MultiWii
А есть режим с таким ограничением?
UPD Похоже, я не правильно понял значение режимов Horizon/Angle.
Получается - Horizon это Angle с переходом в Acro при больших отклонениях ручки крена.
А я вчера еще не мог понять, как моя дочь (7 лет) умудрилась в Horizon перевернуть коптер вниз винтами 😃
Через 3 секунды горизонт устаканивается.
Мудрил мудрил,думал что у меня уже Вии помер после 15-20 прошивки,оказалось всё просто,какой то баг записывается и причина тому USB 3.0 к которому подконекчен FTDI. Сменил юсб и всё стало чётенько. КСтати баг с уходом горизонта происходил не в первый полёт а именно после второго арма (почему не знаю)
П.С интересует подключение дешёвого сонара HC-SR04 которого нет в списке.
Что нужно дописать и куда что бы он появился в конфиге ? И на какие разьёмы его вешать ?
Похоже, я не правильно понял значение режимов Horizon/Angle.
Получается - Horizon это Angle с переходом в Acro при больших отклонениях ручки крена.
Да. Всё верно. Angle (раньше был LEVEL) - угол ограничен то ли 45 то ли 50 градусов.
Не думаю, что это сильно зависит от дешевости вашего датчика. Думаю, что это ошибка в расчетах Мультивия (или наоборот дешевость или погрешность гироскопа). При резких движениях сигнал датчика акселерометра не может быть использован как сигнал горизонта, поэтому положение в пространстве рассчитывается по гироскопам. По возвращению “в горизонт”, Ваш коптер имеет некую ошибку (скорее всего по оси вращения), и, пока горизонт не будет перерасчитан по акселю - будут использоваться значения горизонта, рассчитанные по гироскопу.
Грубо говоря, Ваш коптер перевернулся на 360 градусов, а по расчетам Мультивия, всего на 340. При неполных вращениях этого не заметно, т.к. погрешность компенсируется обратным ходом,
Блин, надо что-то с этим делать. Вся вкусность левел-мода в том, чтобы после нереальных флипов выровнять коптер, если зарулишься.
- Валяется Наза-М Лайт, попробую её впихать вместо мультивии и на ней такое сотворить, интересно, как она себя поведёт.
Ну а что касается мультивия:
2. Попробую отключить лоу-пасс фильтр на 10 герц на гиро (#define MPU6050_LPF_10HZ).
- Попробую пошаманить с настройками комплиментарного фильтра
// **************************************************
// Simplified IMU based on "Complementary Filter"
// Inspired by
//
// adapted by ziss_dm :
//
// The following ideas was used in this project:
// 1) Rotation matrix:
// 2) Small-angle approximation:
// 3) C. Hastings approximation for atan2()
// 4) Optimization tricks:
//
// Currently Magnetometer uses separate CF which is used only
// for heading approximation.
//
// **************************************************
//****** advanced users settings *******************
/* Set the Low Pass Filter factor for ACC
Increasing this value would reduce ACC noise (visible in GUI), but would increase ACC lag time
Comment this if you do not want filter at all.
unit = n power of 2 */
// this one is also used for ALT HOLD calculation, should not be changed
#ifndef ACC_LPF_FACTOR
#define ACC_LPF_FACTOR 4 // that means a LPF of 16
#endif
/* Set the Gyro Weight for Gyro/Acc complementary filter
Increasing this value would reduce and delay Acc influence on the output of the filter*/
#ifndef GYR_CMPF_FACTOR
#define GYR_CMPF_FACTOR 600
#endif
Что думаете?
Неужели никто до сих пор не решил данную проблему… грош цена тогда такому режиму стабилизации. Очень обидно будет, если это проблема железа и софтово его не поправить.
грош цена тогда такому режиму стабилизации.
Крутой мужик.
Строчка #define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 42 желаемого результата не дала, так как смещается от центра и все равно не понимает разности в 7%.
А строчка #define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 42 это вообще для другого… для того что бы увеличить/уменьшить “мертвую зону” в середине хода стика газа. Например, если аппа не держит или не настраивается точно 1500 в середине хода стика.
Не вводите новичков в заблуждение, пожалуйста. ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE отвечает за ширину нейтральной зоны стика газа в режиме удержания высоты. То есть когда в режиме BARO стик газа находится в этой зоне, то коптер держит высоту, не возвышается и не снижается.
кто использует сборку с LCD? там можно тока пиды настраивать? есть где мануал?
Не только пиды-там ещё куча значений-для трёхи например среднее положение сервы есть - триммирование.
И настроек больше,чем на экране компа.
вывод индикации значений ЖПС и пр. на экран.
В меню заходится с пульта комбинацией стиков.(при выкл.арме)
А там уже всё понятно при листании строк-где какие значения.
