канала TROTTLE в аппаратуре?
Возможно не правильная калибровка апы в MissionPlaner, но скорей всего у вас не достаточно низко отпускается газ, попробуйте триммером газа отпустить ниже. А при попытке ARMING что то пишет в MissionPlaner ?
Подскажите, где настраиваются кривые шага для режима ALT HOLD?
В режиме ALT HOLD, и во всех автоматических режимах кривую шага MissionPlaner трогать не стоит , автопилот это делает сам в зависимости от положения стика газа, да есть настройки шага MissionPlaner но это уже более тонкие настройки, я думаю на данном этапе их трогать не стоит. Вас не устраивает скорость подъема и спуска?
Кстати, нужны всякие сложные виброразвязки, от них только хуже. Я ради эксперимента, пикс установил на 3мм вспененный скотч, вибрации чуть выше норы, но программно фильтрами все обрезается и настраивается, 500ка в авто режимах летает прекрасно.
Хорошо справляется в ветром 3-4 бала.
Можно подробней об этом, с примерами Ваших настроек (скрины с экранов)? Какие параметры и на что влияют? Как Вы настраивали углы атаки лопастей, какой порядок настройки?
Возможно не правильная калибровка апы в MissionPlaner, но скорей всего у вас не достаточно низко отпускается газ, попробуйте триммером газа отпустить ниже. А при попытке ARMING что то пишет в MissionPlaner ?
Несколько раз прошел калибровку аппаратуры - все проходит на ура. Но армиться по-прежнему не желает. Пробовал опустить газ триммером - без результата. Во всех случаях пишет “PreArm: Motor Interlock Enable”
Не знаю даже куда копнуть… Прошу совета.
Все сразу описать долго и не совсем правильно, да и потом, я не знаю, какие у вас буду проблемы и трудности. Давайте все по порядку, иначе у вас нечего не получиться. Для начала вам нужно проверить вашу модель, не должно быть не чего кривого и гнутого, что может давать лишние вибрации, все валы, шестеренки, в общем, что крутиться и вертаться, все должно быть ровное.
Следующий шаг, место установки PIXA, и не важно, что это будет Pixhawk, Pixhack, Pixraptor и т.е., (кроме APM и его клонов, ну minipix тоже не стоит использовать) полетной контроле рекомендую установить горизонтально, в его нормальное положение стрелкой вперед или назад, в крайнем случаи верх тормашками, но горизонтально, в дальнейшем это упростит настройку, не стоит устанавливать вертикально, начнутся проблемы с ориентаций компасов, калибровкой и т.е. Для 450 размера единственное место, снизу модели, но имейте ввиду если модель с Ardupilot падает, то 80-90% на шасси, ломаются шасси и давит полетный контролер, 480, 500, 600 размер там проще, больше месса и возможности.
Полетный контролер можно приклеить на 2-3мм вспененный скотч, или закрепить через глеевую 2-3 мм прикладу, это два способа уменьшат, низкочастотные вибрации и в дальнейшем упростит настройку PID. Подключаем электронику, 4 сервы, радиоприемник PowerModule, GPS с встроенным компасом, и желательно телеметрию, чтоб постоянно не втыкать USB кабель.
В MissionPlanner v1.2.48 пришиваем полетный контролер последней вертолетной прошивкой AC-v3.4.6.
Настраиваем апу как обычно для обычной ФБЛ.
Кривую шага делаем во всех трех режимах одинаково (-100, -50, 0, 50, 100)
Кривую газа в режиме NORM (-0, -0, 0, 0, 0), в режиме IDL1 (-70, -70, 70, 70, 70) в режиме IDL2 (-75, -75, 75, 75, 77), в режиме IDL1 и в режиме IDL2 полки газа должны быть ровные горизонтальные. Может быть немного выше или ниже, какие вам нужны постоянные обороты на роторе, это зависит от типа модели, размера, передаточного числа и т.е., обычно 70-80 процентов газа.
