UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!
Так как я купил квадрокоптер, то у меня четыре контроллера двигателей уже есть.
Осталось спаять еще как минимум два, отпрограммировать их - и можно ставить на трикоптер.Основную плату от квадрокоптера также можно использовать для опытов, загрузив в нее версию 0.73 ПО от квадрокоптера, которая подерживает больше 4-х моторов. Вот и дело продвинется быстрее.
Только вот с контроллерами БК моторов у меня что-то не получается. Три спаянные или греются при подключении питания (я сразу выключаю) или вообще молчат и не мигают. Может я детальки перегеваю при пайке? Все вроде проверяю по схеме вроде все правильно. Ну ничего буду работать.😃
А квадракоптер вас почему не устраивает!
Трикоптер несколько другое!
(плату от квадрокоптера которая поддерживает больше 4-х моторов)
Да верно больше 4-х но кратно двум и еще каждая пара должна быть с противоположным вращением!
Тоесть даже с шестью роторами, это не два трикоптера!
С регуляторами, я бы посоветывал вам проверить конфигурационные биты
атмег (если вы их сами зашивали).
Что касается пайки то наврятле перегреете!
Если зашито правильно биты установленны нужные,но неработает-
проверьте питание затем - ресет(должна быть единичка) !
Я незнаю как в новых версиях а в старых,если контроллер обеспечен питанием
ресет единица то, сначала загорается красненьки свето диодик а через секунду зеленый!
В принципе я на эту тему сделал форум к сожалению не могу дать прямой ссылки,
но вот мое видео можете посмотреть 😉 rcopen.com/forum/f6/topic138739
А квадракоптер вас почему не устраивает!
Трикоптер несколько другое!(плату от квадрокоптера которая поддерживает больше 4-х моторов)
Да верно больше 4-х но кратно двум и еще каждая пара должна быть с противоположным вращением!
Тоесть даже с шестью роторами, это не два трикоптера!С регуляторами, я бы посоветывал вам проверить конфигурационные биты
атмег (если вы их сами зашивали).
Что касается пайки то наврятле перегреете!
Если зашито правильно биты установленны нужные,но неработает-
проверьте питание затем - ресет(должна быть единичка) !Я незнаю как в новых версиях а в старых,если контроллер обеспечен питанием
ресет единица то, сначала загорается красненьки свето диодик а через секунду зеленый!В принципе я на эту тему сделал форум к сожалению не могу дать прямой ссылки,
но вот мое видео можете посмотреть 😉 rcopen.com/forum/f6/topic138739
Нет, биты я сам не зашивал. Я пытаюсь прошить его уже установленным на плату при помощи USB программатора, который продается к квадрокоптеру. Может это из-за Висты? Или прошивать нужно не MKTool, а какой-то отдельной программе для AVR? Процессор то наверное пустой, нужно еще бутлодер загрузить. При подключении питания от основной платы квадрокоптера никакие светодиоды на плате у меня не загораются. Каким напряжением его нужно питать? Можно прямо от батареи 11,1 В?
По поводу программы для трикоптера на базе 0.73 ПО для трикоптера есть ссылка на зарубежном форуме, но она еще не разработана. Используется mainboard от квадрокоптера версии 1.3 и 0.73 ПО, как написано, при его помощи осуществляется микширование. Но я так до конца и не понял, модифицировали ли они ПО или нет, просто указали конфигурацию из шести моторов и все.
А на счет трикоптера - да идея как раз в том и состоит, чтобы сделать что-то другое, чем квадрокоптер.
Я кстати спрашивал на счет кода и всяких подробностей к Вашему аппарату - мне кажется он у Вас замечательно стабилизирован. Какие стоят контроллеры двигателей, какой основной микропроцессор, схемки?
Заранее благодарю.
Вот очень интересная ссылка по теме: forum.aircam.ru/index.php?showforum=14 😉
Процессор то наверное пустой, нужно еще бутлодер загрузить. При подключении питания от основной платы квадрокоптера никакие светодиоды на плате у меня не загораются.
Каким напряжением его нужно питать? Можно прямо от батареи 11,1 В?
Я кстати спрашивал на счет кода и всяких подробностей к Вашему аппарату - мне кажется он у Вас замечательно стабилизирован. Какие стоят контроллеры двигателей, какой основной микропроцессор, схемки?
