MultiWii
никаких танцев, никаких бубнов (ну или мне везло); пока у меня не было “нормального” i2c, поигрался спаянным “на коленке” (tiny-i2c или как-то так… в коде mwii есть дефайн и ссылки), пока игрался - приехал “нормальный”
если (!) вечером получится (планы есть, потому что до выходных запускать не получится, а заниматься чем-то хочется/надо), то подключу i2c к контроллеру и посмотрю, как там что мигает 😃
Да меня интересует, как моргает без подключенного ГПС. То бишь если только переходник по шине I2C состыковался.
Без подключенного ЖПС мигает раз в секунду.
То же самое-если ЖПС не видит спутников(в комнате например).
Прошейте Мультивий 2_2 -не 2_3.
во 2_3 есть поддержка сонара-но расскоментировании сонара-ЖПС не работает-то есть в конфиге или где-то ещё надо менять.
И прошейте переходник проверенной прошивкой(тост #10106).
У меня тоже на 328(и есть вариант с такими же датчиками как на MINI MWC Flight Control Board and DSM2 Receiver
Или скиньте что прошиваете-я проверю на своём Flight_Control_Board.
И плата на С80** не выяснили для чего?
Может её вообще отстегнуть пока? Она на разъёме?
Ген, спасибо.
Вечером, если будет еще желание (а оно уже сильно уменьшилось в размерах и целях…), то еще малость поиграюсь. Как бы сие моё чудо само по себе летает, летает не плохо, долго и уже и далеко может полететь. Но и без навигации мелкий проживет спокойно, Ну и меньше весовая нагрузка на его хилые плечи, а мне больше времени для других дел. Почти компромисс:)
Прошейте Мультивий 2_2 -не 2_3.
К стати это вариант. Может и зря в 2.3 куёхтаюсь, так что волосы все выходные на ж… дыбом стояли.
во 2_3 есть поддержка сонара-но расскоментировании сонара-ЖПС не работает-то есть в конфиге или где-то ещё надо менять.
Это тогда муть какая-то. Такие баги нынче не приемлимы. Если прописано, то должно…а если не может, то это уже полуфабрикат.(и ссылка должна быть 50 на 50 в инструкции:))
Сонар у меня закрыт в коменте…до него дело не дошло и чувствую , что и не дойтет:) Стоимость железа в комплексе конечно смешная, но вот затраты на ее оживление чумовые по времени. Драганфлай со всеми наворотами дешевШе выходит в конечном итоге 😁 или что подобное по функционалу и возможностям.
И по соображениям, эту 328 вообще пора запретить использовать как основной “думающий камень” даже для маленьких мозгов. Но понятно почему столько их развелось, прибавляется и не тормозится. Соотношение стоимость, затраты, прибыль с этим камненем достойные;) и стопорит развитие платформы на х32
И переходник не дружит с ЖПС -если поставить не 5 Гц в ЖПС.
И Скорость надо ставить 115200 -чтобы хотя бы проверить,а потом уже уменьшить.
Можно проверить без мультивия-подключил только питание на связку переходник-ЖПС-и на окне переходник мигает-три раза -пауза…
А вот этот gps никто не пробывал www.ebay.com/itm/141085634971?
А вот этот gps никто не пробывал www.ebay.com/itm/141085634971?
Приём слабее-схема упрощена,
меньше спутников ловит,
чип-клон скорее всего,
настройки могут слететь.
В ублоксе autobauding для него не определяется-
а так -работает.
Можно брать на рыбалку с ноутбуком-чтоб свои координаты определить.
В теме rcopen.com/forum/f123/topic287781 есть про него отзывы
И переходник не дружит с ЖПС -если поставить не 5 Гц в ЖПС.
Да уж на каких только скоростях не пробовал…Никакого толку. И ГПС V2 подцеплял, тоже все тихо. АPMы порузувал. Даже тимовский подцеплял и не только. Но то что V3 работает шустрее и ловит больше спутников , это однозначно. Видать антенну согласовали правильно
Кроме того теперь чешу репу… один APM мозг летал у меня на 1 Гц 9600 и очень хорошо летал на последней прошивке, а сам аппарат старичек. Плуг&плуг там нет и мало что менялось кроме прошивки и бональных настроек… Собственно так идут все ГПС в стоке (хоббийные)- 1гц и 9600 (в большенстве). Кроме того у многих ГПС с рцтайма флеш глючная. Автоконфиг и не пишется полностью и не читается полностью. Файл резерв хрен создаш. Ошибки валит через одну-две. Даже и не представлял что такая вот ситуация. Что там за флеш…? ХЗ. Лепят…а что, трудно сказать.
И кстати, перевести НЕО на Глонас… не проблема. Главное антенна на 1600мгц и выходной протокол устанавливается любой.
