Внедорожник 8x8x8 1/10 со стабилизацией подвески и бортовой трансмиссией

Krohpit

Получил сервы XQ-S4120D Titanium Gear 7,2V 20kg

Эти сервы нормально работают с Multiwii контроллером на 490Hz PWM.
Буду пробовать их для управления подвеской.

Krohpit

Много времени ушло на реализацию упоров подшипников и сопряжению конических пар.
Использовал трубки из нержавейки с внутренним диаметром 5 и 6мм.
Трубка с внутренним диаметром 6мм используется со стороны малого подшипника на проходном валу и на ведомом валу к колесу между подшипником и CVD.
А вот со стороны ведущей шестерни мне мое решение на очень нравится - я протачивал часть проходного вала с 6 до 5 мм и снимал фаски для посадки стандартной Траксасовой шестерни, а потом делал для нее упор из трубки с внутренним диаметром 5мм, а наружним 6мм, тем самым возвращая диаметр вала к 6мм для крепления CVD. Сложность в том, что я не нашел готовой трубки 5 на 6мм и пришлось осаживать, с тонкостенной трубкой сложновато. Еще приходится точно подбирать длину этих трубок с обоих концов вала, чтобы и зацепление шестерен было правильным и упор подшипников был.
Есть мысль об альтернативном варианте - рассверлить в ведушей шестерни отверстие до 6мм и просверлить в ней отверстие под пин, который будет удерживаться внешним подшипником, либо отрезным кругом сделать торцевую канавку под пин, как сделано в слиппере на Саммите.
Только вот сверлятся шестерни плохо, они с цементированием…

А сейчас работы приостанавливаются, благодаря Почте России. Жду 5 конических пар для редукторов, очень долго едут.
Пока буду шлифовать редуктора под покраску.
Надо бы узнать, как качественно покрасить аллюминий…

Tofick
Krohpit:

Надо бы узнать, как качественно покрасить аллюминий…

По красить - никак. только гальваника.

Krohpit
Tofick:

По красить - никак. только гальваника.

У гальваники цвет сильно зависит от состава аллюминиевого сплава.
У меня похоже разный у крышек и корпуса.
Знаю, что применяется грунтовка на основе каучука зелено-желного цвета - похожа на резиновый клей.

9 days later
Kor_81

Очень интересно!
А краска есть спецовые для алюминия. Брал на авто-рынке…
Либо порошком…

Krohpit

С покраской или анодировкой повременю, т.к. может потребоваться доработка корпусов под крепление серв управления подвеской.
Кстати, видел краску Хамерайт, которая не требует грунта и подходит для алюминия, может кто имел опыт покраски заборов )), хорошо держится?
Если анодировка плохо получится, попробую.
Еще есть более прочные краски эпоксидного типа с термосушкой. Надо бы на авто-рынок заглянуть…
Сергей, а как порошковые покрытия наносят?

Получил все сервы.
Пока едут недостающие шестерни, затарился алюминиевым профилем, буду делать раму.
Сейчас готовы два редуктора, делаю центральную часть, которая с двумя коробками передач от Summit.
Получится базовое шасси 4x4, которое в дальнейшем будет масштабироваться до 8x8.
Рама не будет целиковой, а будет состоять из сегментов соединяющих редуктора, т.к. требуется меньше обработки металла и легко можно делать шасси 4x4, 6x6, 8x8 и тд.
Нижняя часть рамы из двух уголков 35х35х2мм.

Kor_81

Порошковые краски напыляют как обычные непосредственно на метал и сушат под высокой температурой…
Яндэкс рулит… Есть контора в Мытищах в Леонидовке

Krohpit

Промахнулся с размерами. Плохо располагаются моторы относительно рычагов подвески и слишком большой угол у карданных шарниров. Возможно придется изменить стандартное крепление мотора к коробке, а также заказал карданы подлиннее TRA4949R от E-Maxx, чтобы моторы подальше от редукторов отодвинуть.

engineer

Эпоксидная краска с термосушкой очень хорошо держится на алюминии, проверено!

16 days later
BlackFlash

Клёва! Я так понял, что межколоёсных диффов нет? В том плане для преднатяга…

Krohpit
BlackFlash:

Клёва! Я так понял, что межколоёсных диффов нет? В том плане для преднатяга…

Дифов нет, т.к. это сильно усложнит конструкцию (я думаю эффективней поставить персональные моторы на колеса, как в роботах), это повлияет на езду по неровностям, при движении подвески вверх/вниз меняется угловая скорость вращения колеса, что увеличит нагрузку на трансмиссию. На поворачиваемость не должно влиять, тк трансмиссия бортовая.

Сейчас жду более длинные карданы для центральной части, а то моторы Tekin не влезают. И пора заказывать сами моторы и ESC Tekin.

