UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!
Процессор то наверное пустой, нужно еще бутлодер загрузить. При подключении питания от основной платы квадрокоптера никакие светодиоды на плате у меня не загораются.
Каким напряжением его нужно питать? Можно прямо от батареи 11,1 В?
Я кстати спрашивал на счет кода и всяких подробностей к Вашему аппарату - мне кажется он у Вас замечательно стабилизирован. Какие стоят контроллеры двигателей, какой основной микропроцессор, схемки?
Заранее благодарю.
Я смотрел на сайте у немцев, видел что они в контроллеры тоже бутлодер пихнули, но не акцентировал на этом внимание!
Процы можно через SPI запрограммировать без бутлодера!(я так и делаю)
ПИТАНИЕ процесора 5 вольт там L7805(5 вольт) стоит (11.1 на прямую не вкоем случае!!!)
Регули теже самые а сам контроллер полета на тойже атмеге, схемотехника чуть другая(схемки на форуме)!
Я смотрел на сайте у немцев, видел что они в контроллеры тоже бутлодер пихнули, но не акцентировал на этом внимание!
Процы можно через SPI запрограммировать без бутлодера!(я так и делаю)ПИТАНИЕ процесора 5 вольт там L7805(5 вольт) стоит (11.1 на прямую не вкоем случае!!!)
Регули теже самые а сам контроллер полета на тойже атмеге, схемотехника чуть другая(схемки на форуме)!
Я, конечно подключаю питание (11,1 В) к плате регулятора, а не напрямую к микроконтроллеру, там действительно стоит L7805. На каком форуме схемки? Ссылочку если не трудно. А программу для Атмеги сами писали или модифицировали немецкую? Я так понял, что сами. Может раскроете хотя бы алгоритм, не говоря уже о коде, т.к. я себе его представляю, но боюсь, что могу ошибаться в чем-то базовом и зайду в дебри. А у Вас уже действующий (довольно хорошо действующий) аппарат.
Вот очень интересная ссылка по теме: forum.aircam.ru/index.php?showforum=14 😉
Просмотрел немного этот форум. Люди делают то же самое, что и мы пытаемся. Но мне не совсем нравится неоткрытая концепция - там указано, что коды к программам выкладываться не будут. Т.е. если есть что-то - то нужно выкладывать для всех. В противном случае это нечестная игра в одни ворота. Если же есть какие-то причины, по которым не хочется или неможется делится информацией полностью, то и нет смысла привлекать коллективный разум - просто сиди себе и сам тихонько ковыряйся.
Если работает коллективный разум - то и результаты для всех.
Вот ссылка по поводу трикоптера на базе квадрокоптера
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=716870&pa…
Просмотрел немного этот форум. Люди делают то же самое, что и мы пытаемся. Но мне не совсем нравится неоткрытая концепция - там указано, что коды к программам выкладываться не будут. Т.е. если есть что-то - то нужно выкладывать для всех. В противном случае это нечестная игра в одни ворота. Если же есть какие-то причины, по которым не хочется или неможется делится информацией полностью, то и нет смысла привлекать коллективный разум - просто сиди себе и сам тихонько ковыряйся.
Если работает коллективный разум - то и результаты для всех.
Вы не внимательно читали!
Я же написал:
“К сожелению исходники сейчас выложить не могу только прошивки!
А со временем подготовлю и исходники!
Так что все в наших руках!”
Мало того я даже причину описал, дело не вомне а в партнере у меня передним обязательства!
А вопрос - регуляторы с разьемом? если да могу помочь прошить их!
Я думаю у вас проблемма имено в этом.
Вы не внимательно читали!
Я же написал:
“К сожелению исходники сейчас выложить не могу только прошивки!
А со временем подготовлю и исходники!
Так что все в наших руках!”
Мало того я даже причину описал, дело не вомне а в партнере у меня передним обязательства!А вопрос - регуляторы с разьемом? если да могу помочь прошить их!
Я думаю у вас проблемма имено в этом.
