Как сделать управление коллективным шагом и газом отдельно?
Вам обязательно придется придумывать диагональное управление шагом, либо поворотные лучи. Иначе Ваша конструкция будет неконтролируемо вращаться вокруг оси.
Из мозгов теоретически могут подойти любые коптерные, ведь они управляют контроллерами электродвигателей с помощью стандартного PWM сигнала, такого же каким управляются сервоприводы.
Я не совсем понял зачем Вам именно вертолетный контроллер и непонятная перспектива управления курсом.
Если вариантов нет, и Вы хотите именно на вертолетном контроллере, можно использовать трехвинтовую схему, с поворотным задним лучем, одно время это было популярно у самодельщиков.
Хочу сразу Вас предупредить, что практически все системы содержащие гироскопы и акселерометры на борту, сходят с ума от вибрации ДВС. Это большая проблема, поверьте моему практическому опыту.
Вот и пытаюсь разобраться, как подружить “большое” железо с электроникой от “маленьких”.
На данный момент все Ваши заблуждения справедливы для любого размера и касаются базовых основ. Если у Вас серьезный настрой, думаю логично было бы собрать маленький коптер, самой стандартной конструкции на электротяге. И только потом, набив шишки, навыки пилотирования и базовое понимание, приступать к постройке большого коптера с ВИШ и ДВС.
Не обижайтесь, но на этом форуме регулярно появляются мега-конструкторы, которые не построив ничего заявляют о грандиозных проектах, которых еще не видел свет, и затем также бесследно исчезают, обидевшись на отсутствие оваций. Хочется помочь, проект интересный, но не хочется потратить свое время впустую.
на этом форуме регулярно появляются мега-конструкторы
Не только на этом! А уж сколько я их насмотрелся в бытность мою инженером… 😃 Так что уподобляться - не хочу! И оваций - жду меньше всего! 😃 А вот конструктивных советов - это да!
Поверьте, прежде чем писать здесь, я достаточно подробно и не один месяц “рыл” инет… Пересмотрел все (по крайней мере, которые смог найти) видеоролики с подобными аппаратами… Общался на других форумах с вертолетчиками, двигателистами… Разбирался… Анализировал…
Не возьмусь утверждать, что понял ВСЁ!.. Не настолько я самонадеян. Но какие-то мысли и соображения по поводу причин неудач предшественников вроде появились! А вот насколько они верные - как раз и предстоит проверить!
не хочется потратить свое время впустую
А я - еще и деньги! 😃 Поверьте, суммы хоть и не фантастические, но заставляющие относиться к себе серьезно! 😃
Я купил кроме мозгов и другие комплектующие…
- донор мотора…
Что касается совета
собрать маленький коптер, самой стандартной конструкции на электротяге
К сожалению, именно на основании просмотра кучи работ предшественников понял - не имеет смысла! Так как коптеры НЕ МАСШТАБИРУЮТСЯ! С увеличением масштаба почти весь опыт, что вы приобрели - не срабатывает! Появляются совсем другие проблемы.
Поэтому, разве что
навыки пилотирования
И то, не факт… Другие моменты инерции… Другие реакции двигателя… Другие реакции ВИШ… И т.д.
То есть - скорее потраченное время!
Что пригодилось бы - опыт “общения” с электроникой.
практически все системы содержащие гироскопы и акселерометры на борту, сходят с ума от вибрации ДВС
Этой проблеме в конструкции уделяю особое внимание. Представляю принцип их работы.
Вам обязательно придется придумывать диагональное управление шагом
Понимаю, что это реально облегчит пилотирование. Но… Пока как есть…
И САМОЕ ИНТЕРЕСНОЕ! 😃
Из мозгов теоретически могут подойти любые коптерные, ведь они управляют контроллерами электродвигателей с помощью стандартного PWM сигнала, такого же каким управляются сервоприводы. Я не совсем понял зачем Вам именно вертолетный контроллер и непонятная перспектива управления курсом.
СОВЕРШЕННО СПРАВЕДЛИВО!!!
Я с этого начинал!!!
Но вот только Ваши коллеги уверили меня, что это невозможно!!!
!!! https://rcopen.com/forum/f134/topic497191 !!!
Поэтому пришлось искать подходящие вертолетные мозги, т.к. они гарантировано дружат с сервами. Без которых ВИШи невозможны…
Так что - продолжаю с тем, что купил.
