Search in topic

Внедорожник 8x8x8 1/10 со стабилизацией подвески и бортовой трансмиссией

Мне кажется, серва с сервосейвером не будет работать! Ни один сервосейвер не выдержит такие нагрузки, вес у колеса огромный. Сервосейвер всегда будет работать от упора до упора, а дальше уже будут работать шестерни сервы, а их хватит буквально на один - два раза пробоя сервосейвера. Нужно либо ограничивать ход качалки максимальным ходом срабатываняи сервосейвера, либо делать систему, которая бы разгружала вообще сервосейвер. В свое время тоже задумывался как можно сделать регулируемый клиренс, ничего лучше червячного редуктора не придумал, то есть мы через червяный редуктор изменяем верхнюю точку крепления амортизаторов и в этом случае нагрузки на серву не будет, работать на срез будут зубья червяка, но их можно сделать прочными. Сервы, кстати есть многооборотные у корабельщиков надо искать.

Насчет управления ходом каждой сервой в отдельности, посчитайте сколько надо каналов управления? А в системе с червячным приводом, можно одной сервой или приводом поднимать или опускать верхнее креплениее сразу двух амортизаторов, то есть не на каждый рычаг, а одна серва на ось. То есть будет проще намного.

Александр, рычаг от сервы будет на линии амортизатора в нижнем и верхнем положении, примерно как на чертеже Михаила.
Пока без сервосейвера (кстати они бывают разные по жескости). Если сервы позволят, то попробую и работу в промежуточных точках.
По поводу многооборотных серв - можно резистор обратной связи из сервы вынести наружу и она будет многооборотной.
Мне червяк не очень нравится, тк надо обеспечить его грязезащитой иначе быстро износится.

Сделал предварительный вариант управления подвеской

ps если кто в мой блог www.krohpit.ru заглядывает - он быстро загружается?
а то у меня на нетбуке, например, неприлично долго загружается, может фото
слишком тяжелые загружаю 😵

он быстро загружается?

мгновенно

Сделал предварительный вариант управления подвеской

ИМХО, у сервы сорвет с креплений при таком маленьком плече.

Крепление сервы будет с обеих сторон.
хочу и серву пониже размещать и иметь нормальный ход рычагов.
можно вообще на оси рычага серву поставить, но тогда узел будет высоковат

Вторая версия, пока не финальная.
При питании 6V серва потребляет до 1,2А тока при максимальной нагрузке.

Роман, хорошо получается. Но все-таки не дает покоя серва как элемент упора амортов. По току все будет нормально, она выдержит. В данном случае при сжатии амортизаторов пружина аморта у Вас работает сама как сервосейвер. Но хуже будет, когда колесо максимально поднято вверх. Теперь представьте, серва стоит неподвижно, колесо наезжает на препятствие, прижина сжимается частично и потом колесо резко падает, частично погасит падение амортизатор, а в конце вся нагрузка придется на серву. Колесо судя по размеру, весит грамм 600 😃, 40-я серия? Думаю, все-таки тут будет слабое место. А так вообще интересный проект, слежу с интересом! Заводские машинки уже не интересны, люблю самоделки )))!

Александр, я расчитывал плечо качалки исходя из хода амортизатора так, чтобы при вехнем и нижнем положении качалки не было упора в амортизаторе. Напрягает другой момент серву может убить гидроудар, но тогда можно к серве подключить только один амортизатор без масла, а второй с маслом крепить к кузову. Гидроудар возможен в промежуточном положении сервы, в крайних положениях нагрузка на серву минимальна.
Сейчас переделываю подключение к серве на сторону качалки, где крепятся амортизаторы, т.к. принцип действия остается прежний, а узел будет компактней. Если посмотреть на видео, то видно, что на второе колесо серву не поставить - тяги будут соударяться. Еще хотел весы в видео использовать для оценки давления, но забыл.

Александр, я расчитывал плечо качалки исходя из хода амортизатора так, чтобы при верхнем и нижнем положении качалки не было упора в амортизаторе.

Роман, я немного про другое говорил. Я говорю, что при ходе колеса вверх, все будет ОК в любом положении сервы. Но когда колесо свободно пойдет вниз (например, модель подлетела немного на кочке) то тогда весь рычаг с колесом будет держать на себе серва.
И у меня еще вопрос, какой принцип будет в управлении подвеской? Ты сам будешь с пульта одновременно поднимать или опускать всю подвеску? Или как?

Александр, с первым вопросом перепроверю, а то без конструкции в руках сложно понять.
Про второе предпологал два основных варианта:

1. стабилизация по горизонту за счет гиродатчиков
2. ручное управление по трем осям. Стиком на пульте Turnigy 9x по плоскости и потенциометром по высоте.
   На базе мультикоптерного контроллера krohpit.ru/…/crius-all-in-one-pro-krohpit-8x8.html
   Если хватит запала, то можно сделать мобильное приложение для смартфона, тогда можно хоть персонально колесо поддомкратить)))

Кстати в музее BMW есть стенд рулевого управления, где можно увидеть зависимость подруливания задних колес от скорости.
На большой скорости колеса начинают поворачиваться наоборот!

когда колесо свободно пойдет вниз (например, модель подлетела немного на кочке) то тогда весь рычаг с колесом будет держать на себе серва.

