Внедорожник 8x8x8 1/10 со стабилизацией подвески и бортовой трансмиссией
Приступил к изготовлению машины 8x8x8 на базе деталей от Traxxas Summit, E-Maxx.
Машина будет с бортовой трансмиссией и позволит осуществлять разворот на месте, а так же рулить классическим образом.
Еще собираюсь управлять клиренсом и горизонтом подвески, с помощью серв в подвеске.
Комплектующие по большей части есть, осталось собрать и заняться настройкой контроллера.
В качестве системы управления будет мультироторный контроллер All In One Pro Flight Controller на базе Arduino Mega. В нем есть гироскопы, акселлерометры, достаточное количество выходных каналов.
Аппаратура Turnigy 9x.
Сейчас заканчиваю сборку редукторов.
Выглядит круто, а шестерни подбирал готовые или тоже точил, закалял?
Шестерни Traxxas.
Большая TRA5379X, применяется в Summit, E-Maxx, Slash, Revo, Stampede.
Малая TRA6879, Slash, Stampede.
Я стараюсь по максимуму использовать готовые детали и под них подстраивать самодельные части.
Рычаги подвески поставил от E-Maxx. Все CVD от E-Revo: TRA5451R, TRA5650R.
Трансмиссия будет с двумя коробками передач от Traxxas Summit.
Колеса собраны из дисков Maximizer 3,2" с нулевым выносом и резины Rock Crusher Maxx 3,2.
Отдельное спасибо Grinmodels за рекомендацию по сборке колес.
Моторы с контроллерами, вероятнее всего, будут Tekin RX8 1350kv, т.к. на своем Sammit 6x6 эта система больше всего понравилась(был и Titan, и Mamba).
Фото в большем разрешении и дополнительные материалы еще есть в моем блоге www.krohpit.ru
Параллельно со сборкой железа разбираюсь с мультироторным контроллером и столкнулся с проблеммой с сервами.
Для управления подвеской не определился пока с сервами и поэтому взял горсть недорогих Towardpro MG996R для пробы, но они странно ведут себя с Multiwii - постоянно пищат и греются, хотя с виду нормально отклоняются. Если воткнуть напрямую в приемник или в сервотестер, то все нормально.
Штатная рулевая серва от Summit с Multiwii работает без глюков.
Посмотрел код, сервы вроде тактируются 160HZ.
Сервы подключал вместо моторов, для режима квадрокоптер.
Гуглил, не помогает.
Куда копать?
Towardpro MG996R для пробы, но они странно ведут себя с Multiwii
это вам лучше у авиаторов спросить
а сервы пищат без агрузки или уже таская некий груз ?
а рычаги верхний и нижний не паралельны друг другу , или просто фотка не удачная
если не паралельны то получится гуляющий развал колес , который будет зависить от клиренса в данный момент времени
Владимир, у меня расстояние между рычагами у колесных хабов 50мм, у редуктора 40мм, а у E-Maxx, например, у редуктора 32мм.
Сервы пищат и с нагрузкой и без и сильно греются.
Кинематика трансмиссии будет схожа с ЗИЛ 4906 “Синяя птица” и БТР-90
Бортовая трансмиссия с поворачивающимися колесами, без дифференциалов.
Видео ЗИЛ 4906
www.youtube.com/watch?v=Gm-cF683TjM&list=FLOPYtZK6…
Видео БТР-90 с разворотом на месте
Получил сервы XQ-S4120D Titanium Gear 7,2V 20kg
Эти сервы нормально работают с Multiwii контроллером на 490Hz PWM.
Буду пробовать их для управления подвеской.
Разобрал серву XQ-S4120D, если кому интересно, что у нее внутри
krohpit.ru/…/inside-servo-titanium-gear-xq-s4120d-…
Много времени ушло на реализацию упоров подшипников и сопряжению конических пар.
Использовал трубки из нержавейки с внутренним диаметром 5 и 6мм.
Трубка с внутренним диаметром 6мм используется со стороны малого подшипника на проходном валу и на ведомом валу к колесу между подшипником и CVD.
А вот со стороны ведущей шестерни мне мое решение на очень нравится - я протачивал часть проходного вала с 6 до 5 мм и снимал фаски для посадки стандартной Траксасовой шестерни, а потом делал для нее упор из трубки с внутренним диаметром 5мм, а наружним 6мм, тем самым возвращая диаметр вала к 6мм для крепления CVD. Сложность в том, что я не нашел готовой трубки 5 на 6мм и пришлось осаживать, с тонкостенной трубкой сложновато. Еще приходится точно подбирать длину этих трубок с обоих концов вала, чтобы и зацепление шестерен было правильным и упор подшипников был.
Есть мысль об альтернативном варианте - рассверлить в ведушей шестерни отверстие до 6мм и просверлить в ней отверстие под пин, который будет удерживаться внешним подшипником, либо отрезным кругом сделать торцевую канавку под пин, как сделано в слиппере на Саммите.
Только вот сверлятся шестерни плохо, они с цементированием…
А сейчас работы приостанавливаются, благодаря Почте России. Жду 5 конических пар для редукторов, очень долго едут.
Пока буду шлифовать редуктора под покраску.
Надо бы узнать, как качественно покрасить аллюминий…
Надо бы узнать, как качественно покрасить аллюминий…
По красить - никак. только гальваника.
По красить - никак. только гальваника.
У гальваники цвет сильно зависит от состава аллюминиевого сплава.
У меня похоже разный у крышек и корпуса.