Большое спасибо за отклик и предложение помочь. Я так понимаю, у меня все есть для прошивки. Есть USB программатор от немцев, есть еще один - AVR910, купленный в Чип и Дип. К регуляторам припаял десятиштырьковые разъемы в местах на плате. Может это из-за Висты, или проблема в том, что их нельзя программировать USB - программаторамми, нужен только этот SerCon немецкий?
Дайте пару подсказок может у меня и пойдет дело. В какой программе лучше всего это делать - в Pony Prog или в AVR-Studio или в MR Tool?
Заранее благодарю,
Андрей
Большое спасибо за отклик и предложение помочь. Я так понимаю, у меня все есть для прошивки. Есть USB программатор от немцев, есть еще один - AVR910, купленный в Чип и Дип. К регуляторам припаял десятиштырьковые разъемы в местах на плате. Может это из-за Висты, или проблема в том, что их нельзя программировать USB - программаторамми, нужен только этот SerCon немецкий?
Дайте пару подсказок может у меня и пойдет дело. В какой программе лучше всего это делать - в Pony Prog или в AVR-Studio или в MR Tool?
Андрей
AVR910 нормальный программатор тоже самое что и сер кон только USB
Я думаю им можно зашить в легкую!
Главное правильно подключить MISO MOSI SC RESET GROUND
Потом на рег подать питание !
Попробывать стереть атмегу если ок - зашить биты установок
Залить прошивку!
По опыту могу сказать при программировании я питаю регулятор от источника
питания с ограничением по току, на случай если что, чтоб транзисторы не пожечь!
Да на счет трикоптера, я могу в легкую дописать софт под любое кол-во
винтов;) даже пот два- это не шутка, правда в этом случае нужно на серву
балансировочный груз приделать.
AVR910 нормальный программатор тоже самое что и сер кон только USB
Я думаю им можно зашить в легкую!
Главное правильно подключить MISO MOSI SC RESET GROUND
Потом на рег подать питание !
Попробывать стереть атмегу если ок - зашить биты установок
Залить прошивку!По опыту могу сказать при программировании я питаю регулятор от источника
питания с ограничением по току, на случай если что, чтоб транзисторы не пожечь!Да на счет трикоптера, я могу в легкую дописать софт под любое кол-во
винтов;) даже пот два- это не шутка, правда в этом случае нужно на серву
балансировочный груз приделать.
Так в чем дело? Я уже устал призывать гвардию программистов для этого благородного дела. При этом, хочу заметить, что я готов оплатить эту работу, конечно в разумных размерах (хотя тарифы я себе плохо представляю). При этом, не смотря на то, что я оплачу Вашу работу я все равно готов поделиться кодом для трикоптера со всеми форумчанами. Только конечно я и сам хотел бы разобраться с кодом.
Жду ответа.
Так в чем дело? Я уже устал призывать гвардию программистов для этого благородного дела. При этом, хочу заметить, что я готов оплатить эту работу, конечно в разумных размерах (хотя тарифы я себе плохо представляю). При этом, не смотря на то, что я оплачу Вашу работу я все равно готов поделиться кодом для трикоптера со всеми форумчанами. Только конечно я и сам хотел бы разобраться с кодом.
Жду ответа.
Я исходники почти уже приготовил, обсудить трикоптер можно на форуме
адрес вы знаете, а то я толком не знаю что нужно!
Я исходники почти уже приготовил, обсудить трикоптер можно на форуме
адрес вы знаете, а то я толком не знаю что нужно!
Все очень просто - пытаемся сделать трикоптер с шестью моторами, достойной стабилизацией. Весь хард уже готов - выложен на форуме.
Все очень просто - пытаемся сделать трикоптер с шестью моторами, достойной стабилизацией. Весь хард уже готов - выложен на форуме.
Посмотрел фотки на форуме - выскажу свое мнение:
Если ставить моторы друг под друга,
у нижнего ротора эфективность будет низкая.
правильно чтобы нижний ротор имел другой винт!