е вводите новичков в заблуждение, пожалуйста
А “мертвая зона” и “нейтральная зона” это не одно и то же??? назовите, как хотите, но суть все равно такая же… В идеале хорошо бы получить газ висения в середине хода стика газа. Но середина хода этот не всегда 1500…
А “мертвая зона” и “нейтральная зона” это не одно и то же??? назовите, как хотите, но суть все равно такая же… В идеале хорошо бы получить газ висения в середине хода стика газа. Но середина хода этот не всегда 1500…
Вы не правы, вам правильно ответили, перечитайте ответ еще раз. Данная строчка отвечает не за мертвую зону для компенсации дрожания осей аппы, а за нейтральную зону в которой в режиме “Baro” коптер будет держать высоту. Даже если у вас газ висения 90%. К самому газу висения это не имеет никакого отношения.
К самому газу висения это не имеет никакого отношения.
Я наверно понял… расхождение связано с тем, что я пользую Маховий. А там в Альтхолде стик при висении всегда в середине (только в АХ и летаю). И эта нейтральная зона соответствует у меня каким то значениям в районе 1500. И даже если, высаженные аккумуляторы, и газ висения 90%, то стик все равно в середине… а как там его отрабатывает контроллер не видно.
Я еще зимой задавал этот вопрос, почему после ролла Маховии теряет горизонт и его нужно руками выравнивать обратно. Через пару секунд выравнивается сам. Тогда все скромно промолчали.
Вот видео, там где рывки после ролла - это я руками пытаюсь его выровнять.
Я думал только у меня проблемы! 😃
Я еще зимой задавал этот вопрос, почему после ролла Маховии теряет горизонт и его нужно руками выравнивать обратно. Через пару секунд выравнивается сам. Тогда все скромно промолчали.
Вот видео, там где рывки после ролла - это я руками пытаюсь его выровнять.
Я думал только у меня проблемы!
почему же промолчали, вот точный ответ:
rcopen.com/forum/f123/topic221574/10781
3D крутите не в level режиме, т.е. по гиру,
так как LPF фильтр в мультивие так работает, время воостановления(после возврат в горизонт) зависит от его настроек.
почему же промолчали, вот точный ответ:
MultiWii
С запозданием в пол года, потому што.
Теперь я уже понял, что это совсем не СС3D!
Крутить роллы в ручном режиме на любом контроллере можно. Хочется то с автовыравниванием!
Крутить роллы в ручном режиме на любом контроллере можно. Хочется то с автовыравниванием!
если предъявлять к контроллеру большие требования,тогда мультивий, с медленным процом и приближенной математикой, не пойдет
CCD3 или кролика можно покупать судя по отзывам
Ну почему, есть быстрый мультиви на АфроНазе32. Есть Флип32. Много чего есть.
АфроНазе32. Есть Флип32. Много чего есть.
что все перечисленное 32 бита, + частота проца выше, скорость расчетов соответсвенно больше,
учитывая что 8-битные контроллеры тратят на плавующую точку куча тактов, а на 32 битах все выполняется за раз, то 32битные контроллеры здесь быстрее не просто изза частоты контроллера, но и изза разрядности и возможности контроллера выполнять операции с плавающей точкой на уровне ядра)
соответственно в результате скорость получается в сотню раз выше.
на 8битных есть проект BradWii, где удалось повысить скорость расчетов, а соответсвенно увеличить частоту основного цикла расчетов (более точное интегрирование),
за счет нового типа данных, вероятно в новых версиях прошивки мультивия тоже появится чтото подобное
что все перечисленное 32 бита, + частота проца выше, скорость расчетов соответсвенно больше,
на самом деле разницы никакой, особенно назе32=вий
то что проц 32х разрядный и вычисляет быстрее - в нашей задаче практически никакого преимущества - время цикла практически одно и то же, к тому же уменьшать его не стоит (на вие цикл кстати влегкую можно уменьшить почти в 1,5-2 раза - эффект только отрицательный, так как математика ПИД регулятора рассчитана на текущую среднюю)
что все перечисленное 32 бита, + частота проца выше, скорость расчетов соответсвенно больше,
обижу - цикл задан как и в стандартном Wii - иначе фиг что куда полетит - особенность вийного PID… максимум что можно безболезненно сделать - запустить петлю на 400 Гц - выставить в параметрах время 2500 - но задолбаетесь подбирать интегральную составляющую…
а на 32 битах все выполняется за раз
там нет fpu и всё считается так же софтово…
обижу - цикл задан как и в стандартном Wii
ы… я первый был… правда чуток другими словами
AIOP v2 с рцтаймера
Коллега, а с виду такая же плата с хоббикинга считается?
Это всё к вопросу про выбор платы. Читаю читаю, столько разных плат, прошивок, датчиков, мосх закипает…
Спасибо.