Внедорожник 8x8x8 1/10 со стабилизацией подвески и бортовой трансмиссией

BlackFlash

Клёва! Я так понял, что межколоёсных диффов нет? В том плане для преднатяга…

Krohpit
BlackFlash:

Клёва! Я так понял, что межколоёсных диффов нет? В том плане для преднатяга…

Дифов нет, т.к. это сильно усложнит конструкцию (я думаю эффективней поставить персональные моторы на колеса, как в роботах), это повлияет на езду по неровностям, при движении подвески вверх/вниз меняется угловая скорость вращения колеса, что увеличит нагрузку на трансмиссию. На поворачиваемость не должно влиять, тк трансмиссия бортовая.

Сейчас жду более длинные карданы для центральной части, а то моторы Tekin не влезают. И пора заказывать сами моторы и ESC Tekin.

Krohpit

Вопрос по управлению подвеской
основных два варианта
первый вариант - параллельный, когда на между рычагом и корпусом один штатный амортизатор с пружиной и серва с сервосейвером

второй вариант - последовательный, когда два амортизатора с пружиной, но они связаны с корпусом через серву с сервосейвером

Мои предположения:
первый вариант позволит делать преднатяг основной пружины при уменьшении клиренса, что должно улучшать работу подвески на скорости, но серва скорее всего будет сильно нагружена.
второй вариант только изменение клиренса, возможно сервосейвер лучше и не ставить.
активное демпфирование возможно в обоих вариантах, но тут много составляющих в передаточной функции узла и сейчас сложно предсказать, как оно будет работать.

Хотел бы услышать аргументы за первый или второй вариант.

ps для параллельного варианта не подходят пушроды от Саммита - длинноваты 12см. От какой машины бывают в пределах 9-11 см?
в крайнем случае конечно имеющиеся укорочу

НИКИТОС

мне кажется лучше второй, для преодоления препятствий лучше будет, так как можно задать разный клиренс на каждое колесо, и при этом можно и все сервы поджать одновременно для езды на большой скорости

Holodilnik

А я не понимаю за счет чего будет осуществляться демпфирование в первом варианте. Серва упирается через тягу прямо в рычаг, стало быть и опора всего шасси ляжет на сервы. Демпфирование только за счет сервосейвера? Так ведь ход небольшой получается. И смысл остальных амортизаторов пропадает. Статическая нагрузка на серву в обоих случаях одинакова, динамическая в первом больше.
Подумал по второму случаю, можно попробовать уменьшить нагрузку на серву в двух точках. Это наверняка будет важно, особенно при прыжках. В верхней точке качалку сервы поддержит опора, в нижней точке амортизатор расположиться по линии проходящей через чентр вращения качалки сервы, это уменьшит нагрузку на шестерни. В промежуточных положениях необходимости может и не будет.

Для первого случая вариант мне видится такой. Серва соединена с рычагом не штоком, а ТРОСОМ. Амортизаторы натсраиваем, чтобы без воздействия сервы клиренс был максимальным, а серва его понижает за счет тяги за трос на себя. При отработке подвески неровностей на серву нагрузки будут небольшие, так как трос не помешает хожу подвески на сжатие

Krohpit

Никита, Михаил, спасибо за участие!
Да, первый вариант очень спорный и сервосейвер врядли долго проживет при такой нагрузке.
Буду пробовать второй вариант.
Придется делать подвижную опору для амортизаторов соосную с качалкой сервы, т.к. не хватает жесткости конструкции только при использовании качалки (расстояние между амортизаторами 35мм).
Сервосейвер для второго варианта использовать не буду, т.к. он не демпфируется.
Мощность серв должно хватать и на промежуточные положения.
Распологать ось через центр вращения сервы плохо, при наличии люфтов может начать выворачивать качалку в обратную сторону, что скорее всего приведет к поломке.
Насчет демпфирования - имел ввиду активное демпфирование за счет обратной связи с гироскопов, это возможно в обоих вариантах.

drozd79

Мне кажется, серва с сервосейвером не будет работать! Ни один сервосейвер не выдержит такие нагрузки, вес у колеса огромный. Сервосейвер всегда будет работать от упора до упора, а дальше уже будут работать шестерни сервы, а их хватит буквально на один - два раза пробоя сервосейвера. Нужно либо ограничивать ход качалки максимальным ходом срабатываняи сервосейвера, либо делать систему, которая бы разгружала вообще сервосейвер. В свое время тоже задумывался как можно сделать регулируемый клиренс, ничего лучше червячного редуктора не придумал, то есть мы через червяный редуктор изменяем верхнюю точку крепления амортизаторов и в этом случае нагрузки на серву не будет, работать на срез будут зубья червяка, но их можно сделать прочными. Сервы, кстати есть многооборотные у корабельщиков надо искать.

Насчет управления ходом каждой сервой в отдельности, посчитайте сколько надо каналов управления? А в системе с червячным приводом, можно одной сервой или приводом поднимать или опускать верхнее креплениее сразу двух амортизаторов, то есть не на каждый рычаг, а одна серва на ось. То есть будет проще намного.