При такой установки движков получается не очень практичная
конструкция(имею в виду не защищенность нижнего ротора)
Винты опять же нужны с разной направленностью!
Из просмотренных фоток вижу - лучи очень длинные надо делать короче
(путь двигателя при малом рычаге сокращается,отсюда и скорость отработки)!
Взвешивая все это, мне кажется незачем делать трикоптер с моторами
такого расположения. Лучше класическое (все в верх).
И в завершении скажу что 6 роторный делал, мне не понравился,
расположение моторов не удобное для расчетов, поэтому
мне кажется оптимум либо 4 или 8!
Высказал свое мнение не по поводу проекта трикоптера,
а просто о летательных аппаратах такого класса!
Несколько дней занимался тем, что пытался сделать заново корпус для квадрокоптера. При этом пришлось решить несколько технических задач, которые пригодятся и для проекта трикоптера:
- ветви рамы для двигателей должны быть короче, т.е. как можно ближе к центру платформы (практически по размеру винта;
- рама должна быть из довольно жестких профилей (на данном этапе - алюминиевых, потом - карбоновых), в противном случае (штатная немецкая квадрокоптерная, например) при падении мометально гнется;
- расстояние между нижней и верхней “тарелками” рамы должно быть достаточным, чтобы там разместить контроллеры двигателей, и все провода, т.е. профиль рамы (квадратная труба) должен быть со стороной около 1,5 см;
- длина проводов к контроллерам двигателей должна быть достаточной, чтобы извлечь из рамы припаяный к проводам контроллер и при необходимости отремонтировать или отпрограммировать его;
- “тарелки” для рамы должны быть из алюминиевого листа толщиной не менее 1,5 мм - тогда жесткость хорошая, конечно же верхняя и нижняя должны быть одинаковыми - в бытовых условиях при вырезке ножницами по металлю этого добиться не так просто;
- опорные “ноги” нужно делать по высоте такими, чтобы под ними разместилась и батарея и фотоаппарат на своем подвесе;
- прикрепленные на пластиковых винтах (для изоляции) платы контроллера (навигации, управления видео, GPS и др.) должны быть надежно защищены жестким каркасом (я использовал алюминиевые трубки диам.6 мм, в концах которых нарезал резьбу для крепления) - это для того, чтобы при падении защитить платы от поломки.
- при пайке проводов обязательно используйте провода с разной окраской, иначе наверняка при пайке этой паутины ошибетесь и попутаете плюс с минусом. Естественно соблюдайте рекомендации по диаметру проводов - силовые от двигателей к конроллерам и от контроллеров к основной плате - не менее 0.75 кв. мм, информационные (управляющие) - 0,25 кв. мм., от батареи к плате - не менее 1 кв.мм.
- для батареи целесообразно сделать отдельную крепежную пластину - она защищает батарею от выступающих гаек внизу нижней “тарелки”. Крепеж пластины - болтами впотай. К этой пластине позже можно приспособить крепление подвеса камеры. Я сделал эту пластину из алюминиевой пластины шириной 4 см - ровно по ширине батареи (толщина пластины 1,5 мм).
- общий вес оценить не могу - нет соответствующих весов, но по примерной оценке, вес не намного больше, чем со штатной хиленькой немецкой рамой.
Одно замечание - не смотря на все потуги я не добился от квадрокоптера устойчивого стабильного полета. Хотя бы как у Сергея (botvoed) у его самодельного квадрокоптера (смотрите ссылки в его постах). Конечно я прежде всего виню свою бестолковость, но с другой стороны уверен, что так не должно быть. Аппарат должен легко настраиваться и использоваться любым неподготовленным юзером. Сделаем такой ???😒
Прилагаю фото переделанного квадрокоптера с реализованными идеями, выложенными выше. Хоть там и нет ничего особенного, но я думаю, что изложенные советы помогут тому, кто идет по нашему пути.
Следил за этой темой с самого её рождения и вот, решил наконец тоже высказаться.