Для переключения режимов Ardupilot, какой вам удобно, переключатель на 3 положения привязываем к 5 каналу.
Для начала настройки в меню MissionPlanner все готово, если что-то у вас не так, что-то не понятно, есть вопросы, то задавайте их сейчас, чтобы в дальнейшем при настройке не встретиться с сюрпризами. До того как вертолет хорошо полетит в авто-режимах, процесс настройки долгий и кропотливый.
Несколько раз прошел калибровку аппаратуры - все проходит на ура. Но армиться по-прежнему не желает. Пробовал опустить газ триммером - без результата. Во всех случаях пишет “PreArm: Motor Interlock Enable”
Не знаю даже куда копнуть… Прошу совета.
Серовы работают?
Выложите, пожалуйста, файл с параметрами.
Возможно, у вас включена кнопка безопасности!, в расширенных параметрах BRD_SAFETYENABLE если установлено значение (1) то и не будет армиться без кнопки безопасности, должно быть значение (0).
Выложите, пожалуйста, файл с параметрами. Возможно, у вас включена кнопка безопасности!, в расширенных параметрах BRD_SAFETYENABLE если установлено значение (1) то и не будет армиться без кнопки безопасности, должно быть значение (0).
Все сервы работают, видео я выкладывал чуть выше - по ссылке приведенной в посте #69. Кнопка безопасности в программе отключена, но ситуация с армингом ни чуть не изменилась.
Текущие параметры можно посмотреть здесь: yadi.sk/d/nPEUu4sn3JzrGy
Прошу помощи в настройке!
Сергей, вы регулятор в какой канал пикса воткнули? должен быть на 8 канале.
У вас не правильно апа настроена, на 5 канале у вас GURO а должен назначен переключатель для переключения режимов, и двигатель запускаться по 8 каналу, нужно назначить TNR а у вас там что то другое, настройте как у меня.
Добрый день,
Ранее мой вертолет выглядел так как на первом фото, с контролером apm 2.0.
Решил сделать ему апгрейд. Идею подсмотрел здесь:
indiegogo.com/…/autonomous-small-rc-helicopter-for…
Раму разделил на две части:
Одна часть (верхняя) механика: сервы, ротор, двигатель, хвостовой двигатель.
Вторая часть рамы - электроника: полетный контроллер, батарея, брушлесс контроллеры на главный привод и хвостовой, в будущем wifi и камера.
За основу используется клон align 450SEv2, его рама как бы состоит из двух частей. Верхнюю использовал почти без изменений. Убраны все шестерни для привода хвостового ротора, основной двигатель перенесен назад.
Нижнюю часть напечатал на 3д принтере.
В качестве полетного контроллера решил отказаться от apm2.0 в пользу интересного варианта: бутерброд raspberry + navio.
Половинки рам соединяются через резиновые прокладки. Бутерброд виброизолирован по аналогии с Omnimac APM (т.е. двойная виброизоляция).
Окончательную фотку, если будет интересно чуть позже выложу
настройте как у меня.
Михаил, подскажите какой тип модели выставлен у Вас в аппаратуре: фиксированной крыло, квадрокоптер или вертолет?
Раму разделил на две части:
Одна часть (верхняя) механика: сервы, ротор, двигатель, хвостовой двигатель.
Вторая часть рамы - электроника: полетный контроллер, батарея, брушлесс контроллеры на главный привод и хвостовой, в будущем wifi и камера.
Я раньше тоже пытался снизить вибрации полетного контролера механически, посты выше описано. Но в итоге пришел к выведу, что полетный контролер удобнее крепить на обычный вспененный скотч как ФБЛ и не придумывать хитроумных конструкций, потом это все боком выходит, а излишние вибрации снизать программно, фильтрами, в принципе получилось, 500ка летает прекрасно вибрации в норме. Сейчас пытаюсь снизить желе на видео, и уже есть успехи)
Игорь, а ваша конструкция интересная, мне понравилась, я думаю проблем с желе будет не так много, если только высоко частотными, на верте их убрать сложно.