Заранее благодарю.
Я смотрел на сайте у немцев, видел что они в контроллеры тоже бутлодер пихнули, но не акцентировал на этом внимание!
Процы можно через SPI запрограммировать без бутлодера!(я так и делаю)
ПИТАНИЕ процесора 5 вольт там L7805(5 вольт) стоит (11.1 на прямую не вкоем случае!!!)
Регули теже самые а сам контроллер полета на тойже атмеге, схемотехника чуть другая(схемки на форуме)!
Я смотрел на сайте у немцев, видел что они в контроллеры тоже бутлодер пихнули, но не акцентировал на этом внимание!
Процы можно через SPI запрограммировать без бутлодера!(я так и делаю)ПИТАНИЕ процесора 5 вольт там L7805(5 вольт) стоит (11.1 на прямую не вкоем случае!!!)
Регули теже самые а сам контроллер полета на тойже атмеге, схемотехника чуть другая(схемки на форуме)!
Я, конечно подключаю питание (11,1 В) к плате регулятора, а не напрямую к микроконтроллеру, там действительно стоит L7805. На каком форуме схемки? Ссылочку если не трудно. А программу для Атмеги сами писали или модифицировали немецкую? Я так понял, что сами. Может раскроете хотя бы алгоритм, не говоря уже о коде, т.к. я себе его представляю, но боюсь, что могу ошибаться в чем-то базовом и зайду в дебри. А у Вас уже действующий (довольно хорошо действующий) аппарат.
Вот очень интересная ссылка по теме: forum.aircam.ru/index.php?showforum=14 😉
Просмотрел немного этот форум. Люди делают то же самое, что и мы пытаемся. Но мне не совсем нравится неоткрытая концепция - там указано, что коды к программам выкладываться не будут. Т.е. если есть что-то - то нужно выкладывать для всех. В противном случае это нечестная игра в одни ворота. Если же есть какие-то причины, по которым не хочется или неможется делится информацией полностью, то и нет смысла привлекать коллективный разум - просто сиди себе и сам тихонько ковыряйся.
Если работает коллективный разум - то и результаты для всех.
Вот ссылка по поводу трикоптера на базе квадрокоптера
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=716870&pa…
Просмотрел немного этот форум. Люди делают то же самое, что и мы пытаемся. Но мне не совсем нравится неоткрытая концепция - там указано, что коды к программам выкладываться не будут. Т.е. если есть что-то - то нужно выкладывать для всех. В противном случае это нечестная игра в одни ворота. Если же есть какие-то причины, по которым не хочется или неможется делится информацией полностью, то и нет смысла привлекать коллективный разум - просто сиди себе и сам тихонько ковыряйся.
Если работает коллективный разум - то и результаты для всех.
Вы не внимательно читали!
Я же написал:
“К сожелению исходники сейчас выложить не могу только прошивки!
А со временем подготовлю и исходники!
Так что все в наших руках!”
Мало того я даже причину описал, дело не вомне а в партнере у меня передним обязательства!
А вопрос - регуляторы с разьемом? если да могу помочь прошить их!
Я думаю у вас проблемма имено в этом.
Вы не внимательно читали!
Я же написал:
“К сожелению исходники сейчас выложить не могу только прошивки!
А со временем подготовлю и исходники!
Так что все в наших руках!”
Мало того я даже причину описал, дело не вомне а в партнере у меня передним обязательства!А вопрос - регуляторы с разьемом? если да могу помочь прошить их!
Я думаю у вас проблемма имено в этом.
Большое спасибо за отклик и предложение помочь. Я так понимаю, у меня все есть для прошивки. Есть USB программатор от немцев, есть еще один - AVR910, купленный в Чип и Дип. К регуляторам припаял десятиштырьковые разъемы в местах на плате. Может это из-за Висты, или проблема в том, что их нельзя программировать USB - программаторамми, нужен только этот SerCon немецкий?
Дайте пару подсказок может у меня и пойдет дело. В какой программе лучше всего это делать - в Pony Prog или в AVR-Studio или в MR Tool?