Во-первых: почему именно трикоптер? Из соображений экономии на моторах+регули? С одной стороны вроде выгодно, а с другой - сложнее стабилизировать, поскольку нет реверсного момента, как на противоположных движках квадрокоптера. Можно, конечно, сделать соосные винты с противоположным вращением, но это фактически удвоит количество двигателей и смысл в трёхмоторной схеме по-моему потеряется.
Во-вторых: отчего вся ответственность за стабилизацию аппарата лежит на электронике? Не предусматривается даже выкос движков, который позволил бы создать минимальную начальную стабилизацию.
В-третьих: отчего не применить готовую систему стабилизации для флайбарлесс вертолётов? Все три оси там стабилизируются, тип автомата перекоса можно выбрать и на 120 и на 90 градусов и можно использовать хоть для трикоптера, хоть для квадрокоптера. Имея выкос двигателей относительно вертикали, можно организовывать вращение в любую сторону.
Вот такие мыслишки. Если пригодятся - хорошо, если нет - и ладно.
Следил за этой темой с самого её рождения и вот, решил наконец тоже высказаться.
Во-первых: почему именно трикоптер? Из соображений экономии на моторах+регули? С одной стороны вроде выгодно, а с другой - сложнее стабилизировать, поскольку нет реверсного момента, как на противоположных движках квадрокоптера. Можно, конечно, сделать соосные винты с противоположным вращением, но это фактически удвоит количество двигателей и смысл в трёхмоторной схеме по-моему потеряется.
Во-вторых: отчего вся ответственность за стабилизацию аппарата лежит на электронике? Не предусматривается даже выкос движков, который позволил бы создать минимальную начальную стабилизацию.
В-третьих: отчего не применить готовую систему стабилизации для флайбарлесс вертолётов? Все три оси там стабилизируются, тип автомата перекоса можно выбрать и на 120 и на 90 градусов и можно использовать хоть для трикоптера, хоть для квадрокоптера. Имея выкос двигателей относительно вертикали, можно организовывать вращение в любую сторону.
Вот такие мыслишки. Если пригодятся - хорошо, если нет - и ладно.
Спасибо Вам за отзыв. Как любой человек, до конца не знающий какую-то тему, для того, чтобы не изобретать велосипед, я пытаюсь по крохам собрать по этому вопросу информацию из разных мест. На некоторые Ваши вопросы я могу ответить, на некоторые нет.
Почему трикоптер? Это не принципиальный вопрос. Просто квадрокоптер немецкий уже есть, трикоптер американский (DX-6) есть, но дорогой, крутой и недоступный, вот я и подумал, что интересно будет построить как у американцев, но дешевле.
По вопросу стабилизации платформы механическим перекосом винта я видел как летают эти модели - они постоянно дергаются из стороны в сторону - так же, как и дергается серва, которая поворачивает моторный узел. А Вы посмотрите на сайте mikrokopter.de? как летает квадрокоптер - это наверное самый лучший на сегодняшний день вариант для фото кино съемки с воздуха.
Это как раз достигнуто электронной стабилизацией. Посмотрите как летает DX-6 (трикоптер) у американцев тоже с электронной стабилизацией.
На сколько я понимаю, весь вопрос - в скорости обмена информацией и реакции на управляющие сигналы. Стандартные гироскопы управляются через сигнал PPM и поэтому они не успевают достаточно быстро стабилизировать аппарат - он все равно колыхнется в сторону, а затем выравнивается. При электронной стабилизации это колебание почти незаметно (ну только если ветер сильный).
Я согласен, что можно попробовать стабилизировать и вертолетными гироскопами, но зачем идти по пути, по которому не пошли “монстры”?
Вот такие мои мысли на этот счет.
По вопросу стабилизации платформы механическим перекосом винта я видел как летают эти модели - они постоянно дергаются из стороны в сторону - так же, как и дергается серва, которая поворачивает моторный узел.