Надо сделать ограничители подвески(дроп).

Думаю, при максимальном дропе подвески сильного удара не будет. Все таки вязкость амортизатора не даст разогнаться колесу до такой скорости, чтобы повредить серву. Это можно увидеть на любом шасси с мало-мальски большим ходом подвески. Уверен гидроудар тоже не страшен, все таки жидкости при быстром сжатии есть куда деваться. На багги 1/8-1/6 гидроудара же нет, а скорости и прыжки в высоту там ого-го!
Меня как раз больше заинтересовал момент сжатия. На видео видно, что в положении “максимальный клиренс” при попытке сжать аморты, шасси не достает брюхом до земли около1 см. Возможно при жестком приземлении, сжатие покрышки позволит достич брюхом земли, что таким образом спасет сервы и позволит избежать поломки или загиба штоков амортов. Но в этом нужно убедиться.

это уже ближе к финальной версии, осталось изменить крепление сервы.

При свободном разжатии пружины удара нет - жидкость хорошо демпфирует, а вот при полном сжатии в среднем положении (вторая фотка) на серву идет удар, но не совсем жесткий, видимо сглаживается резинками в амортизаторах. В крайних положениях нет моментов на кручение сервы.
Таким образом башить желательно или на максимальном или на минимальном клиренсе.

ps Колесо весит 520г. С плечом как на фотке в момент увеличения клиренса серва развивает на колесе давление в 2,5кг. Это при 6V, на машине серва будет работать при 7,2V. В статическом режиме больше 5 кг (лимит для моих весов).

А на плате управления хватит контактов на сервы?? получается тока серв на подвескке 8 штук +2 мотора и серва управления

Вадим, на контроллере 15 выходов.
8 серв подвески, 4 рулевые сервы, 2 мотора.

А как он шьется. Как на ардуине не коптерной я знаю как сделать а как на коптерной??? И чего пульт авиа???
Если нужна будет помощь с ардуиной обращайся

Обычная ардуина 256, подключается точно так же через USB или программатор.
В этом пульте 8 каналов и стикеры для удобного управления горизонтом, но ведь ничто не мешает использовать курковый пульт для классического управления машиной.
Меня больше интересует управление со смартфона, что на коптерах уже используют.
А то на каждую фичу каналов в пульте не напасешься.
С ардуиной есть небольшой опыт работы, за основу взял код Multiwii для октокоптера.
С таймерами не очень понятно, незнаю как частоту ШИМ поменять, но пока это не очень актуально, эти сервы работают на высокой частоте.
Дело в том, что когда используется много каналов для ШИМ, то часть реализуется аппаратно, а часть программно и разрядность еще разная может быть.
Код Multiwii расчитан на много разных поделок с различной начинкой и на мой взгляд этот код гиганский для начинающего.

я просто читаю ардуиной приемник аппы и уже там делаю что надо. а можешь мне код скинуть на protez1999@mail.ru посмотреть что за он

Сделал финальную версию подвески

Остались мелкие доработки - не нравится качалка на серве с тягой и надо сделать оси для рачагов.

Сегодня у меня произошла неприятность - кто-то налил супер-клея в замок кладовки.
Почитав Интернеты и убив два часа я таки осилил замок без вмешательства грубой силы и он даже работает.
Цианоакрилатный клей растворяет Димексид (диметилсульфоксид) - он продается в аптеках (75руб.). Надо брать не разбавленный.
Еще, если клей не совсем высох, поможет ацетон.
С помощью шприца начал промываль личинку поочереди димексидом и ацетоном, пока не стал вставляться ключ. Вставляя/вынимая ключ вытираем с него клей и добавляем смазку. Постепенно все промывается и начинает работать.
Дверь у меня близко к улице и там холодно, а димексин начинает при охлаждении превращаться в подобие парафина. Пришлось периодически греть ключ зажигалкой (осторожно, если рядом ацетон).
Замок с крестовым ключом.
PS От жидкостей может заклинить пины в замках, если ее много попадет под пины.
Еще говорят в магазинах, где продается супер-клей бывает супер-растворитель для него.

Сделал финальную версию подвески.
Пока только на один мост.
Рычаги управления клиренса сделал из ПТФЭ.

Приехали карданы от E-MAXX/T-MAXX.
Они длиннее чем у Summit/E-Revo, но длина разная.
В инструкции сказано, что для E-MAXX без разницы как ставить, а для T-MAXX короткий вперед.
Примерил на свою повозку, вроде как БК моторы должны влезть, но с рамой придется много поработать.

Вот и моторы приехали

В данный момент сделал все рамки для серв управления клиренсом, осталось закрепить их на редукторах.
Так же надо cделать рычаги из PTFE.

Далее центральная рама с двигателями и коробками передач.

И последний этап по шасси - рулевые сервы и тяги.

PS я как то упоминал, что купил аккумы lipo 3s 6000mah, но так и не написал как они в деле.
Пять раз в морозы покатались на Summit 6x6 в параллельном подключении, катая детей на санках и коньках на веревке,
хватает более чем на час (ни на одной гулянке до конца не разрядили). Аккумы не распухли и с емкостью все в норме.
При их цене на ебее 1600р. на мой взгляд неплохо.