MultiWii
токи на кольце выравниваются
токи симметричны только при висении в штиль ( и то теоретически), а если коптер летит с наклоном, то симметрии там нет.
Конечно это зависит от мощности. Если килограммовый коптер, то мощность меньше, и наводки меньше. А если коптер 6,5 кг??? там все сложнее
Конечно это зависит от мощности. Если килограммовый коптер, то мощность меньше, и наводки меньше. А если коптер 6,5 кг??? там все сложнее
Там практически одинаково. Коптер весом в 6 кг по размерам пропорционален примерно килограмовому. Соответственно и компас будет повыше, если конечно все в пределах пропорции, но и токи повыше. Так что в принципе разницы нету с точки зрения токов и чувствительности компаса. Да и на большом коптере места поболее где можно компас прицепить. Тут в соседней теме про рамы искали оригинальное быстрое крепления луча. Затронули тему магнитной фиксации луча. Говорили, что магниты будут влиять на компас. Я теорию всегда подтверждаю практикой - прицепил магниты и пошел летать. Магниты в 10 см от компаса не влияли на него. Скажу короче что все надо пробовать. А у тех у кого датчики вместе с мозгами на одной плате, то есть вариант перевернуть плату вверх ногами. За счет переворота она становится гораздо дальше силовых соединений. Такое делал с криусом се.
Я теорию всегда подтверждаю практикой - прицепил магниты и пошел летать. Магниты в 10 см от компаса не влияли на него. Скажу короче что все надо пробовать.
Да, я читал про эту вашу работу… На счет того, что я описал… это выводы, сделанные в процессе сборки квадрика, гексы, и окты. Я не призываю “делай как я”, просто рекомендую обратить внимание при сборке…
на гексе и окте компас пишлось вынести…
Да, я читал про эту вашу работу…
Ребята, вы вообще о чём? Хоть замыкай кольцо, хоть не замыкай, - токи те же, магнитные, а точнее индукционные поля те же, так что можете спорить дальше.
Ребята, вы вообще о чём? Хоть замыкай кольцо, хоть не замыкай, - токи те же, магнитные, а точнее индукционные поля те же, так что можете спорить дальше.
Вы не поняли… я говорил о том, что с такой платой для разводки питания наводок на компас (по моим наблюдениям) больше, чем если все регуляторы запитать из одной точки и максимально короткими проводами.
Разве противоречит законам физики?
из практики. при изготовлении очередного квадра отошел от своего правила перевивать силовые провода и соединять в кольцо. Собрал минусы в пучок и собрал плюсы в пучок в итоге поимел отклонение компаса в 33 градуса в момент отрыва. Переделал провода под свое правило в итоге получил 6 градусов в момент отрыва. Пока так.
Вопрос спорный, вроде все говорят, что не помогает, но у меня compassmot в пирате снизился с 25 до 11.
При определенных условиях (расстояние, расположение проводов) переменные магнитные поля наводят в медной фольге компенсирующие вихревые токи, энергия которых рассеивается в виде тепла. Ведь в силовой части ток не идеально постоянный, он пульсирует с высокой частотой невзирая на конденсатор на входе силовой части регулятора. Иначе говоря, часть энергии магнитного поля уходит в нагрев фольги. Но только часть. И у всех она разная. К единому знаменателю вы не придете. Тут кому как повезет, и при грамотной разводке силовой части и хороших электролитах регулей влияние фольги будет весьма невелико.
Тут кому как повезет, и при грамотной разводке силовой части и хороших электролитах регулей влияние фольги будет весьма невелико.
Но всё-таки оно есть. Тут как суслик. Ты его видишь? - нет - А он есть.😉
при изготовлении очередного квадра отошел от своего правила перевивать силовые провода и соединять в кольцо
Дык кольцо лучше? Чуть выше писали, что ни в коем случае😆
Я и говорил, что можно спорить дальше, и истины не найти. У кого-то работает так, у кого-то эдак.
P.S. Как можно быть уверенным, что у тебя хорошие конденсаторы?
в моем посте писалось о перевитых силовых проводах а уж потом спаянных в кольцо ,причем каждое в своё, это две больших разницы с просто силовым проводом соединённым в кольцо
А какую по вашему роль играет конденсатор подключенный на силовом входе ESC (раз вы на него ссылаетесь)?