Вы мня не поняли. Я имел в виду не стабилизацию при помощи динамического изменения вектора тяги, а изначальную (нулевую) стабилизацию, которая жёстко заложена в конструкции. Я говорил о выкосе винтов имея в виду , что винты смотрят не вертикально вверх, а немного под наклоном к некой точке расположенной выше плоскости нахождения моторов. Таким образом получаются расходящиеся потоки, которые как бы создают большую опорную плоскость (принцип табуретки, треноги и т.п.).
На сколько я понимаю, весь вопрос - в скорости обмена информацией и реакции на управляющие сигналы. Стандартные гироскопы управляются через сигнал PPM и поэтому они не успевают достаточно быстро стабилизировать аппарат - он все равно колыхнется в сторону, а затем выравнивается.
Мне кажется Вы немного заблуждаетесь относительно скорости отработки ошибки гироскопами. Основной замедлитель реакции модели - исполнительный механизм (сервомашинка). Отработка же и перекодирование в РРМ-сигнал имеет большой запас по скорости в сравнении с сервами. Моторы, кстати сказать не менее инерционны, чем сервы.
Я согласен, что можно попробовать стабилизировать и вертолетными гироскопами, но зачем идти по пути, по которому не пошли “монстры”?
А Вы итак идёте по какому-то своему пути, поэтому попробовать вариант с готовой системой стабилизации будет просто быстрее и дешевле.
Стандартные гироскопы управляются через сигнал PPM и поэтому они не успевают достаточно быстро стабилизировать аппарат - он все равно колыхнется в сторону, а затем выравнивается.
Да с чего вы взяли? PPM это сигнал обмена между передатчиком и приемником?
Дело тут не в РРМ !
А вот скорость отработки движков это да важная штука!
На счет флайбарлесс, не пойдет, то есть пойдет? но не так интересно будет!
Ведь в нормальной системе присутствуют акселерометры!
С флайбарлесс летать будет,а вот захотите метров на 200 поднять и хана,
там уже углов не твидно.
Еще акселерометры с гироскопами образуют инерциальную систему -
с последующиме приятными последствиями
1 искуственный горизонт
2 балансинг
А искуственный горизонт в свою очередь нужен для коррекции
магнитометров, для правильного определения азимута(но это уже для GPS)
С флайбарлесс летать будет,а вот захотите метров на 200 поднять и хана,
там уже углов не твидно.
А что тогда мешает взять систему стабилизации с автопилотом? На пример Helicommand Rigid?
…так можно все проще сделать, мы все уже перебрали, включая винты изменяемого шага и т.д., а вот о такой вещи, как обычный флайбар - забыли… пишу сейчас и понимаю, что снова “поднимаю волну” 😃, но скорость отработки будет очень высокая (просто моментальная и серво не нужны 😉), а учитывая то, что их (флайбаров) будет четыре (у квадрокоптера и не знаю сколько у трикоптера), а всей электороники один гироскоп и три микшера… (думаем!)… 😃
но я не о том… коль уж есть возможность, управлять тягой моторов, не изменяя плоскостей винтов, то стремиться нужно, на мой взгляд, именно к электронным средствам стабилизации… (думаем почему!)… 😃
трикоптер американский (DX-6) есть, но дорогой, крутой и недоступный, вот я и подумал, что интересно будет построить как у американцев, но дешевле.
Обычно дешевизна обманчива. Всё равно тратится много денег и времени. Самый главный плюс - контроль всего. Не от кого не зависишь - понадобилась какая либо функция - взял и дописал.
Я имел в виду не стабилизацию при помощи динамического изменения вектора тяги, а изначальную (нулевую) стабилизацию, которая жёстко заложена в конструкции.
При соосном расположении винтов выкос нафиг не нужен.
Прежде чем писать бред, сходите с начала изучите мат. часть уважаемый…
На исполнительное устройство (серва, регулятор) с приемника или системы стабилизации подается сигнал PWM, а не PPM.