Заранее благодарю,
Андрей
Большое спасибо за отклик и предложение помочь. Я так понимаю, у меня все есть для прошивки. Есть USB программатор от немцев, есть еще один - AVR910, купленный в Чип и Дип. К регуляторам припаял десятиштырьковые разъемы в местах на плате. Может это из-за Висты, или проблема в том, что их нельзя программировать USB - программаторамми, нужен только этот SerCon немецкий?
Дайте пару подсказок может у меня и пойдет дело. В какой программе лучше всего это делать - в Pony Prog или в AVR-Studio или в MR Tool?
Андрей
AVR910 нормальный программатор тоже самое что и сер кон только USB
Я думаю им можно зашить в легкую!
Главное правильно подключить MISO MOSI SC RESET GROUND
Потом на рег подать питание !
Попробывать стереть атмегу если ок - зашить биты установок
Залить прошивку!
По опыту могу сказать при программировании я питаю регулятор от источника
питания с ограничением по току, на случай если что, чтоб транзисторы не пожечь!
Да на счет трикоптера, я могу в легкую дописать софт под любое кол-во
винтов;) даже пот два- это не шутка, правда в этом случае нужно на серву
балансировочный груз приделать.
AVR910 нормальный программатор тоже самое что и сер кон только USB
Я думаю им можно зашить в легкую!
Главное правильно подключить MISO MOSI SC RESET GROUND
Потом на рег подать питание !
Попробывать стереть атмегу если ок - зашить биты установок
Залить прошивку!По опыту могу сказать при программировании я питаю регулятор от источника
питания с ограничением по току, на случай если что, чтоб транзисторы не пожечь!Да на счет трикоптера, я могу в легкую дописать софт под любое кол-во
винтов;) даже пот два- это не шутка, правда в этом случае нужно на серву
балансировочный груз приделать.
Так в чем дело? Я уже устал призывать гвардию программистов для этого благородного дела. При этом, хочу заметить, что я готов оплатить эту работу, конечно в разумных размерах (хотя тарифы я себе плохо представляю). При этом, не смотря на то, что я оплачу Вашу работу я все равно готов поделиться кодом для трикоптера со всеми форумчанами. Только конечно я и сам хотел бы разобраться с кодом.
Жду ответа.
Так в чем дело? Я уже устал призывать гвардию программистов для этого благородного дела. При этом, хочу заметить, что я готов оплатить эту работу, конечно в разумных размерах (хотя тарифы я себе плохо представляю). При этом, не смотря на то, что я оплачу Вашу работу я все равно готов поделиться кодом для трикоптера со всеми форумчанами. Только конечно я и сам хотел бы разобраться с кодом.
Жду ответа.
Я исходники почти уже приготовил, обсудить трикоптер можно на форуме
адрес вы знаете, а то я толком не знаю что нужно!
Я исходники почти уже приготовил, обсудить трикоптер можно на форуме
адрес вы знаете, а то я толком не знаю что нужно!
Все очень просто - пытаемся сделать трикоптер с шестью моторами, достойной стабилизацией. Весь хард уже готов - выложен на форуме.
Все очень просто - пытаемся сделать трикоптер с шестью моторами, достойной стабилизацией. Весь хард уже готов - выложен на форуме.
Посмотрел фотки на форуме - выскажу свое мнение:
Если ставить моторы друг под друга,
у нижнего ротора эфективность будет низкая.
правильно чтобы нижний ротор имел другой винт!
При такой установки движков получается не очень практичная
конструкция(имею в виду не защищенность нижнего ротора)
Винты опять же нужны с разной направленностью!
Из просмотренных фоток вижу - лучи очень длинные надо делать короче
(путь двигателя при малом рычаге сокращается,отсюда и скорость отработки)!
Взвешивая все это, мне кажется незачем делать трикоптер с моторами
такого расположения. Лучше класическое (все в верх).
И в завершении скажу что 6 роторный делал, мне не понравился,
расположение моторов не удобное для расчетов, поэтому
мне кажется оптимум либо 4 или 8!
Высказал свое мнение не по поводу проекта трикоптера,
а просто о летательных аппаратах такого класса!