Krohpit

Александр, рычаг от сервы будет на линии амортизатора в нижнем и верхнем положении, примерно как на чертеже Михаила.
Пока без сервосейвера (кстати они бывают разные по жескости). Если сервы позволят, то попробую и работу в промежуточных точках.
По поводу многооборотных серв - можно резистор обратной связи из сервы вынести наружу и она будет многооборотной.
Мне червяк не очень нравится, тк надо обеспечить его грязезащитой иначе быстро износится.

Krohpit

Сделал предварительный вариант управления подвеской

ps если кто в мой блог www.krohpit.ru заглядывает - он быстро загружается?
а то у меня на нетбуке, например, неприлично долго загружается, может фото
слишком тяжелые загружаю 😵

Psyho
Krohpit:

он быстро загружается?

мгновенно

Remington12
Krohpit:

Сделал предварительный вариант управления подвеской

ИМХО, у сервы сорвет с креплений при таком маленьком плече.

Krohpit

Крепление сервы будет с обеих сторон.
хочу и серву пониже размещать и иметь нормальный ход рычагов.
можно вообще на оси рычага серву поставить, но тогда узел будет высоковат

drozd79

Роман, хорошо получается. Но все-таки не дает покоя серва как элемент упора амортов. По току все будет нормально, она выдержит. В данном случае при сжатии амортизаторов пружина аморта у Вас работает сама как сервосейвер. Но хуже будет, когда колесо максимально поднято вверх. Теперь представьте, серва стоит неподвижно, колесо наезжает на препятствие, прижина сжимается частично и потом колесо резко падает, частично погасит падение амортизатор, а в конце вся нагрузка придется на серву. Колесо судя по размеру, весит грамм 600 😃, 40-я серия? Думаю, все-таки тут будет слабое место. А так вообще интересный проект, слежу с интересом! Заводские машинки уже не интересны, люблю самоделки )))!

Krohpit

Александр, я расчитывал плечо качалки исходя из хода амортизатора так, чтобы при вехнем и нижнем положении качалки не было упора в амортизаторе. Напрягает другой момент серву может убить гидроудар, но тогда можно к серве подключить только один амортизатор без масла, а второй с маслом крепить к кузову. Гидроудар возможен в промежуточном положении сервы, в крайних положениях нагрузка на серву минимальна.
Сейчас переделываю подключение к серве на сторону качалки, где крепятся амортизаторы, т.к. принцип действия остается прежний, а узел будет компактней. Если посмотреть на видео, то видно, что на второе колесо серву не поставить - тяги будут соударяться. Еще хотел весы в видео использовать для оценки давления, но забыл.

drozd79
Krohpit:

Александр, я расчитывал плечо качалки исходя из хода амортизатора так, чтобы при верхнем и нижнем положении качалки не было упора в амортизаторе.

Роман, я немного про другое говорил. Я говорю, что при ходе колеса вверх, все будет ОК в любом положении сервы. Но когда колесо свободно пойдет вниз (например, модель подлетела немного на кочке) то тогда весь рычаг с колесом будет держать на себе серва.
И у меня еще вопрос, какой принцип будет в управлении подвеской? Ты сам будешь с пульта одновременно поднимать или опускать всю подвеску? Или как?

Krohpit

Александр, с первым вопросом перепроверю, а то без конструкции в руках сложно понять.
Про второе предпологал два основных варианта:

  1. стабилизация по горизонту за счет гиродатчиков
  2. ручное управление по трем осям. Стиком на пульте Turnigy 9x по плоскости и потенциометром по высоте.
    На базе мультикоптерного контроллера krohpit.ru/…/crius-all-in-one-pro-krohpit-8x8.html
    Если хватит запала, то можно сделать мобильное приложение для смартфона, тогда можно хоть персонально колесо поддомкратить)))
Юра42
drozd79:

когда колесо свободно пойдет вниз (например, модель подлетела немного на кочке) то тогда весь рычаг с колесом будет держать на себе серва.

Надо сделать ограничители подвески(дроп).

Holodilnik

Думаю, при максимальном дропе подвески сильного удара не будет. Все таки вязкость амортизатора не даст разогнаться колесу до такой скорости, чтобы повредить серву. Это можно увидеть на любом шасси с мало-мальски большим ходом подвески. Уверен гидроудар тоже не страшен, все таки жидкости при быстром сжатии есть куда деваться. На багги 1/8-1/6 гидроудара же нет, а скорости и прыжки в высоту там ого-го!
Меня как раз больше заинтересовал момент сжатия. На видео видно, что в положении “максимальный клиренс” при попытке сжать аморты, шасси не достает брюхом до земли около1 см. Возможно при жестком приземлении, сжатие покрышки позволит достич брюхом земли, что таким образом спасет сервы и позволит избежать поломки или загиба штоков амортов. Но в этом нужно убедиться.

Krohpit


это уже ближе к финальной версии, осталось изменить крепление сервы.

При свободном разжатии пружины удара нет - жидкость хорошо демпфирует, а вот при полном сжатии в среднем положении (вторая фотка) на серву идет удар, но не совсем жесткий, видимо сглаживается резинками в амортизаторах. В крайних положениях нет моментов на кручение сервы.
Таким образом башить желательно или на максимальном или на минимальном клиренсе.

ps Колесо весит 520г. С плечом как на фотке в момент увеличения клиренса серва развивает на колесе давление в 2,5кг. Это при 6V, на машине серва будет работать при 7,2V. В статическом режиме больше 5 кг (лимит для моих весов).