А вы думаете пишете не бред? А если у передатчика будет только один канал, он тоже в PWM превратится? Сигнал подаваемый на исполнительное устройство только с большой натяжкой можно назвать PWM. Потому как период 20 мс, а управляющий сигнал от 1 до 2 мс. Другими словами это частный случай PWM с величиной от 5% до 10%.
Ну и на последок картинка отсюда:
Сейчас есть гараздо более быстрые протоколы DSM и FFAST.
Какая разница? Управляющий сигнал выдаваемый приемником остался таким же. И передает информацию на исполняющие устройства по прежнему 50 раз в секунду.
К тому же в обоих случаях (с ВИШ или нет) стабилизацией занимается электроника, а не ваши руки.
Смысл в том, что частота в 50 раз в секунду при передаче данных на исполнительное устройство(регулятор в данном случае) может быть не достаточна именно для набортной системы стабилизации.
Например крутые вертолетные гироскопы имеют даже специальный режим работы в паре с цифровыми сервами, уменьшая период передачи с 20 до 10 мс(передавая информацию на серву 100 раз в секунду), что вы, как вертолетчик, должны были бы знать…
Сходите посмотрите.
Куда, где? Ссылочку пожалуйста!
Это Вы так за всех решили?
А вообще речь шла о том, что мне рекомендовали посмотреть видео с 3D на квадрокоптере, не понимая что такое пилотаж 3D.
Мы обсуждаем конкретную модель реализуемую автором. Он него я слов “3D” не слышал.
Если бы Вы хоть каким то боком были связаны с RC вертолетами, таких глупостей не писали бы…
Есть Esky King 2.
Как раз укладывается в быстродействие нормальных сервоприводов.
Не вы ли циферку в 10 мс называли? В самом худшем случае получится 20 мс + 10 мс = 30 мс…
Никто не мешает установить гувернер либо ввести кривые, как в вертолетах.
Хороший способ уйти от ответа на вопрос. Давайте ещё гувернер с его собственной задержкой поставим. Так что УВТ на пару с гувернером не решит поставленную проблему.
…
Не вы ли циферку в 10 мс называли? В самом худшем случае получится 20 мс + 10 мс = 30 мс…
Т.е. вы согласны, что я сервой за МАКСИМУМ 30мс смогу отработать ЛЮБОЕ управляющее - регулирующее воздействие любой полярности. А ну ка давайте то-же самое сделаем с мотором.
Хороший способ уйти от ответа на вопрос. Давайте ещё гувернер с его собственной задержкой поставим. Так что УВТ на пару с гувернером не решит поставленную проблему.
Зачем уйти от ответа - есть задача поддержать мощность на валу - есть решение. Не передергивайте!
Т.е. вы согласны, что я сервой за МАКСИМУМ 30мс смогу отработать ЛЮБОЕ управляющее - регулирующее воздействие любой полярности. А ну ка давайте то-же самое сделаем с мотором.
Зачем уйти от ответа - есть задача поддержать мощность на валу - есть решение. Не передергивайте!
Отработать, то можно. Вот только мощность на валу держит не серва, не угол атаки, а двигатель! Приходится повторятся:
На двигатель подается мощность. И как не меняй угол атаки - мощность постоянна, а обороты зависят от нагрузки. Изменили угол атаки - возросла нагрузка - обороты просели - необходимо корректировать мощность подаваемую на двигатель. Ведь именно мощность подводимая к винту определяет тягу. Если в эту схему ещё и гувернер ввести как вы предлагали, то скорость отработки ещё упадет. Мы снова вернулись к проблеме изменения мощности на валу двигателя.
Зачем тогда ВИШ ? Если можно выкинуть лишние этапы по изменению угла лопастей, отставив только корректировку мощности на валу?
Опять 25!!!
Речь шла о быстродействии системы, вы говорите о мощности на валу. Все проблемы ДАВНО решены и есть красивые технические решения.
То что двигателями управлять проще, машина в целом получается легче я не спорю. И работать будут обе конструкции. С сервоприводами и ВИШ можно вообще 1 двигатель поставить, и скажем ременную передачу на винты. Да придумывать можно много чего.