Несколько дней занимался тем, что пытался сделать заново корпус для квадрокоптера. При этом пришлось решить несколько технических задач, которые пригодятся и для проекта трикоптера:
- ветви рамы для двигателей должны быть короче, т.е. как можно ближе к центру платформы (практически по размеру винта;
- рама должна быть из довольно жестких профилей (на данном этапе - алюминиевых, потом - карбоновых), в противном случае (штатная немецкая квадрокоптерная, например) при падении мометально гнется;
- расстояние между нижней и верхней “тарелками” рамы должно быть достаточным, чтобы там разместить контроллеры двигателей, и все провода, т.е. профиль рамы (квадратная труба) должен быть со стороной около 1,5 см;
- длина проводов к контроллерам двигателей должна быть достаточной, чтобы извлечь из рамы припаяный к проводам контроллер и при необходимости отремонтировать или отпрограммировать его;
- “тарелки” для рамы должны быть из алюминиевого листа толщиной не менее 1,5 мм - тогда жесткость хорошая, конечно же верхняя и нижняя должны быть одинаковыми - в бытовых условиях при вырезке ножницами по металлю этого добиться не так просто;
- опорные “ноги” нужно делать по высоте такими, чтобы под ними разместилась и батарея и фотоаппарат на своем подвесе;
- прикрепленные на пластиковых винтах (для изоляции) платы контроллера (навигации, управления видео, GPS и др.) должны быть надежно защищены жестким каркасом (я использовал алюминиевые трубки диам.6 мм, в концах которых нарезал резьбу для крепления) - это для того, чтобы при падении защитить платы от поломки.
- при пайке проводов обязательно используйте провода с разной окраской, иначе наверняка при пайке этой паутины ошибетесь и попутаете плюс с минусом. Естественно соблюдайте рекомендации по диаметру проводов - силовые от двигателей к конроллерам и от контроллеров к основной плате - не менее 0.75 кв. мм, информационные (управляющие) - 0,25 кв. мм., от батареи к плате - не менее 1 кв.мм.
- для батареи целесообразно сделать отдельную крепежную пластину - она защищает батарею от выступающих гаек внизу нижней “тарелки”. Крепеж пластины - болтами впотай. К этой пластине позже можно приспособить крепление подвеса камеры. Я сделал эту пластину из алюминиевой пластины шириной 4 см - ровно по ширине батареи (толщина пластины 1,5 мм).
- общий вес оценить не могу - нет соответствующих весов, но по примерной оценке, вес не намного больше, чем со штатной хиленькой немецкой рамой.
Одно замечание - не смотря на все потуги я не добился от квадрокоптера устойчивого стабильного полета. Хотя бы как у Сергея (botvoed) у его самодельного квадрокоптера (смотрите ссылки в его постах). Конечно я прежде всего виню свою бестолковость, но с другой стороны уверен, что так не должно быть. Аппарат должен легко настраиваться и использоваться любым неподготовленным юзером. Сделаем такой ???😒
Прилагаю фото переделанного квадрокоптера с реализованными идеями, выложенными выше. Хоть там и нет ничего особенного, но я думаю, что изложенные советы помогут тому, кто идет по нашему пути.
Следил за этой темой с самого её рождения и вот, решил наконец тоже высказаться.
Во-первых: почему именно трикоптер? Из соображений экономии на моторах+регули? С одной стороны вроде выгодно, а с другой - сложнее стабилизировать, поскольку нет реверсного момента, как на противоположных движках квадрокоптера. Можно, конечно, сделать соосные винты с противоположным вращением, но это фактически удвоит количество двигателей и смысл в трёхмоторной схеме по-моему потеряется.
Во-вторых: отчего вся ответственность за стабилизацию аппарата лежит на электронике? Не предусматривается даже выкос движков, который позволил бы создать минимальную начальную стабилизацию.
В-третьих: отчего не применить готовую систему стабилизации для флайбарлесс вертолётов? Все три оси там стабилизируются, тип автомата перекоса можно выбрать и на 120 и на 90 градусов и можно использовать хоть для трикоптера, хоть для квадрокоптера. Имея выкос двигателей относительно вертикали, можно организовывать вращение в любую сторону.
Вот такие мыслишки. Если пригодятся - хорошо, если нет - и ладно.
Следил за этой темой с самого её рождения и вот, решил наконец тоже высказаться.
Во-первых: почему именно трикоптер? Из соображений экономии на моторах+регули? С одной стороны вроде выгодно, а с другой - сложнее стабилизировать, поскольку нет реверсного момента, как на противоположных движках квадрокоптера. Можно, конечно, сделать соосные винты с противоположным вращением, но это фактически удвоит количество двигателей и смысл в трёхмоторной схеме по-моему потеряется.
