MultiWii
Спасибо за информацию, вспомнил что первый краш случился после включения headfree, плата mwc v2.5 , коптер разобрал, буду собирать 3 коптер на оставшихся моторах…
вспомнил что первый краш случился после включения headfree,
Режим headfree стоит пробовать, только после того, как вы убедитесь, что компас настроен верно. И расстояние от силовой проводки до компаса - 3см ЭТО МАЛО! Компас будет сносить.
А в принципе, можно летать и без компаса, (с неактивированным компасом). Мультивий должен отлично держать курс на одних гироскопах.
И еще, ваш барометр, на mwc v2.5, имеет большую погрешность. По этому удержание высоты +/- 1м это нормально. А если у вас коптер скачет по высоте, значит либо большие вибрации, либо барометр без паралона… Сфоткайте компановку, там наверняка есть, что покритиковать… вам же на пользу.
До тех пор, пока вы в ГУИ не назначите и через соответствующий AUX не активируете “МАГ”
компас если включен в конфиге вияет в расчетах, даже если не включен ауксом
По этому удержание высоты +/- 1м это нормально.
+/- 1м - это точность баро, а прыгать он будет по высоте в диапазоне +/-2м.
про поролон - все верно
Значит компас влияет на полет в любом случае? Gps использует компас на возврат домой (не успел попробовать-разбил)?
компас если включен в конфиге вияет в расчетах
Ну вы чего??? ну не влияет компас при полете если не активирован через AUX . Сам проверял. (С большими наводками на компас, когда коптер крутило при простом полете, отключил через AUX и все нормализовалось).
Но правда, если включить headfree то действительно без разницы…активирован или нет, компас учитывается (именно по компасу коптер и держит курс)
Значит компас влияет на полет в любом случае? Gps использует компас на возврат домой (не успел попробовать-разбил)?
Очень хорошо, что разбили!
Если бы пробы начали с возврата домой, то могли бы и вообще в Китай запустить.
Да, компас очень влияет на Удержание Позиции и возврат домой.
В Мультивие, как мне показалось, компас, и различного рода беды с ним, влияет значительно сильнее, нежели, например, в Ардукоптере
Gps использует компас на возврат домой
При возврате домой, нужно активировать компас.
Но любом случае, первичная настройка коптера должна быть без компаса, без барометра. Сначала убедиться, что он летит на гироскопах и акселе, а потом добавлять борометр и компас.
Если бы пробы начали с возврата домой, то могли бы и вообще в Китай запустить
Это произошло, бы если бы отвалился приемник и мультивий автоматом включил возврат домой (если файлсейв был настроен…). А если при активации возврата домой, коптер летит непонятно куда, то управление можно перехватить…
Это произошло, бы если бы отвалился приемник и мультивий автоматом включил возврат домой (если файлсейв был настроен…). А если при активации возврата домой, коптер летит непонятно куда, то управление можно перехватить…
Вы оптимист 😃 Я, в вопросах Multiwii придерживаюсь закона Мерфи, или закона Multiwii #1 “Если что-то может пойти не так, оно обязательно пойдет не так”. Вы будете смеяться, но за время обладания Мультивием, я, при настроенном вроде FailSafe так никогда и не решился выключить пульт для проверки.
Кстати был один случай, когда при проверке Position Hold, я стоял в 50 метрах спиной к огромному ангару завода, а коптер летал передо мной. Внезапно, когда я слегка расслабился (правило Multiwii #2 “будь начеку”), коптер полетел ко мне за спину, и через считанные секунды оказался за металлической стеной ангара. RLH не был настроен, и коптер упал на крышу ангара. А мог бы и улететь к себе домой 😃
Коллеги сильно не ругайте, наверняка было но что то не могу найти. Что делают режимы ANGLE, HORIZON, HEADFREE, HEADADJ? То есть по названию вроде как понятно но хотелось бы чуть конкретнее про логику работы каждого и какие настройки в MultiWiiConf влияют на работу каждого. Ну или дайте ссыль где почитать.
ANGLE mode
The position of the stick indicates the angle at which the copter tries to maintain. Sticks off = level. Full sticks in any direction and it will tilt at around 50 degrees. It’s proportional in-between.
It maintains the angle set by the stick. Let go of sticks and it returns to level
HORIZON mode <- new
It’s a proportional mix of the two. Sticks off = level. Full deflection = ACRO. In between it gradually mixes from LEVEL mode to ACRO.
It’s a fine mix to be able to do some ACRO with the safety of ANGLE mode when you release the sticks.
It allows also a more natural way of flying as the multi seems less constrained.
Уже спрашивал, но спрошу еще раз. Может кто все таки поможет.
Плата AIOP, прошивка Multiwii, плату необходимо повернуть на 90гр. для крепления к стенке самолета.