Но доверия поубавилось конкретно к Восточным приблудам сего рода
Кроме того еще один прикол. Запускаешь кит-НЕО-6 на ломаной винде…показывает что есть там какая-то флешь. Если же то же самое на лицензированном софте - то флешь гу-гу и нет как бы её 😁 Какие-то сплошные палки в колесах;)
кетай он такой кетай. Чеж вы хотите то)
Кроме того еще один прикол. Запускаешь кит-НЕО-6 на ломаной винде…показывает что есть там какая-то флешь. Если же то же самое на лицензированном софте - то флешь гу-гу и нет как бы её 😁 Какие-то сплошные палки в колесах;)
В ублоксе НЕО-6 через что подключаете?
Запустилась сЦука. Поменял переходник на другой , той же версии (как раз подошел вовремя) и пошло сразу на прошивке вия 2.3 и версии приблуды-переходника плата 1.1 с местом для сонара с версией прошивки (залил сразу) 2.2, сонар забыл отрубить, но и с ним все пошло.
Итого…эб…с пятницы и с двумя выходными. Круто как-то получилось 😃 Платку гу-гу.
Теперь на неделе о сонарах беседу расспросов поведем. Может, кто пробовал на 328 камне сонар. Наведет на путь истинный блуждающего странника.
И кто в какой системе координат зашивает ГПС под вия(74, 85 или…? А то что-то на карте вия не совсем там показывает на 10 спутниках. Метрах в 15-20 в стороне.
Теперь на неделе о сонарах беседу расспросов поведем. Может, кто пробовал на 328 камне сонар. Наведет на путь истинный блуждающего странника.
Я вот чета одного не пойму… а зачем все это? Почему не купить тот же AIOP? На нем все работает.
Или как обычно? По старому Советскому обычаю: “Сначала создаем себе трудности, затем героически их преодолеваем.”?
А зачем он мне AIOP??? AIOP это тот же АПМ, только малость к верху ногами 😉 В наличии на руках гораздо серьезнее машины, совсем другого уровня, совсем не хобийного. Да и хобийные стоят, пылятся… А эти мелкие мозги для очень мелкого аппаратика(как бы шпионские страсти) Попутно и с вием ознакомился хоть как-то. Было бы быстрее, если бы на брак не наскакивал в комплектации . Конечно, есть этим мелким мозгам альтернатива, но на борту у альтернативы нет самого приемыша DSM. Это и определило выбор для опытов.
Но зато как весело и море ох… впечатлений;)
Теперь на неделе о сонарах беседу расспросов поведем. Может, кто пробовал на 328 камне сонар.
Вот какким пользоваться интересно. В ГУИ на него нет выкл-вкл,как на другие датчики.
Зелёный при расскоментировании-и всё.
Или может работает при активном баро на малой высоте?
А то что-то на карте вия не совсем там показывает на 10 спутниках. Метрах в 15-20 в стороне.
- какие карты используете? по мне наиболее точные выдает bings map
- ЖПС скорее всего на подоконнике в комнате?
- что вы хотите от нео-6? если будет лежать на месте - за полчаса уплывет на 20-90м
насчет сонара… смысла в нем 0… оч зависим от кач-ва отражающей поверхности + любит ловить шумы от моторов
лучше всего маховий прошивка, в коем сонар пашет но абсолютно не нужен.
для него могу даж подредактировать код под 328-ю мегу
- какие карты используете? по мне наиболее точные выдает bings map
то что в гуи загрузилось сразу, что там есть и не смотрел…переотраженка сигналов спутников естественно влияет на это
- ЖПС скорее всего на подоконнике в комнате?
естественно.
что вы хотите от нео-6? если будет лежать на месте - за полчаса уплывет на 20-90м
точности. ;)Сейчас его и мучаю. Там до хрена всего, включая всевозможные системы, фильтры, каналы и т.д. Есть что подправить. Сток он и в Африке сток.
Фильтр непонятный в самом конвертере и как непонятно прогноз предсказания работает…это может влиять на положение в местах переотраженных сигналов(между многоэтажками) будет уводить. Сам Neo в тесте отдельно и за пять метров не вылетает в том же месте
И переходник не дружит с ЖПС -если поставить не 5 Гц в ЖПС.
5Гц – это максимальная скорость обновления данных ГПС, которую может передать UART работающий на 19200 скорости. Если выше 19200 то ставить можно все что захочется как выше, так и ниже 5. Хоть 1.3333. Но выше 10 - сам камень не позволит
для него могу даж подредактировать код под 328-ю мегу
если уплыв высоты и гео. положения в точке виса подпирается данными акселей, то это интересно. Лазея по виевским забугорным веткам скачал похожее, такую подпорку под баро. Но пока не проверял насколько это фурычит в реальности
точности.
от него макс точности не получите… самый макс результат - в абсолютное безветрие в ясный солнечный день провисит 2-3 мин в круге 3м диаметром… хотите лучше - меняйте на другой
от него макс точности не получите…
Да и три метра для мелкого достаточно. Лишь бы примерно сам возвращался в точку старта( тут и 5-10 м устроит 😃) Еще нужно посмотреть, как он провесит, а уж потом думать о ГПС получше. А к стати, что из Вашего опыта наиболее целесообразно применить на нем из ГПС, минимально возможной массы.