Во-вторых: отчего вся ответственность за стабилизацию аппарата лежит на электронике? Не предусматривается даже выкос движков, который позволил бы создать минимальную начальную стабилизацию.
В-третьих: отчего не применить готовую систему стабилизации для флайбарлесс вертолётов? Все три оси там стабилизируются, тип автомата перекоса можно выбрать и на 120 и на 90 градусов и можно использовать хоть для трикоптера, хоть для квадрокоптера. Имея выкос двигателей относительно вертикали, можно организовывать вращение в любую сторону.
Вот такие мыслишки. Если пригодятся - хорошо, если нет - и ладно.
Спасибо Вам за отзыв. Как любой человек, до конца не знающий какую-то тему, для того, чтобы не изобретать велосипед, я пытаюсь по крохам собрать по этому вопросу информацию из разных мест. На некоторые Ваши вопросы я могу ответить, на некоторые нет.
Почему трикоптер? Это не принципиальный вопрос. Просто квадрокоптер немецкий уже есть, трикоптер американский (DX-6) есть, но дорогой, крутой и недоступный, вот я и подумал, что интересно будет построить как у американцев, но дешевле.
По вопросу стабилизации платформы механическим перекосом винта я видел как летают эти модели - они постоянно дергаются из стороны в сторону - так же, как и дергается серва, которая поворачивает моторный узел. А Вы посмотрите на сайте mikrokopter.de? как летает квадрокоптер - это наверное самый лучший на сегодняшний день вариант для фото кино съемки с воздуха.
Это как раз достигнуто электронной стабилизацией. Посмотрите как летает DX-6 (трикоптер) у американцев тоже с электронной стабилизацией.
На сколько я понимаю, весь вопрос - в скорости обмена информацией и реакции на управляющие сигналы. Стандартные гироскопы управляются через сигнал PPM и поэтому они не успевают достаточно быстро стабилизировать аппарат - он все равно колыхнется в сторону, а затем выравнивается. При электронной стабилизации это колебание почти незаметно (ну только если ветер сильный).
Я согласен, что можно попробовать стабилизировать и вертолетными гироскопами, но зачем идти по пути, по которому не пошли “монстры”?
Вот такие мои мысли на этот счет.
По вопросу стабилизации платформы механическим перекосом винта я видел как летают эти модели - они постоянно дергаются из стороны в сторону - так же, как и дергается серва, которая поворачивает моторный узел.
Вы мня не поняли. Я имел в виду не стабилизацию при помощи динамического изменения вектора тяги, а изначальную (нулевую) стабилизацию, которая жёстко заложена в конструкции. Я говорил о выкосе винтов имея в виду , что винты смотрят не вертикально вверх, а немного под наклоном к некой точке расположенной выше плоскости нахождения моторов. Таким образом получаются расходящиеся потоки, которые как бы создают большую опорную плоскость (принцип табуретки, треноги и т.п.).
На сколько я понимаю, весь вопрос - в скорости обмена информацией и реакции на управляющие сигналы. Стандартные гироскопы управляются через сигнал PPM и поэтому они не успевают достаточно быстро стабилизировать аппарат - он все равно колыхнется в сторону, а затем выравнивается.
Мне кажется Вы немного заблуждаетесь относительно скорости отработки ошибки гироскопами. Основной замедлитель реакции модели - исполнительный механизм (сервомашинка). Отработка же и перекодирование в РРМ-сигнал имеет большой запас по скорости в сравнении с сервами. Моторы, кстати сказать не менее инерционны, чем сервы.
Я согласен, что можно попробовать стабилизировать и вертолетными гироскопами, но зачем идти по пути, по которому не пошли “монстры”?
А Вы итак идёте по какому-то своему пути, поэтому попробовать вариант с готовой системой стабилизации будет просто быстрее и дешевле.
Стандартные гироскопы управляются через сигнал PPM и поэтому они не успевают достаточно быстро стабилизировать аппарат - он все равно колыхнется в сторону, а затем выравнивается.
Да с чего вы взяли? PPM это сигнал обмена между передатчиком и приемником?
Дело тут не в РРМ !
А вот скорость отработки движков это да важная штука!