Необходимо поменять ориентацию датчиков в коде
def.h
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.accADC[ROLL] = Z; imu.accADC[PITCH] = -Y; imu.accADC[YAW] = X;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z){imu.gyroADC[ROLL] = Y; imu.gyroADC[PITCH] = Z; imu.gyroADC[YAW] = -X;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.magADC[ROLL] = Z; imu.magADC[PITCH] = X; imu.magADC[YAW] = Y;}
как только не пробовал менять, ничего не получается. А инструкция как то мутно написана (ИМХО).
Всем привет! 😃
у меня два вопроса есть по нановию, может кто поможет:
- как увеличить скорость по яву (ну уж очень неспешно поворачивается)
- как сделать так чтобы была возможность запускать коптер не со строго горизонтальной поверхности?
- Есть дефайн, типа armingWhenFlat, можно моторы включать когда не на ровной поверхности коптер - об этом вопрос же?
- Имхо если 4коптер, то особо никак
- Есть дефайн, типа armingWhenFlat, можно моторы включать когда не на ровной поверхности коптер - об этом вопрос же?
У меня просто батарея снизу пристёгивается, и в итоге приходится, сначала ровно поставить коптер, аккуратно подключить аккум, потом крепить аккум, не отключая, что очень неудобно.
А если чуть не в горизонте стоит при подключении аккума - то сразу тянуть начинает в стороны, почему так? (китайские “коровки” - можно с любой позиции запускать, вообще пофиг на ровность поверхности)
Может как-то можно на нановие побороть это? Часто летаю в месте, где стартовая площадка на холме под углом к горизонту - не хочется с собой уровень таскать и выстраивать платформу стартовую под уровень 😃
Вот щас на своем проверил. Калибровка горизонта не уходит. Поставил одним боком на доски, включил батарею, взлетел, всё ровно. Может Вы его переворачиваете раньше чем он отморгает?
Вот щас на своем проверил. Калибровка горизонта не уходит. Поставил одним боком на доски, включил батарею, взлетел, всё ровно. Может Вы его переворачиваете раньше чем он отморгает?
хмм…как так? я ставлю боком, включаю батарею, жду пока отморгает - взлетаешь - тянет в стороны =( Делаешь так же с ровной поверхности - висит нормально.
хмм…как так? я ставлю боком, включаю батарею, жду пока отморгает - взлетаешь - тянет в стороны =( Делаешь так же с ровной поверхности - висит нормально.
А какие режимы задействованы? Щас вот к компу подключил на боку. Все нормально, показывает что на боку. Никуда горизонт не ушел.
Ну и так, поделится впечатлением. Прошил маховий, который бесплатный. Новичкам настоятельно рекомендую. Хотя бы понять может коптер нормально летать или нет.
хмм…как так? я ставлю боком, включаю батарею, жду пока отморгает - взлетаешь - тянет в стороны =( Делаешь так же с ровной поверхности - висит нормально.
Не уверен что такой дефайн есть, а смотреть в планшете неудобно, но - может где-то есть дефайн перекалибровывать аксель каждый раз??
В гуе можно посмотреть - включить на кривой поверхности, потом поставить на ровную - что показатели показывают? По z должна быть большая цифра, по x-y близко к нулям
–
Что делают режимы ANGLE, HORIZON
Лучше всего видно на самолете разницу (хотя вот не могу отвязаться от мысли, что раньше, в 2.2, коптер не так летал, как сейчас) - в англе режиме отклоняю элероны максимально, начинаю наклонять самолет - и чем больше угол, элероны сами возвращаются к нейтрали, около 45 град визуально они уже в плоскости крыла
Т.е. сильнее самолет (коптер) я не наклоню, как бы не хотелось. Бросаю стики - самолет сам выровняется в горизонт
А в “хоризонт” контроллер не контролирует максимальные углы, можно бочку сделать или петлю
З.ы. Я только не очень понимаю, почему названия режимов именно такие 😃
хмм…как так? я ставлю боком, включаю батарею, жду пока отморгает - взлетаешь - тянет в стороны =( Делаешь так же с ровной поверхности - висит нормально.
Не путайте мокрое с холодным: при подключении питания сразу калибруются датчики угловых скоростей (гиры по вашему), а так как вы держите аппарат неизбежна тряска и они калибруются неправильно - отсюда и тянет (перекалибровать можно с аппы перед взлётом), к акселерометру никакого отношения не имеет…
Но для этого же есть дефайн, не помню как звучит, что-то типа “дождаться калибровки гироскопов” - если пошевелить во время калибровки датчик, то заново калибровать начнет
Иван, спасибо вам за статью на хабре habrahabr.ru/post/227425/
вы ее пропиарте тут на форуме или в дневник себе напишите. Новичкам (и не только) будет полезно!
еще понравился инженерный подход в поиске потерянного коптера kopterovod.ru/kompyuternoe-zr...kvadrokoptere/
Только сейчас увидел ваше сообщение. Спасибо на добром слове 😃 В дневники статью добавил, а вот как пиарить на форуме ума не приложу 😃)