Krohpit

Вопрос по управлению подвеской
основных два варианта
первый вариант - параллельный, когда на между рычагом и корпусом один штатный амортизатор с пружиной и серва с сервосейвером

второй вариант - последовательный, когда два амортизатора с пружиной, но они связаны с корпусом через серву с сервосейвером

Мои предположения:
первый вариант позволит делать преднатяг основной пружины при уменьшении клиренса, что должно улучшать работу подвески на скорости, но серва скорее всего будет сильно нагружена.
второй вариант только изменение клиренса, возможно сервосейвер лучше и не ставить.
активное демпфирование возможно в обоих вариантах, но тут много составляющих в передаточной функции узла и сейчас сложно предсказать, как оно будет работать.

Хотел бы услышать аргументы за первый или второй вариант.

ps для параллельного варианта не подходят пушроды от Саммита - длинноваты 12см. От какой машины бывают в пределах 9-11 см?
в крайнем случае конечно имеющиеся укорочу

НИКИТОС

мне кажется лучше второй, для преодоления препятствий лучше будет, так как можно задать разный клиренс на каждое колесо, и при этом можно и все сервы поджать одновременно для езды на большой скорости

Holodilnik

А я не понимаю за счет чего будет осуществляться демпфирование в первом варианте. Серва упирается через тягу прямо в рычаг, стало быть и опора всего шасси ляжет на сервы. Демпфирование только за счет сервосейвера? Так ведь ход небольшой получается. И смысл остальных амортизаторов пропадает. Статическая нагрузка на серву в обоих случаях одинакова, динамическая в первом больше.
Подумал по второму случаю, можно попробовать уменьшить нагрузку на серву в двух точках. Это наверняка будет важно, особенно при прыжках. В верхней точке качалку сервы поддержит опора, в нижней точке амортизатор расположиться по линии проходящей через чентр вращения качалки сервы, это уменьшит нагрузку на шестерни. В промежуточных положениях необходимости может и не будет.

Для первого случая вариант мне видится такой. Серва соединена с рычагом не штоком, а ТРОСОМ. Амортизаторы натсраиваем, чтобы без воздействия сервы клиренс был максимальным, а серва его понижает за счет тяги за трос на себя. При отработке подвески неровностей на серву нагрузки будут небольшие, так как трос не помешает хожу подвески на сжатие

Krohpit

Никита, Михаил, спасибо за участие!
Да, первый вариант очень спорный и сервосейвер врядли долго проживет при такой нагрузке.
Буду пробовать второй вариант.
Придется делать подвижную опору для амортизаторов соосную с качалкой сервы, т.к. не хватает жесткости конструкции только при использовании качалки (расстояние между амортизаторами 35мм).
Сервосейвер для второго варианта использовать не буду, т.к. он не демпфируется.
Мощность серв должно хватать и на промежуточные положения.
Распологать ось через центр вращения сервы плохо, при наличии люфтов может начать выворачивать качалку в обратную сторону, что скорее всего приведет к поломке.
Насчет демпфирования - имел ввиду активное демпфирование за счет обратной связи с гироскопов, это возможно в обоих вариантах.

drozd79

Мне кажется, серва с сервосейвером не будет работать! Ни один сервосейвер не выдержит такие нагрузки, вес у колеса огромный. Сервосейвер всегда будет работать от упора до упора, а дальше уже будут работать шестерни сервы, а их хватит буквально на один - два раза пробоя сервосейвера. Нужно либо ограничивать ход качалки максимальным ходом срабатываняи сервосейвера, либо делать систему, которая бы разгружала вообще сервосейвер. В свое время тоже задумывался как можно сделать регулируемый клиренс, ничего лучше червячного редуктора не придумал, то есть мы через червяный редуктор изменяем верхнюю точку крепления амортизаторов и в этом случае нагрузки на серву не будет, работать на срез будут зубья червяка, но их можно сделать прочными. Сервы, кстати есть многооборотные у корабельщиков надо искать.

Насчет управления ходом каждой сервой в отдельности, посчитайте сколько надо каналов управления? А в системе с червячным приводом, можно одной сервой или приводом поднимать или опускать верхнее креплениее сразу двух амортизаторов, то есть не на каждый рычаг, а одна серва на ось. То есть будет проще намного.

Krohpit

Александр, рычаг от сервы будет на линии амортизатора в нижнем и верхнем положении, примерно как на чертеже Михаила.
Пока без сервосейвера (кстати они бывают разные по жескости). Если сервы позволят, то попробую и работу в промежуточных точках.
По поводу многооборотных серв - можно резистор обратной связи из сервы вынести наружу и она будет многооборотной.
Мне червяк не очень нравится, тк надо обеспечить его грязезащитой иначе быстро износится.

Krohpit

Сделал предварительный вариант управления подвеской

ps если кто в мой блог www.krohpit.ru заглядывает - он быстро загружается?
а то у меня на нетбуке, например, неприлично долго загружается, может фото
слишком тяжелые загружаю 😵