Если в процессе выяснится,что коптерные мозги все=таки можно использовать (подружить с сервами) - я их быстренько куплю и поставлю.
На фоне остальных затрат - суммы на покупку еще одного контроллера невелики… Железо дороже и сложнее. А оно меняться не будет.
Как-то так…
-------------------------------------------------
--------------------------------------------------
Теперь - немного о работе гувернера DJI Ace One.
Требуемые для поддержания гувернером обороты задаются на шаге 6. Т.е. они конкретные, фиксированные, например 12000 об/мин
Насколько я понял, в мануале не сказано о фиксированном числе.
Там сказано - “Engine RPM, in range”… Т.е. - оборотов в минуту, в ДИАПАЗОНЕ.
Поэтому - гувернер должен держать ЛЮБЫЕ обороты, в этом диапазоне.
график для наглядности приведен, где серый - сигнал газа, голубой - сигнал газа обработанный контроллером
Мне кажется, тут не совсем так.
Голубой - сигнал на ВХОДЕ гувернера. Т.е. - от датчика оборотов.
А КРАСНЫЙ - выходной сигнал на сервомашинку газа. И выше (шаг 7), где настраивается чувствительность гувернера, сказано, чем выше чувствительность - тем “чаще” будут подаваться команды на сервомашинку на изменения газа.
А вот понятие “TX Control” - не совсем понял. Почему он для электродвигателей? И для ДВС? (в шаге 2)
Не увидел там утверждений что это невозможно. Там высказывается скепсис по поводу адекватных реакций, при применении ВИШ вместо ESC, что добиться стабильного поведения будет тяжело. Это правда, любая летающая многороторная конструкция требует большой работы по настройке. Но добиться этого от вертолетного контроллера еще сложнее, т.к. у него гораздо скуднее настройки. Предполагаю что у ace one вообще нет возможности изменять PID-ы… И Ваше игнорирование управления курсом обескураживает. Еще раз Вам повторю, без механизма удержания направления по курсу, Ваша конструкция будет неконтролируемо вращаться, от любых внешних и внутренних условий. Даже детские соосные вертолетики имеют гироскоп для удержания положения по курсу… Или Вы всерьез предполагаете что у Вас получится уравновешенная конструкция?)))
Если Вы считаете что никакого полезного опыта из постройки небольшой модели не получить, и нужно сразу строить квадрокоптер с двигателем от мотоцикла… Боюсь что мне нечего добавить)
Боюсь что мне нечего добавить
Именно сюда - добавлять ничего не нужно! Явно лишнее!
Лучше - убрать - категоричность!
Вообще-то, если действительно интересен вопрос - гораздо продуктивнее задать вопрос собеседнику - думал ли он об этой проблеме? И если да - то почему не изменил решение?
игнорирование управления курсом обескураживает. Еще раз Вам повторю, без механизма удержания направления по курсу, Ваша конструкция будет неконтролируемо вращаться, от любых внешних и внутренних условий
Проблема будет проявляться на режиме ВИСЕНИЯ. Это я понимаю. Но пока - вынужден мириться, как с “неизбежным”. Т.к. ни одной конструктивной мысли и предложения пока, увы, не встретил!
детские соосные вертолетики имеют гироскоп для удержания положения по курсу
А практически все самолеты В ДВИЖЕНИИ корректируют курс больше креном и тангажом, чем рулем направления. И кстати, масса самолетов типа “летающее крыло” (типа Northrop N-9M и т.д.) вообще не имеют руля направления и обходятся имеющимися органами управления! И неплохо летают!
Это так, “на всякий случай”…
Поэтому в моем случае в режиме висения действительно - проблема может быть и будет. Но для того варианта использования, для которого он создается - это не основной режим.
Хотя - полностью согласен - при возможности эту проблему лучше бы убрать вообще!
Но!!! 😦 Как-то никто не поделился опытом, что “вот такой-то контроллер - может”…
Я два месяца пытался получить какой-то ДЕЛЬНЫЙ совет от практиков… Общался в личке, с пожалуй единственным на этом сайте, кто имеет реальный опыт использования и настроек дронов с ВИШ типа Stingray 500… И от него и получил мнение, что с коптерными мозгами получится что-то вряд ли… Он (имеющий большой практический опыт) пытался соорудить подобное сам, но потом все-таки купил недешевый готовый Stingray 500.