Михаил, подскажите какой тип модели выставлен у Вас в аппаратуре: фиксированной крыло, квадрокоптер или вертолет?
Вертолет.
Вы регулятор в какой канал пикса воткнули? должен быть на 8 канале.
У вас не правильно апа настроена, на 5 канале у вас GURO а должен назначен переключатель для переключения режимов, и двигатель запускаться по 8 каналу, нужно назначить TNR а у вас там что то другое, настройте как у меня.
Михаил, благодаря Вашим советам я практически закончил базовую настройку автопилота, настроил углы основного ротора. Тарелка автомата работает корректно, все армитрся, двигатель раскручивается, обороты регулируются с пульта. Файл с параметрами и ссылку на видео выложу в эти выходные.
Страницей ранее Вы говорили о необходимости уменьшения стабилизации с 20 до 5 единиц во избежание 100% краша. Можно у Вас уточнить: какие наименования у этих стабилизаторов в Full parameters list и какие значения по каждому из них должны быть установлены?
Вот эти обязательно, значение не больше 5
ATC_RAT_PIT_FILT (у меня 3.5) и ATC_RAT_RLL_FILT (у меня 3.5)
И еще, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270
Предварительные настройки вертолета завершены, ниже по ссылкам приведены параметры и не большое видео с получившимся результатом. В верхнем положении левого стика (Mode2) шаги ОР +10 град, в среднем 0 град, в нижнем -10 град.
Видео: yadi.sk/i/4Pjik33H3PTXj4
Параметры: yadi.sk/d/VlSRnHhf3PTaKK
В принципе все работает корректно и можно наверное проводить летные испытания, но меня смущает отсутствие достаточной реакции хвостовой сервы на принудительный поворот корпуса модели вокруг оси ОР (очень малый ход сервы в режиме удержания хвоста), в то же время при перемещении стика руддера влево/вправо - ход у сервы полный (видно на видео).
Михаил, просьба посмотреть параметры и дать свои рекомендации по дальнейшей настройке автопилота.
Ссылки не работают, так что посмотреть не могу.
А у вас тарелка перекоса относительно вала ровно установлена, тримировали?, конечные положения хвостовой сервы выставили? отрабатывает в правильную сторону при повороте корпуса? да, на столе хвостовая серва отрабатывает вяло, есть такое. Rate Pitch P 0.08 мне кажется для начала маловато выставите 0.1, потом можно 0.09 потом 0.08 в идеале конечно 0.06 добиться но у меня не получилось. Отрицательный шаг ОР -10 это очень много, настройте -4 максимум -5,
Сергей, далее нужно посмотреть вибрации в норме ли в режиме стаб. Для этого вам нужно взлететь в режиме стаб и повисеть, не переключаться в лотер. Скачать лог полета, посмотреть в норме ли вибрации.
Можете и мне прислать файл полетного журнала, я гляну.
Сергей здравствуйте, видео посмотрел, вроде все ок, у меня на столе так-же все работает. От кнопки безопасности я отказался, MOT_SPIN_ARMED (выставляете значение 0 откл.). Запуск двигателя у меня с выключателя, но это разницы нет. Калибровку акселерометра и компаса делали? все ок с этим? Файл с параметрами пришлите мне на почту (отправил в личку) с ян. диска скачать не удалось. Сергей, следующий шаг, вам в стабе нужно взлететь и зависнуть примерно на метре высоты, потом скачать полетный журнал, и посмотреть вибрации. Если у вас вибрации выше нормы, то в авто режимы переключаться не советую. Кстати имейте ввиду что при переключении режимов с лоитера в стаб или с других автоматических в стаб, может быть резкий скачек вниз, это делать рекомендую на высоте не ниже 5-6метров, чтоб так не прыгало при переключении это тоже в дальнейшем настраивается.