Знаю, что применяется грунтовка на основе каучука зелено-желного цвета - похожа на резиновый клей.
Очень интересно!
А краска есть спецовые для алюминия. Брал на авто-рынке…
Либо порошком…
С покраской или анодировкой повременю, т.к. может потребоваться доработка корпусов под крепление серв управления подвеской.
Кстати, видел краску Хамерайт, которая не требует грунта и подходит для алюминия, может кто имел опыт покраски заборов )), хорошо держится?
Если анодировка плохо получится, попробую.
Еще есть более прочные краски эпоксидного типа с термосушкой. Надо бы на авто-рынок заглянуть…
Сергей, а как порошковые покрытия наносят?
Получил все сервы.
Пока едут недостающие шестерни, затарился алюминиевым профилем, буду делать раму.
Сейчас готовы два редуктора, делаю центральную часть, которая с двумя коробками передач от Summit.
Получится базовое шасси 4x4, которое в дальнейшем будет масштабироваться до 8x8.
Рама не будет целиковой, а будет состоять из сегментов соединяющих редуктора, т.к. требуется меньше обработки металла и легко можно делать шасси 4x4, 6x6, 8x8 и тд.
Нижняя часть рамы из двух уголков 35х35х2мм.
Порошковые краски напыляют как обычные непосредственно на метал и сушат под высокой температурой…
Яндэкс рулит… Есть контора в Мытищах в Леонидовке
Промахнулся с размерами. Плохо располагаются моторы относительно рычагов подвески и слишком большой угол у карданных шарниров. Возможно придется изменить стандартное крепление мотора к коробке, а также заказал карданы подлиннее TRA4949R от E-Maxx, чтобы моторы подальше от редукторов отодвинуть.
Эпоксидная краска с термосушкой очень хорошо держится на алюминии, проверено!
Клёва! Я так понял, что межколоёсных диффов нет? В том плане для преднатяга…
Клёва! Я так понял, что межколоёсных диффов нет? В том плане для преднатяга…
Дифов нет, т.к. это сильно усложнит конструкцию (я думаю эффективней поставить персональные моторы на колеса, как в роботах), это повлияет на езду по неровностям, при движении подвески вверх/вниз меняется угловая скорость вращения колеса, что увеличит нагрузку на трансмиссию. На поворачиваемость не должно влиять, тк трансмиссия бортовая.
Сейчас жду более длинные карданы для центральной части, а то моторы Tekin не влезают. И пора заказывать сами моторы и ESC Tekin.
Вопрос по управлению подвеской
основных два варианта
первый вариант - параллельный, когда на между рычагом и корпусом один штатный амортизатор с пружиной и серва с сервосейвером
второй вариант - последовательный, когда два амортизатора с пружиной, но они связаны с корпусом через серву с сервосейвером
Мои предположения:
первый вариант позволит делать преднатяг основной пружины при уменьшении клиренса, что должно улучшать работу подвески на скорости, но серва скорее всего будет сильно нагружена.
второй вариант только изменение клиренса, возможно сервосейвер лучше и не ставить.
активное демпфирование возможно в обоих вариантах, но тут много составляющих в передаточной функции узла и сейчас сложно предсказать, как оно будет работать.
Хотел бы услышать аргументы за первый или второй вариант.
ps для параллельного варианта не подходят пушроды от Саммита - длинноваты 12см. От какой машины бывают в пределах 9-11 см?
в крайнем случае конечно имеющиеся укорочу
мне кажется лучше второй, для преодоления препятствий лучше будет, так как можно задать разный клиренс на каждое колесо, и при этом можно и все сервы поджать одновременно для езды на большой скорости
А я не понимаю за счет чего будет осуществляться демпфирование в первом варианте. Серва упирается через тягу прямо в рычаг, стало быть и опора всего шасси ляжет на сервы. Демпфирование только за счет сервосейвера? Так ведь ход небольшой получается. И смысл остальных амортизаторов пропадает. Статическая нагрузка на серву в обоих случаях одинакова, динамическая в первом больше.
Подумал по второму случаю, можно попробовать уменьшить нагрузку на серву в двух точках. Это наверняка будет важно, особенно при прыжках. В верхней точке качалку сервы поддержит опора, в нижней точке амортизатор расположиться по линии проходящей через чентр вращения качалки сервы, это уменьшит нагрузку на шестерни. В промежуточных положениях необходимости может и не будет.
Для первого случая вариант мне видится такой. Серва соединена с рычагом не штоком, а ТРОСОМ. Амортизаторы натсраиваем, чтобы без воздействия сервы клиренс был максимальным, а серва его понижает за счет тяги за трос на себя. При отработке подвески неровностей на серву нагрузки будут небольшие, так как трос не помешает хожу подвески на сжатие
Никита, Михаил, спасибо за участие!
Да, первый вариант очень спорный и сервосейвер врядли долго проживет при такой нагрузке.
Буду пробовать второй вариант.
Придется делать подвижную опору для амортизаторов соосную с качалкой сервы, т.к. не хватает жесткости конструкции только при использовании качалки (расстояние между амортизаторами 35мм).
Сервосейвер для второго варианта использовать не буду, т.к. он не демпфируется.
Мощность серв должно хватать и на промежуточные положения.
Распологать ось через центр вращения сервы плохо, при наличии люфтов может начать выворачивать качалку в обратную сторону, что скорее всего приведет к поломке.
Насчет демпфирования - имел ввиду активное демпфирование за счет обратной связи с гироскопов, это возможно в обоих вариантах.