Вот и я отказался от идеи дальше “ковырять” дроновские контроллеры. И переключился на анализ вертолетных.
Итог этого - мы как раз обсуждаем!
А так - большая часть постов… Все больше рассуждения по типу - “я знаю как обустроить страну! ТЕОРЕТИЧЕСКИ!” как таксисты! 😦
Без обид!.. Но с удовольствием готов выслушать советы и замечания. Но которые чем-то подкреплены, кроме общих рассуждений!
А давать советы, по поводу того, что должен “уметь” контроллер для моего аппарата, поверьте, лишнее!! Я сам могу привести здесь этот перечень!!!
Но пока такой ИДЕАЛЬНЫЙ контроллер мне неизвестен (и никто не посоветовал) - приходится выбирать из того, что есть…
любая летающая многороторная конструкция требует большой работы по настройке
Разве я с этим где-то спорил?!?!
Просто для того, чтобы процесс был собственно процессом НАСТРОЙКИ аппарата, а не борьбой с глючными мозгами и сырыми прошивками Arduin-подобных контроллеров, я и выбрал пусть и дорогие, но отработанные и безглючные мозги DJI.
Если Вы считаете что никакого полезного опыта из постройки небольшой модели не получить
Еще раз повторюсь - опыт может быть только в получении навыков “ковыряния” в настройках передатчика! Согласен, и это немало…
А в остальном…
Не хочу тратить Ваше время, а так могу сбросить большое число видеороликов на ютубе попыток тех, кто следует подобному совету! Куча времени угрохано… Куча денег… А увеличивают масштаб - все наработки - дерьмо! И - ВСЕ С НАЧАЛА!!!
НИ ОДНОГО ЛЕТАЮЩЕГО ПРОЕКТА за эти годы нет! И ВСЕ ОНИ начинали именно с моделей.
В который раз повторю - квадрокоптеры НЕ МАСШТАБИРУЮТСЯ!!!
Если у Вас есть АРГУМЕНТЫ против этого утверждения - с любопытством выслушаю!
Кроме того - если Вы можете дать реальный совет, по выбору конкретного контроллера для коптера, отвечающего моим требованиям (адекватная работа с сервами и наличие гувернера для ДВС) - я еще и денег готов заплатить!!!
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
З.Ы. А в самой идее - квадрокоптера с ВИШ - нет ничего нового или революционного… “Все давно украли до нас”!
Были еще в 60-70е несколько нормальных конвертопланов. Которые (на вертикальных режимах) подобны квадрокоптерам. И они нормально летали… А в серию так и не пошли, т.к. отказ в трансмиссии - 100% катастрофа. И именно проблемы с безопасностью много лет задерживают сертификацию Bell-Agusta BA609… А не проблемы собственно с полетом и управлением…
Ну или еще ближе - летающая платформа для армии США…
Нормально летала. И отказались от ее по совсем обыденным причинам - низкие показатели весового совершенства (т.к. кпд 4-х винтов общей площадью, к примеру, 10 кв.м. будет ниже кпд одного винта на 10 кв.м. а еще вес трансмиссии и т.д.) и высокие демаскирующие признаки - клубы пыли при полете на малой высоте, что на передовой недопустимо…
А управляемость и сама жизнеспособность конструкции ни у кого сомнений не вызывала!
И масса других подобных конструкций. Как и всегда - более или менее удачных…
По большому счету - я хочу к этому железу 60-х приделать электронику управления 2010-х…
Да тема растет теорией😁😁😁
ИМХО, пока автор темы не соберет реальный ВИШ на ДВС … не потребуется ни шаг, ни газ, ни прочие штучки😁 Но тема интересная😒
пока автор темы не соберет реальный ВИШ на ДВС
да соберу! нет в этом ничего невероятного!
насколько удачно будет собранное “железо” - покажет практика (надеюсь, осталось не так долго)
не потребуется ни шаг, ни газ
только вот не очень хочется иметь собранный реальный ВИШ и ДВС, а системы управления - нет! 😦
рабочие чертежи ВИШ для передачи на изготовление почти готовы…
комплект лопастей для винтов - куплен…
мотоцикл (донор двигателя) - куплен…
и оно (практическое воплощение) - будет.
насколько удачно - да. “…будем посмотреть!”
