Регулятор хода со стабилизацией оборотов для бормашинки

Vitaly

Спасибо за информацию. Посмотрю в чем дело. Действительно последняя версия работает как с обычным тиристорным регулятором.

Vitaly

Уточните пожалуйста, вы ведь собирали и прошивали в 1.1.0 вариант, прописанный по умолчанию, hardware_current ?

НикКин

Ничего не менял в исходниках. Менял только в старой версии PID_SAFETY_SCALE до 0.5, больше ничего не трогал. Попробовать перезалить прошивку?

Vitaly

Скажите что в меню выбирали чтобы прошивку залить. После того как папку проекта открыли.

НикКин

Всё по вашей инструкции: Terminal – Run Task – PlatformIO – PlatformIO: Upload

Vitaly

Вроде все верно. Будем разбираться. Мне напарник скидывал видео хильды с новой прошивкой, там на сверлении видна разница. Сказал что сравнит на круглых точильных колабашках (нагрузка больше), с разными прошивками, и попробует отмотать назад часть изменений если увидит разницу.

Там в алгоритме есть корявый костыль из-за игнорирования крыльчатки обдува. Может с вашим мотором звезды неудачно сошлись. Посмотрим.

В любом случае, даже если не сложится с 1.1, в версии прошивки 2.0 вместо PID будет ADRC. Он намного устойчивее и жестче.

Vitaly

Так… фигово интегральную компоненту выпилили. Калибровка ломается. Если закомментировать эту строку, вернется старое поведение и все заработает как раньше.

Будем разбираться, где налажали.

Vitaly

Разобрались. В калибраторе алгоритм подбора Р косячный.

Как уж написал, временное решение - закомментировать строку -DNO_PID_I в platform.ini.

На днях починим нормально.

НикКин

Виталий, здравствуйте. С новой прошивкой машинка работает лучше, но на макс оборотах - чехарда - колебаются, и мин обороты плохо держит. Хотя скорее всего из моей бормашинки больше хотелок и не выжать), слабенькая однако. Видео - yadi.sk/i/m6jZsnn5fUW_Lg

Китайцы, оказывается, одно время выпускали бормашинки с цифровыми регуляторами с поддержкой мощности. Случайно в ютубе наткнулся на обзор -

Интересный экземпляр. Но сейчас в продаже их нет.

Vitaly

В машинках с цифровым индикатором стабилизации тоже нет. Просто кнопки место ручки.

  1. Если возникают колебания, надо уменьшать вот эту константу (PID_SAFETY_SCALE) с шагом 0.1-0.2. Но на других скоростях станет держать хуже.
  2. На нижних оборотах, когда на ручке 1…2 - и раньше фигово держало. Есть шансы, что после переделки на ADRC станет лучше. Но это не точно (с).

Еще можно вернуть старое поведение, закомментировав эту строку. Но по-моему когда при отрывании бормашинки скорость подбрасывает с перехлестом, это сильно напрягает.

В общем, если я правильно понимаю, новая прошивка теперь должна работать не хуже 1.0.0.

12 days later
Vitaly

Новые платы. Пока без прошивки, просто красивые картинки 😃

НикКин

Добрый день, Виталий. К сожалению, я так и не смог добиться нормальной работы своей машинки. Версия прошивки 1.1.1. На макс оборотах - колебания. Уменьшал PID_SAFETY_SCALE до 8 - колебания не пропали. Уменьшил до 7 - обороты выровнялись, но упала мощность - на тройке не держало. Отключил (закомментировал) -DNO_PID_I, при этом PID_SAFETY_SCALE оставил на 9 - обороты держит даже на второй скорости хорошо, но так же появляются колебания на макс скорости. Колебания пропали лишь при значении PID_SAFETY_SCALE - 7. Но на больших оборотах странности - при переключении с 6 на 5 скорость обороты падают (на видео заметен этот эффект), затем постепенно выравниваются. При переходе С 5 на 4 скорость такого эффекта не замечено. Обороты держит прекрасно, даже на 2 скорости. Меня это вполне устраивает, по крайней мере смогу без проблем резать и сверлить пластмассу не плавя её. В итоге оставил такие значения - -DNO_PID_I отключено, PID_SAFETY_SCALE оставил значение 7. Видео - yadi.sk/i/Z4hy6xohv-uetA

Vitaly

Ну раз для работы хватает, давайте с остальным подождем. Через пару месяцев станет понятно, что с новыми алгоритмами регулирования и куда грести.

2 months later
Vitaly

В ветке v2 - рабочая прошивка для новой и старой плат. Пока официально не релизил, надо еще документацию подкрутить.

  • easyeda.com/speed/ac-speed-control-v2-dev-mp157 железка работоспособна. Проверено. Правда LCSC перестали продавать MP157, надо будет покупать на али.
  • easyeda.com/speed/ac-speed-control-v2-dev - альтернативная железка, без MP157, но ее не проверял.
  • Прошивка переделана, чтобы работала на SM32F0
  • Сокращены требования к памяти до 4K RAM / 32K FLASH. Теперь влезет практически в любые чахлые кристаллы.

Т.к. серые хильды выпускать перестали, буду разводить под другие модели github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder/issues/1#is…. Пока еще не решил под какие, заказал разных.

После выпиливания отладочных фич, которые не нужны юзерам, схема получатся такая: easyeda.com/speed/ac-speed-control-v2. Возможно еще выкину LDO стабилизатор.

На следующей неделе добьем всякие мелочи и будем думать как ADRC-регулирование привернуть, чтобы скорость жестче держало.

13 days later
28 days later
НикКин

Добрый день. Наконец то дошли руки попробовать новую прошивку. Ну это ж совсем другое дело, машинка работает отлично! Респект, Виталий, вы молодец).
Видео - yadi.sk/i/K70Rvh6zSyIULQ

1 month later
Vitaly

Новые платы под актуальные бормашинки. Пока фигово калибруются. Надо разбираться, но там мелочи какие-то.

НикКин
Vitaly:

Новые платы под актуальные бормашинки. Пока фигово калибруются. Надо разбираться, но там мелочи какие-то.

У меня фигово калибровалось с R1 = 1K. Калибровка обрывалась через секунд 15. Уменьшив номинал калибровка прошла нормально.

Vitaly

Это все “давно и неправда”. Строить аналогию со старыми схемами и прошивками нельзя. В новых схемах с питанием все ок.

Vitaly

Собрал три бормашинки. Пару “красных” и одну “аква”. Моторы там разные, и время торможения отличается. В общем, получается так:

  • Прошивка на ПИД-е нормально не работает. Скорее всего дело в костыле с табличкой скорости.
  • Прошивка на ADRC после подкручивания коэффициентов пашет. На красных нормально, на аква надо сильнее крутить.
  • Под нагрузкой скорость повышается.

Все не так уж и плохо, но надо доводить до ума.