На счет флайбарлесс, не пойдет, то есть пойдет? но не так интересно будет!
Ведь в нормальной системе присутствуют акселерометры!
С флайбарлесс летать будет,а вот захотите метров на 200 поднять и хана,
там уже углов не твидно.
Еще акселерометры с гироскопами образуют инерциальную систему -
с последующиме приятными последствиями
1 искуственный горизонт
2 балансинг
А искуственный горизонт в свою очередь нужен для коррекции
магнитометров, для правильного определения азимута(но это уже для GPS)
С флайбарлесс летать будет,а вот захотите метров на 200 поднять и хана,
там уже углов не твидно.
А что тогда мешает взять систему стабилизации с автопилотом? На пример Helicommand Rigid?
…так можно все проще сделать, мы все уже перебрали, включая винты изменяемого шага и т.д., а вот о такой вещи, как обычный флайбар - забыли… пишу сейчас и понимаю, что снова “поднимаю волну” 😃, но скорость отработки будет очень высокая (просто моментальная и серво не нужны 😉), а учитывая то, что их (флайбаров) будет четыре (у квадрокоптера и не знаю сколько у трикоптера), а всей электороники один гироскоп и три микшера… (думаем!)… 😃
но я не о том… коль уж есть возможность, управлять тягой моторов, не изменяя плоскостей винтов, то стремиться нужно, на мой взгляд, именно к электронным средствам стабилизации… (думаем почему!)… 😃
трикоптер американский (DX-6) есть, но дорогой, крутой и недоступный, вот я и подумал, что интересно будет построить как у американцев, но дешевле.
Обычно дешевизна обманчива. Всё равно тратится много денег и времени. Самый главный плюс - контроль всего. Не от кого не зависишь - понадобилась какая либо функция - взял и дописал.
Я имел в виду не стабилизацию при помощи динамического изменения вектора тяги, а изначальную (нулевую) стабилизацию, которая жёстко заложена в конструкции.
При соосном расположении винтов выкос нафиг не нужен.
Прежде чем писать бред, сходите с начала изучите мат. часть уважаемый…
На исполнительное устройство (серва, регулятор) с приемника или системы стабилизации подается сигнал PWM, а не PPM.
А вы думаете пишете не бред? А если у передатчика будет только один канал, он тоже в PWM превратится? Сигнал подаваемый на исполнительное устройство только с большой натяжкой можно назвать PWM. Потому как период 20 мс, а управляющий сигнал от 1 до 2 мс. Другими словами это частный случай PWM с величиной от 5% до 10%.
Ну и на последок картинка отсюда:
Сейчас есть гараздо более быстрые протоколы DSM и FFAST.
Какая разница? Управляющий сигнал выдаваемый приемником остался таким же. И передает информацию на исполняющие устройства по прежнему 50 раз в секунду.
К тому же в обоих случаях (с ВИШ или нет) стабилизацией занимается электроника, а не ваши руки.
Смысл в том, что частота в 50 раз в секунду при передаче данных на исполнительное устройство(регулятор в данном случае) может быть не достаточна именно для набортной системы стабилизации.
Например крутые вертолетные гироскопы имеют даже специальный режим работы в паре с цифровыми сервами, уменьшая период передачи с 20 до 10 мс(передавая информацию на серву 100 раз в секунду), что вы, как вертолетчик, должны были бы знать…
Сходите посмотрите.
Куда, где? Ссылочку пожалуйста!
Это Вы так за всех решили?
А вообще речь шла о том, что мне рекомендовали посмотреть видео с 3D на квадрокоптере, не понимая что такое пилотаж 3D.
Мы обсуждаем конкретную модель реализуемую автором. Он него я слов “3D” не слышал.
Если бы Вы хоть каким то боком были связаны с RC вертолетами, таких глупостей не писали бы…
Есть Esky King 2.
Как раз укладывается в быстродействие нормальных сервоприводов.
Не вы ли циферку в 10 мс называли? В самом худшем случае получится 20 мс + 10 мс = 30 мс…
Никто не мешает установить гувернер либо ввести кривые, как в вертолетах.
Хороший способ уйти от ответа на вопрос. Давайте ещё гувернер с его собственной задержкой поставим. Так что УВТ на пару с гувернером не решит поставленную проблему.