Да тема растет теорией
мне кажется, было бы намного смешнее, если бы начинали не с теории. нет?
поэтому убедительная просьба - с благодарностью выслушаю мысли по существу. даже если с ними не согласен.
Но тема интересная
принимайте участие!
Нашел несколько видео, но похоже до полетов не дошло пока.
но похоже до полетов не дошло пока
Да, спасибо!
Я смотрел этот ролик. Там, как я помню, были и другие ролики.
Если я не ошибаюсь - используется контроллер АРМ или Pixhawk…
Честно говоря - я так и не понял смысл ставить на ВИШи квадрокоптера по ТРИ сервы. Единственное разумное объяснение - на этот коптер без всяких изменений переставили вертолетные автоматы перекоса. И три сервы работают синхронно. Т.к. использовать циклический шаг в этом случае - мягко говоря - нецелесообразно.
Идея, при росте размеров переходить на ВИШи и ДВС (пока не будет ПРОРЫВ в аккумуляторах) - абсолютно правильная. Но!..
Но этот аппарат, в силу особенностей конструкции, летать не будет. И “колдовать” с контроллером и др. - бесполезно. Максимум на что способна эта конструкция - малоуправляемые “подпрыгивания”…
Просто трата времени и денег. 😦
Может быть пока не поздно оставить донора двигателя живым?😁 200 см3 это внушает и обязывает😁 ИМХО, буду очень рад, если Вы дойдете до этапа … гона на земле(стенде) хотя бы одного комплекта ВИШа. Даже более того, жду с нетерпением… Далее по мелочи😁, прочие ВИШи в сборе ( тоже весьма занимательное занятие по повторяемости) совместный гон.
Реально интересно, какие конструкторские НАХОДКИ Вы сможете реализовать на практике при решении оченьоченьочень нетривиальных, но, к сожалению, прогнозируемых задач:).
Может быть, пока не поздно, оставить донора живым:)…
Нет! Под нож!!!
Процесс идет потихоньку!
А если серьезно…
Я уже писал выше, и поверьте - вполне обосновано, советы
200 см3 это внушает и обязывает
как раз смысла не имеют. Увы.
Еще раз повторю - проблемы с ростом взлетного веса и размеров не “масштабируются” практически, а появляются новые! И опыт 200см3 Вам не даст практически ничего, кроме понимания, что “вроде бы должно работать”! Ну и практического опыта в использовании комплекта “передатчик-приемник”. Но как раз с последним справляются большинство. Сомнения у Вас вызывает ведь именно “железо”.
Что получится из моего проекта - видно будет после реализации. Скорее всего, всплывут какие-то вопросы, о которых я не подумал или недооценил. Но тут уж ничего не поделаешь. Не попробовав - и не узнаешь!
конструкторские НАХОДКИ
Честно говоря, с ОГРОМНЫМ удовольствием обошелся бы использованием стандартных проверенных решений и узлов! Т.к. каждая “находка” часто - результат решения кучи проблем. А желать СЕБЕ проблемы - я не мазохист! 😃
хотя бы одного комплекта ВИШа
Лопасти, подшипники и др. покупные детали - уже куплены.
Рабочие чертежи - готовы. Решаю, где их изготовить.
По результатам сборки первого комплекта ВИШ - что-то станет яснее…
прочие ВИШи в сборе ( тоже весьма занимательное занятие по повторяемости) совместный гон
Сам с нетерпением жду. Что-то “вылезет”… Будем решать.
Повторюсь - корову не проиграю! 😃
А по поводу донора…
Знаете, на фоне тысяч его собратьев, убитых в ДТП и тупым “колхозингом-напиллингом”, в его судьбе неплохой шанс - ПОЛЕТАТЬ!!! 😃
НУ И ЕЩЕ АРГУМЕНТ В ПОЛЬЗУ РЕАЛИЗАЦИИ ПРОЕКТА - ЭТО ХОББИ!!! 😃
Ээээххх…😃
Браво, Вашей уверенности!
Искренне удачи!
Спасибо!
А по поводу уверенности…
Я думаю, лучше попробовать и получить результат (каким бы он ни был), чем многие годы потом жалеть - “…эх!.. вот если бы!..”
В конце-концов денег и времени на всякую фигню мы тратим намного больше, чем на попытки сделать ЧТО-ТО в своей жизни!