И как понял, сонар только для посадки (фурычит на очень малой высоте). Активируется вместе с баро. Не как у АРМ (там включается в довесок отдельно для удержания высоты и до 3-5 метров на крупных аппаратах работает очень хорошо) Посему в нашем случае он и не нужен вообще.
Только вот уже встает проблема - мелкому все эти навороты как мешки с картошкой для осла, тяжелы все же они для него. Полетное время сильно ужмется
P/S Чтобы боле менее уверенно с точность до 2-2.5 м прицепляться к координатам, нужно четко анализировать дисперсионный разброс значений координат выдаваемых навигатором. И вся сложность, что эта величина меняется как от времени суток, погодных условий, сторонних эфирных помех. Посему для наших систем это не просто. Разве только вис в точке акселем подпереть, а прямой полет по горизонту юстировкой магнитометра и , как вы советуете, установить более точный ГПС
еще раз повторю - самый лучший на данный момент вариант вия - маховий, единственно баро нужен нормальный. Сонар для взлета и посадки вообще с ним не нужен - можно хоть со скоростью 2-5см/с как взлетать так и садится (взлетать все таки лучше побыстрее - подушка присутствует -> уводит немного в сторону на ней -> цепляет ногами)
минимизировать массу ЖПС можно применяя более мелкие антенны, рассчитанные на более мелкий полигон, или как вариант дороже - сарантелловский квадрифиляр. за подробностями норм ЖПС-ов - к omegaprime
тыц 1
тыц 2
Да не нужен мне этот маховий. У меня другой интерес и цель к интересу привязана на данный момент простая -понять малость вия и боле-менее функциональный, дешевый мелколет из простых комплектующих. А так бы вместо маховия воткнул АРМ (но крупновато это по размерам)
Или даже кортекса поставил и не парился с вием вообще. Но, разумеется, замена была бы ни как не в облике назоподобной х32. Поинтереснее было бы. Но не в этом суть. Кому что - кому маховий, а кому без разницы что.
Тут еще вопрос с алгоритмом. Получается с платой адаптером обработка (“усреднение”, если так можно сказать) ГПС идет дважды. #define GPS_LEAD_FILTER прописан и в самом вие и в адаптере. Не совсем понятно это и времени нет копать истину
Ну и UBLOX сам по себе в отдельности работает довольно точно. Но вот на вие точность у него почему-то заканчивается. Начинают блуждать виевские координаты, причем блуждание такое и объяснить невозможно. Разброс получается не столь круговой как положено в теор.вероятностей (даже с поправкой на балкон должно быть в виде некоторого элепса…а тут просто гуляют координаты…по некоему закону. Это очень удивило и это проглядывается на графиках
я это писал по той причине, что в обычном вие мягко говоря херовое удержание высоты - чисто по баро - это раз, во вторых сонар там тоже через жопу - можно сказать нерабочий - это 2
по жпс - в вие только фильтр на выбор и пиды, причем фильтр нужен онли для нео-подобных ЖПС-ов, в МТК он дает обратный результат - там уже отфильтрованные данные.
если фильтр в и2с адаптере включен - в вие отрубить обязательно.
по пидам ЖПС вот такая разъясняющая картинка:
Цитата Сообщение от mahowik
- малые пиды (Pos_P=0.11 и PosR_P=2.0)
- средние пиды (Pos_P=0.13 и PosR_P=4.0)
- задранные пиды (Pos_P=0.17 и PosR_P=5.0)
Цитата Сообщение от skyrider
Вопрос такой, GPS HOLD держит отлично, но если присмотреться его в этом режиме подергивает, естественно при съемке видео тряска.
Александр, что можно попробовать подкрутить, сейчас Pos P = 0.2 PosR P = 4.0, или может пиды коптера подкрутить, хотя без GPS HOLD дерготни нет вообще.
1) Пид Pos_P задран, т.к. Pos_P это по сути множитель для PosR_P и PosR_I. Т.е. Если сравнить (Pos_P=0.11, PosR_P= 4.0) и (Pos_P=0.2, PosR_P= 4.0), то во втором случае сила PosR_P почти в два раза больше будет, а это много (см. выше)...
В общем, попробовать уменьшить Pos_P до 0.13-0.15.
2) Уменьшить NAV_SLEW_RATE до 15-20. По сути это пропускная способность управляющего воздействия от гпс. Возможно будет достаточно этого пункта, т.е. п.1 не трогать.
насчет гуляния координат… гуляет сам нео, причем тем более на балконе… и сильно зависит от частоты обновления - при 1гц не особо а при 5 довольно сильно.
нео на улице у меня за час плавал в квадрате до 90м стороной, причем в основном линейно уползал в какую-либо сторону.
оч удобная для этого штука - trl.trimble.com/dscgi/ds.py/…/TrimbleStudio.exe
rcopen.com/forum/f123/topic287781/870 а вот кстати мой тест… один из приемников - как раз нео-6