А какую по вашему роль играет конденсатор подключенный на силовом входе ESC
Сглаживает пульсации в силовой цепи. Мотор потребляет не статичный ток, а пульсирующий с частотой коммутации обмоток. Впрочем, это меня в перфекционизм понесло, наверное можно забить. Было дело, когда у меня один дешевый регуль перезагружался на лету из-за пульсаций по питанию на входе. А вылечил заменой конденсатора и укорочением силовых проводов. Так что, чем короче питающие силовые провода, тем лучше в любом случае.
Как можно быть уверенным, что у тебя хорошие конденсаторы?
Риторический вопрос 😃 Только опосредованно - хорошая марка регулятора подразумевает качественные компоненты и наоборот.
по поводу роли конденсатора в регуляторе я полностью согласен для этого он и стоит. и про длину силовых проводов все правильно. Я постом раньше поделился своими практическими наблюдениями какой уровень поля возникает при различных конфигурациях расположения силовых проводов и соответственно какое влияние возникшее поле оказывает на компас. Только это и не более того. Каждому самому решать как располагать провода. Я для себя правило вывел.
как не странно, на моей последней раме силовая часто относительно близко идет от мозга. силовая разводка сделана на 1 мм двустороннем текстолите (сверху земля, снизу +12). дорожки разведены примерно одинаково с обеих сторон, вот тут видно. форма получилась - как у рогатки на концах разветвления у которой по одному регулю и у основания - еще по одному, а питание идет по “рукоятке”. мозг находится ниже сантиметра на 2-3 как раз мжду “рогами”. так вот проверял отклонения компаса на полном газу и отклонений практически не было видно
Не подскажите где можно найти исходники “удержания” высоты? (с сонара)
Смотрю как сделано в MW 2.1, там BaroPID почему-то обнуляется каждый раз, т.е. не накапливает ошибку. Хотя может так и надо, не разу не делал ПИД цифровой.
В любом случает, высоту стабильно никак не получается заставить держать.
Вот то что щас имею
void getEstimatedAltitude(){
uint8_t index;
static uint32_t deadLine = currentTime;
static int16_t BaroHistTab[BARO_TAB_SIZE];
static int8_t BaroHistIdx;
static int32_t BaroHigh,BaroLow;
int32_t temp32;
int16_t last;
if (abs(currentTime - deadLine) < UPDATE_INTERVAL) return;
deadLine = currentTime;
BaroAlt=sonarAlt;
BaroPID = 0;
BaroPID-=conf.D8[PIDALT]*(BaroAlt-last)/80;
last=BaroAlt;
// EstAlt = BaroHigh*10/(BARO_TAB_SIZE/2);
EstAlt=BaroAlt;
temp32 = AltHold - EstAlt;
if (abs(BaroPID) < 10) BaroPID = 0; //remove small D parametr to reduce noise near zero position
//P
BaroPID += conf.P8[PIDALT]*constrain(temp32,(-2)*conf.P8[PIDALT],2*conf.P8[PIDALT])/40;
BaroPID = constrain(BaroPID,-150,+150); //sum of P and D should be in range 150
//I
errorAltitudeI += temp32*conf.I8[PIDALT]/40;
errorAltitudeI = constrain(errorAltitudeI,-30000,30000);
temp32 = errorAltitudeI / 500; //I in range +/-60
BaroPID+=temp32;
}
а не бракованный ли у меня сонар?
сонар на высоте 4см показывает это
Помогите пожалуйста
Приобрел плату multiwii с rctimer-а.Прошивка 2.1
Вроде нашел нужную ориентацию для фильтра но когда запускаю на экране видно что моторы скачут и коптер не поднимается.В чем может быть проблема?
З.Ы. калибровку регулей, гироскопа, аккселерометра делал, частоту понижал.
В последний раз - 20 kHz сам не поднимался, но когда рулил в бок поднимался, кренясь в сторону.
В gui видно как моторам добавляется мощность но потом она регулируется и он так и не взлетает даже когда тротл максимум
что такое нужная ориентация для фильтра???
Винты правильного направления стоят, двигатели вращаются в правильную сторону?
Да все стоит правильно
Делаю предположение что это квадрокоптер.
В прошивке правильная строка раскоментирована?
Правильно ли подключены регуляторы в мозг (не перепутаны местами).
Ещё раз все проверьте.
Если не получается, давайте фото.
Да это квадрокоптер
Раскоментировал и подключил все правильно.
так 
?
у меня передние 3, 10, задние 9, 11